转向控制装置及转向控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种转向控制装置，包括：一第一传感单元，用于利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；一高频输出单元，用于向一高通滤波器输入一转向扭矩并输出去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；一检测单元，用于检测一与高频转向扭矩中的最大转向扭矩相对应的第一频率；一计算单元，用于计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩的变化频率；一频带频率输出单元，用于向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以输出一第一频带转向扭矩变化率；所述带通滤波器使包含所述第一频率的第一频带通过；一补偿单元，用于基于与所述第一频率相对应的一抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的辅助电流。

Steering control device and steering control method

The invention relates to a steering control device, which comprises a first sensing unit, a torque sensor for the induction of steering torque; a high-frequency output unit, a high pass filter for input to a steering torque and steering torque output to eliminate low-frequency high-frequency steering torque; a detection unit for detecting a high frequency and maximum steering the first frequency corresponding to the steering torque torque; a calculating unit for calculating a steering torque frequency change rate, the high frequency of steering torque change rate is the frequency shift change frequency torque; a band frequency output unit to a bandpass filter, the high-frequency input steering torque to output a change rate. The first band steering torque change rate; the band-pass filter of the first frequency band includes the first frequency through a compensation unit used; An auxiliary current of the steering motor is compensated based on an inhibiting gain corresponding to the first frequency and the change rate of the first frequency band steering torque.

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置及转向控制方法
本专利技术涉及一种转向控制技术。现有技术通常，车辆的转向装置是一种按照驾驶员意愿改变车辆移动方向的装置，并且，所述转向装置也是一种通过任意改变前轮或车辆转动轮的旋转中心，帮助驾驶员在其希望的方向上移动车辆的装置。另一方面，当驾驶员操控车辆的一方向盘(转向器)，所述转向控制装置通过利用一转向电机来辅助驾驶员的方向盘操作力，使得驾驶员可以使用一较小的力就能轻易地改变车辆移动地方向。如上面描述的所述转向控制装置主要被分为液压转向控制装置和电动转向控制装置。在所述液压转向控制装置中，当一连接至一发动机转动轴的液压泵向一连接至一齿杆的工作气缸提供一液压液时，被供给液压油的所述工作气缸的活塞移动，用以辅助方向盘操控力，进而使得驾驶员以一较小的力执行转向操作。另一方面，由于所述电动转向控制装置包括设置于一齿杆或一齿轮柱上一转向电机和一电子控制单元(ECU)，用以代替所述液压泵及工作气缸，因此，电机功率可以辅助操控力。更具体地来说，所述电动转向控制装置基于一由驾驶员操控所述方向盘(转向器)而产生的转向扭矩，向所述转向电机提供一辅助电流，用以辅助所述转向操控力。然而，在电动转向控制装置的实际运行中，因外界环境而产生的所述转向扭矩(干扰)及由方向盘(转向器)产生的转向扭矩均会产生一辅助电流，然后向所述转向电机提供所述辅助电流。因此，现有技术存在的问题是：因外界环境而产生的干扰而会使在所述方向盘(转向器)内出现不必要的振动。
技术实现思路
在此背景下，本专利技术的一方面是提供一种转向控制技术，可以消除发生于方向盘(转向器)内的振动。根据本专利技术的一方面，提供一种转向控制装置。所述转向控制装置包括：一第一传感单元，用于利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；一高频输出单元，用于向一高通滤波器输入一转向扭矩并输出数个去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；一检测单元，用于检测一与高频转向扭矩中的一最大转向扭矩相对应的第一频率；一计算单元，用于计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩的变化频率；一频带频率输出单元，用于向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以便输出一第一频带转向扭矩变化率；所述带通滤波器使一包含所述第一频率的第一频带通过；以及，一补偿单元，用于基于一与所述第一频率相对应的一抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的一辅助电流。根据本专利技术的另一个方面，提供一种转向控制方法。所述转向控制方法包括：利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；向一高通滤波器输入所述转向扭矩，并输出数个去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；检测一与所述高频转向扭矩中的一最大转向扭矩相对应的第一频率；计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩的变化频率；向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以便输出一第一频带转向扭矩变化率，其中所述带通滤波器通过一包含所述第一频率的第一频带；以及，基于一与所述第一频率相对应的抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的一辅助电流。根据本专利技术的上述描述，可以提供一种转向控制技术，以消除发生于方向盘(转向器)内的振动。附图说明通过参考附图详细描述示例性实施例，本专利技术的上述及其他物体、特征和优点对于本领域技术人员将是显而易见的，其中：图1是根据本专利技术一第一实施例所述的转向控制装置的结构示意图；图2是运行根据本专利技术一第一实施例所述的转向控制装置的示意图；图3是根据本专利技术一第二实施例所述的转向控制装置的结构示意图；图4是运行根据本专利技术一第二实施例所述的转向控制装置的示意图；图5是根据本专利技术一第三实施例所述的转向控制装置的结构示意图；图6是运行根据本专利技术一第三实施例所述的转向控制装置的示意图；图7是根据本专利技术一第四实施例所述的转向控制装置的结构示意图；图8是运行根据本专利技术一第四实施例所述的转向控制装置的示意图；图9A和图9B是根据本专利技术所述转向控制装置的运行示意图；以及，图10是根据本专利技术一实施例的转向控制方法的流程图。具体实施方式以下，结合参考附图，将具体描述本专利技术的实施例。在添加附图标记给每一附图中的构件时，值得注意的是，尽管显示在不同的附图中，但是它们表示相同或相似的构件。此外，在本专利技术的下文描述中，如果并入本文的已知功能和配置的详细描述会使本专利技术的主题变得不清楚，那么将其省略。另外，在描述本专利技术的构件时，可以使用术语，例如第一、第二、A、B、(a)、(b)等类似词。这些术语仅是为了将一结构构件与其他结构构件区别出来，并且一相应结构构件的属性、次序、顺序等不应受限于该术语。应当指出，当在说明书中描述一个构件与另一个构件“连接”、“耦接”、“接合”时，虽然说明第一个构件可以直接地与第二个构件“连接”、“耦接”、“接合”，一第三个构件也可能在第一个构件与第二构件之间“连接”、“耦接”、“接合”。图1是根据本专利技术一第一实施例所述的转向控制装置的结构示意图。请参见图1，根据本专利技术一第一实施例所述的转向控制装置100可以包括：一第一传感单元110、一高频输出单元120、一检测单元130、一计算单元140、一频带频率输出单元150以及一补偿单元160。所述第一传感单元110用于利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；所述高频输出单元120用于向一高通滤波器输入一转向扭矩并输出数个去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；所述检测单元130用于检测与所述高频转向扭矩中的一最大转向扭矩向对应的一第一频率；所述计算单元140用于计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩随时间而变化的频率；所述频带频率输出单元150用于向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率并输出一第一频带转向扭矩变化率，所述带通滤波器使一包含所述第一频率的第一频带通过；并且，所述补偿单元160用于基于一与所述第一频率相对应的一抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的一辅助电流。所述第一传感单元110可以利用一扭矩传感器感应所述转向扭矩，但是不仅限于此。也就是说，所述第一传感单元110可以利用一除所述扭矩传感器之外的传感器来感应一除所述转向扭矩之外的因素，并且可以基于与所感应得的因素的一机械关系或一数学关系计算所述转向扭矩。所述高频输出单元120可以阻挡一低于一预定的截止频率的频率分量，并向所述高通滤波器输入由所述第一传感单元110感应得的所述转向扭矩值，所述高频输出单元120通过一高于或等于所述预定的截止频率的频率分量，以便输出所述高频转向扭矩。也就是说，所述高频转向扭矩的频率分量可能大于或等于所述高通滤波器内设定的所述截止频率。所述高通滤波器中设定的所述截止频率可以是一频率以阻挡依据驾驶员操作转向器而产生的所述转向扭矩；并且，可以基于依驾驶员操作转向器而产生的转向扭矩的频率数据来计算所述截止频率。所述检测单元130可以检测一第一频率，所述第一频率与所述高频转向扭矩中的最大转向扭矩相对应，所述高频转向扭矩由所述高频输出单元120输出。例如，所述检测单元130可以利用一包含一有源陷波滤波器的频率检测器，检测与所输入的高频转向扭矩中的最大转向扭矩相对应的所述第一频率。例如，在向所述有源陷波滤波器输入一高频转向扭矩时，可以将主频(dominantfrequency)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制装置，其特征在于，包括：一第一传感单元，用于利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；一高频输出单元，用于向一高通滤波器输入一转向扭矩并输出数个去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；一检测单元，用于检测一与高频转向扭矩中的一最大转向扭矩相对应的第一频率；一计算单元，用于计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩随时间而变化的频率；一频带频率输出单元，用于向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以便输出一第一频带转向扭矩变化率；所述带通滤波器通过一包含所述第一频率的第一频带；以及一补偿单元，用于基于一与所述第一频率相对应的一抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的一辅助电流。

【技术特征摘要】
2015.12.10 KR 10-2015-01762951.一种转向控制装置，其特征在于，包括：一第一传感单元，用于利用一扭矩传感器感应一转向扭矩；一高频输出单元，用于向一高通滤波器输入一转向扭矩并输出数个去除了低频转向扭矩的高频转向扭矩；一检测单元，用于检测一与高频转向扭矩中的一最大转向扭矩相对应的第一频率；一计算单元，用于计算一高频转向扭矩变化率，所述高频转向扭矩变化率是所述高频转向扭矩随时间而变化的频率；一频带频率输出单元，用于向一带通滤波器输入所述高频转向扭矩变化率，以便输出一第一频带转向扭矩变化率；所述带通滤波器通过一包含所述第一频率的第一频带；以及一补偿单元，用于基于一与所述第一频率相对应的一抑制增益及所述第一频带转向扭矩变化率，补偿一转向电机的一辅助电流。2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，当一频率的值小于或等于一第一频率阈值时，所述抑制增益被定义为“1”；当一频率的值超过所述第一频率阈值并且小于或等于一第二频率阈值时，所述抑制增益与所述频率成反比并被定义为一介于“0”与“1”之间的值；以及，当所述频率超过所述第二频率阈值时，所述抑制增益被定义为“0”。3.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，进一步包括：一第二传感单元，用于利用一车速传感器感应一车速；其中，所述高通滤波器输出一大于或等于一截止频率的所述高频转向扭矩，所述截止频率与所述车速相对应。4.如权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，所述截止频率与所述车速成反比。5.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，进一步包括：一第二速度传感器，用于利用一车速传感器感应车速；其中，所述补偿单元基于所述抑制增益、所述第一频带转向扭矩变化率以及一与所述车速相对应的速度增益，补偿所述辅助电流。6.如权利要求5所述的转向控制装置，其特征在于，当所述车速的值小于或等于一第一速度阈值时，所述速度增益被定义为“0”；并且，当所述车速的值超过所述第一速度阈值时，所述速度增益被定义为与所述车速成正比。7.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，进一步包括：一第三传感单元，用于利用一角度传感器感应一转向角；其中，所述补偿单元基于所述抑制增益、所述第一频带转向扭矩变化率以及一与所述转向角相对应的角度增益，补偿所述辅助电流。8.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，当所述转向角的值小于或等于一第一角度阈值时，所述角度增益被定义为“1”；当所述转向角的值超过所述第一角度阈值并且小于或等于一第二角度阈值时，所述角度增益与所述频率成反比并被定义为一介于“0”与“1”之间的值；以及，当所述转向角度的值超过所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高尚塡，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR