转向控制装置、转向控制方法制造方法及图纸

实现充分地利用了设置多个电动机的优势的失效保护。在第一转向控制器(71)以及第二转向控制器(72)执行2电动机SBW模式的状态下，第一转向控制器(71)、第一转向电动机(M1)、以及扭矩传感器(34)中的至少一个发生了异常时，由第二转向控制器(72)执行1电动机SBW模式。另外，在第一转向控制器(71)以及第二转向控制器(72)执行2电动机SBW模式的状态下，第二转向控制器(72)、以及第二转向电动机(M2)中的至少一个发生了异常时，由第一转向控制器(71)执行1电动机EPS模式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种转向控制装置以及转向控制方法。
技术介绍
在专利文献1中记载有利用转向用的一个电动机使车轮转向的线控转向，在转向用的电动机中产生异常时，连接备用的离合器而以机械方式连结转向系统。这样，在利用一个电动机进行转向的情况下，为了得到足够的功率，电动机大型化而导致布局的自由度下降，因此，考虑利用更加小型的两个电动机使车轮转向的结构。专利文献1：日本特开2002－225733号公报
技术实现思路
如果形成利用两个电动机对车轮进行转向的结构，则能够抑制电动机的大型化，布局性也优异，但对于失效保护仍存在研究的余地。例如，考虑在某一个电动机发生异常时，连接备用离合器，但这使得未发生异常的另一个电动机也变得不能够使用，无法充分地利用设置有两个电动机的优势。本专利技术的课题是实现充分地利用设置多个电动机这一优势的失效保护。本专利技术的一个方式的转向控制装置在转向操纵输入机构和转向输出机构之间安装离合器，设置向转向输出机构施加驱动力的第一电动机以及第二电动机，在输出轴上设置扭矩检测部。并且，将在断开离合器的状态下，与输入轴的旋转角相对应地，由第一控制部控制第一电动机的旋转角，并且由第二控制部控制第二电动机的旋转角，由此控制车轮的转向角的控制，定义为2电动机转向控制。另外，将在断开离合器、且不由第一控制部进行第一电动机的驱动控制的状态下，与输入轴的旋转角相对应地，由第二控制部控制第二电动机的旋转角，由此控制车轮的转向角的控制，定义为1电动机转向控制。另外，将在连接离合器、且不由第二控制部进行第二电动机的驱动控制的状态下，与由扭矩检测部所检测出的扭矩相对应地，由第一控制部控制第一电动机的扭矩，由此控制对于驾驶者的转向操作的辅助扭矩的控制，定义为1电动机辅助控制。并且，在第一控制部以及第二控制部执行2电动机转向控制的状态下，第一控制部、第一电动机、以及扭矩检测部中的至少一个发生了异常时，由第二控制部执行1电动机转向控制。并且，在第一控制部以及第二控制部执行2电动机转向控制的状态下，第二控制部、以及第二电动机中的至少一个发生了异常时，由第一控制部执行1电动机辅助控制。专利技术的效果根据本专利技术，在执行2电动机转向控制的状态下，即使在由第一控制部进行的控制系统中发生了异常，由于由第二控制部进行的控制系统正常地发挥功能，因此利用由该第二控制部进行的控制切换至1电动机转向控制。另一方面，在执行2电动机转向控制的状态下，即使在由第二控制部进行的控制系统中发生了异常，由于由第一控制部进行的控制系统正常地发挥功能，因此利用由该第一控制部进行的控制切换至1电动机辅助控制。这样，一边利用正常地发挥功能的控制系统，一边与异常发生部位相对应地切换控制，由此实现充分地利用了设置多个电动机的优势的失效保护。附图说明图1是转向装置的结构图。图2是表示是与诊断结果相对应的控制模式的图。图3是控制模式的转换图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。《第1实施方式》《结构》首先说明转向装置的构造。图1是转向装置的概略结构图。方向盘11与转向轴12连结，车轮(转向轮)13L以及13R依次经由转向节臂14、横拉杆15、齿条轴16以及小齿轮17而与第一小齿轮轴18连结。转向轴12以及第一小齿轮轴18以能够经由离合器19切换为连接或者断开中的某一个的状态进行连结。在这里，存在于离合器19的输入侧的方向盘11以及转向轴12，是转向轴12根据驾驶者的转向操作进行旋转的转向操纵输入机构StIN。另外，存在于离合器19的输出侧的转向节臂14、横拉杆15、齿条轴16、小齿轮17以及第一小齿轮轴18，是车轮13L以及13R利用第一小齿轮轴18的旋转进行转向的转向输出机构StOUT。因此，如果在连接(接合)离合器19后的状态下，使方向盘11旋转，则转向轴12、离合器19以及第一小齿轮轴18旋转。第一小齿轮轴18的旋转运动利用齿条轴16以及小齿轮17变换为横拉杆15的进退运动，经由转向节臂14使车轮13L以及13R转向。离合器19由无励磁接合型的电磁离合器构成。即，在电磁线圈无励磁时，例如利用凸轮滚轮机构，滚轮啮合在输入轴的凸轮面和输出轴的外轮之间，输入轴和输出轴接合。另一方面，在对电磁线圈进行励磁时，利用衔铁的吸引，在输入轴的凸轮面和输出轴的外轮之间滚轮的啮合被解除，输入轴和输出轴断开。齿条轴16在车体左右方向(车宽方向)上延伸，在其一侧(在这里为车体右侧)形成有齿条传动装置(齿)31，使小齿轮17与该齿条传动装置31啮合。齿条传动装置31和小齿轮17的啮合状态利用保持器机构进行调整。第一小齿轮轴18由离合器侧的输入轴、小齿轮侧的输出轴构成，在其输出轴上，例如经由蜗轮蜗杆副32连结第一转向电动机M1。在第一转向电动机M1中设置有检测电动机旋转角的解析器33。蜗轮蜗杆副32由与第一小齿轮轴18连结的蜗轮、和与第一转向电动机M1连结的蜗杆构成，使蜗杆轴与蜗轮轴斜交。这是为了将相对于第一小齿轮轴18的轴直角方向的模块变小。蜗轮蜗杆副32使蜗杆的扭转角大于休止角(摩擦角)，以使得蜗轮利用蜗杆的旋转而旋转，另外，使得蜗杆也利用蜗轮的旋转而旋转，即，使得能够进行逆驱动。在第一小齿轮轴18的输入轴和输出轴之间设置有扭矩传感器34。上述的小齿轮17、第一小齿轮轴18的输出轴、蜗轮蜗杆副32、第一转向电动机M1、解析器34、以及扭矩传感器34构成为一体化的复合部件(组件)，将其作为第一致动器A1。第一致动器A1与电动助力转向装置的结构部件实现通用化。根据第一致动器A1，如果在断开离合器19的状态下，驱动第一转向电动机M1，则经由蜗轮蜗杆副32使第一小齿轮轴18旋转，因此与第一转向电动机M1的旋转角相对应地使车轮13L以及13R的转向角发生变化。因此，在断开离合器19时，通过与驾驶者的转向操作相对应地驱动控制第一转向电动机M1，从而作为线控转向功能而实现希望的转向控制特性。并且，如果在连接离合器19的状态下，驱动第一转向电动机M1，则经由蜗轮蜗杆副32将电动机扭矩传递至第一小齿轮轴18。因此，在连接离合器19时，通过与驾驶者的转向操作相对应地驱动控制第一转向电动机M1，从而实现减轻驾驶者的操作负担的希望的辅助特性。在齿条轴16的另一侧(在这里为车体左侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制装置，其特征在于，具备：转向操纵输入机构，其利用驾驶者的转向操作使输入轴旋转；转向输出机构，其利用输出轴的旋转使车轮转向；离合器，其能够接通/断开地将所述输入轴和所述输出轴连结；第一电动机，其能够向所述转向输出机构施加驱动力；第二电动机，其能够向所述转向输出机构施加驱动力；第一控制部，其驱动控制所述第一电动机；第二控制部，其驱动控制所述第二电动机；以及扭矩检测部，其检测所述输出轴的扭矩，将在断开所述离合器的状态下，与所述输入轴的旋转角相对应地，由所述第一控制部控制所述第一电动机的旋转角，并且由所述第二控制部控制所述第二电动机的旋转角，由此控制所述车轮的转向角的控制，定义为2电动机转向控制，将在断开所述离合器、且不由所述第一控制部进行所述第一电动机的驱动控制的状态下，与所述输入轴的旋转角相对应地，由所述第二控制部控制所述第二电动机的旋转角，由此控制所述车轮的转向角的控制，定义为1电动机转向控制，将在连接所述离合器、且不由所述第二控制部进行所述第二电动机的驱动控制的状态下，与由所述扭矩检测部所检测出的扭矩相对应地，由所述第一控制部控制所述第一电动机的扭矩，由此控制对于驾驶者的转向操作的辅助扭矩的控制，定义为1电动机辅助控制，在所述第一控制部以及所述第二控制部执行所述2电动机转向控制的状态下，所述第一控制部、所述第一电动机、以及所述扭矩检测部中的至少一个发生了异常时，由所述第二控制部执行所述1电动机转向控制，在所述第一控制部以及所述第二控制部执行所述2电动机转向控制的状态下，所述第二控制部、以及所述第二电动机中的至少一个发生了异常时，由所述第一控制部执行所述1电动机辅助控制。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.10.03 JP 2012-2213081.一种转向控制装置，其特征在于，具备：
转向操纵输入机构，其利用驾驶者的转向操作使输入轴旋转；
转向输出机构，其利用输出轴的旋转使车轮转向；
离合器，其能够接通/断开地将所述输入轴和所述输出轴连结；
第一电动机，其能够向所述转向输出机构施加驱动力；
第二电动机，其能够向所述转向输出机构施加驱动力；
第一控制部，其驱动控制所述第一电动机；
第二控制部，其驱动控制所述第二电动机；以及
扭矩检测部，其检测所述输出轴的扭矩，
将在断开所述离合器的状态下，与所述输入轴的旋转角相对应
地，由所述第一控制部控制所述第一电动机的旋转角，并且由所述第
二控制部控制所述第二电动机的旋转角，由此控制所述车轮的转向角
的控制，定义为2电动机转向控制，
将在断开所述离合器、且不由所述第一控制部进行所述第一电
动机的驱动控制的状态下，与所述输入轴的旋转角相对应地，由所述
第二控制部控制所述第二电动机的旋转角，由此控制所述车轮的转向
角的控制，定义为1电动机转向控制，
将在连接所述离合器、且不由所述第二控制部进行所述第二电
动机的驱动控制的状态下，与由所述扭矩检测部所检测出的扭矩相对
应地，由所述第一控制部控制所述第一电动机的扭矩，由此控制对于
驾驶者的转向操作的辅助扭矩的控制，定义为1电动机辅助控制，
在所述第一控制部以及所述第二控制部执行所述2电动机转向
控制的状态下，所述第一控制部、所述第一电动机、以及所述扭矩检
测部中的至少一个发生了异常时，由所述第二控制部执行所述1电动
机转向控制，
在所述第一控制部以及所述第二控制部执行所述2电动机转向
控制的状态下，所述第二控制部、以及所述第二电动机中的至少一个
发生了异常时，由所述第一控制部执行所述1电动机辅助控制。
2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，具备：
反作用力电动机，其能够对所述转向操纵输入机构施加转向操
纵反作用力；以及
反作用力控制部，其驱动控制所述反作用力电动机，
将在断开所述离合器的状态下，与所述输入轴的旋转角相对应
地，由所述第一控制部控制所述第一电动机的旋转角，并且由所述第
二控制部控制所述第二电动机的旋转角，由此通过控制所述车轮的转
向角、且由所述反作用力控制部控制所述反作用力电动机的扭矩，控
制对于驾驶者的转向操作的转向操纵反作用力的控制，定义为2电动
机转向控制，
将在断开所述离合器、且不由所述第一控制部进行所述第一电
动机的驱动控制的状态下，与所述输入轴的旋转角相对应地，由所述
第二控制部控制所述第二电动机的旋转角，由此通过控制所述车轮的
转向角、且由所述反作用力控制部控制所述反作用力电动机的扭矩，
控制对于驾驶者的转向操作的转向操纵反作用力的控制，定义为1
电动机转向控制，
将在连接所述离合器、且不由所述第二控制部进行所述第二电
动机的驱动控制的状态下，与由所述扭矩检测部所检测出的扭矩相对
应地，由所述第一控制部控制所述第一电动机的扭矩，由此控制对于
驾驶者的转向操作的辅助扭矩的控制，定义为1电动机辅助控制，
在所述第一控制部、所述第二控制部、以及所述反作用力控制
部执行所述2电动机转向控制的状态下，所述第一控制部、所述第一
电动机、以及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫坂匠吾，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP