本发明专利技术涉及一种用于实施机动车辆的避让行动的方法。在第一方法步骤中，对在机动车辆的环境中的物体进行探测，所述机动车辆处于与所述物体的碰撞路线中。然后向车辆驾驶员输出一警告：机动车辆处于碰撞路线中，对车辆驾驶员的转向动作进行探测。随后接入可从外部驱控的后轮转向装置，以使所述机动车辆的前轮和后轮在相同方向上被控制。本发明专利技术也涉及一种用于实施避让行动的装置。为了能利用在相同方向上被控制的前轮和后轮使车辆驾驶员保持对避让行动的操控，本发明专利技术提出，对于可从外部驱控的后轮转向装置的在相同方向上的驱控带来的在行驶动力学方面的作用进行补偿。为此，向车辆驾驶员输出另一警告以促使车辆驾驶员执行一由于对所述可从外部驱控的后轮转向装置进行的在相同方向上的驱控而必需的、更大的转向动作。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于实施机动车辆的避让行动的方法。在第一方法步骤中，对在机动车辆的环境中的、机动车辆处于将与其碰撞的碰撞路线中的物体进行探测。然后向车辆驾驶员输出一警告机动车辆处于碰撞路线中，对车辆驾驶员的转向动作进行探测。随后接入可从外部驱控的后轮转向装置，以使所述机动车辆的前轮和后轮在相同方向/相同意义(gleichsirmig)上被控制。本专利技术还涉及一种用于实施避让行动的装置。
技术介绍
从DE 10 2008 013 988A1中已知这种方法。在该已知的方法中，确定机动车辆避让行动的路径并根据所确定的路径来控制机动车辆的转向系统。在这种情况下，该已知的方法规定，转向系统以这种方式将前轮转向功能和后轮转向功能结合在一起使得机动车辆的前轮和后轮在相同方向上得到控制。所带来的效果是对前轮和后轮在相同方向上的驱控在避让行动期间带来更稳定的行驶行为。但是，与此同时，比起后轮不转向或在相反方向上转向的情况，需要车辆驾驶员提供更高的转向力。
技术实现思路
因此本专利技术的目的是，改进上述类型的方法和用于实施该方法的装置，以利用在相同方向上被控制的前轮和后轮使车辆驾驶员保持对避让行动的操控。该目的借助具有权利要求1所述特征的方法以及具有权利要求10所述特征的装置来实现。在此规定对于可从外部驱控的后轮转向装置的在相同方向上的驱控带来的在行驶动力学方面的作用进行补偿。所述补偿规定，向车辆驾驶员输出另一警告以促使车辆驾驶员执行一由于对所述可从外部驱控的后轮转向装置进行的在相同方向上的驱控而必需的、更大的转向动作。其它有利的改进方案在从属权利要求中给出。在根据本专利技术的方法的一个特别有利的扩展方案中，计算出机动车辆的避让行动的避让路径；当在计算出的、避让所需的转向角和由车辆驾驶员设定的转向角之间存在偏差时，向车辆驾驶员输出另一警告以促使该车辆驾驶员修正所述偏差。另一个有利的扩展方案规定对车辆驾驶员的所述另一警告由一被可机电致动的前轮转向装置施加的、能被车辆驾驶员在方向盘处感知的力矩形成。该力矩指向计算出的、 避让所需的转向角的方向。为了产生该力矩而将所述可机电致动的前轮转向装置驱控成设定所述计算出的、避让所需的转向角。在这种情况下，如果车辆驾驶员不执行任何相反的转向运动，则由所述可机电致动的前轮转向装置设定所述计算出的、避让所需的转向角。如果车辆驾驶员将他的手从方向盘拿开，则计算出的、避让所需的转向角便被设定。但是车辆驾驶员在任何时候都能够不顾及所提议的转向角并转向其它方向，或者与避让所需(的程度)相比以更大的程度转动方向盘。换句话说，车辆驾驶员决定所输入的转向角，而本方法仅起辅助作用。4在本专利技术思想的一个扩展方案中提出，对车辆驾驶员的所述第一警告由一被所述可机电致动的前轮转向装置施加的、能由车辆驾驶员在所述方向盘处感知的振动或振颤形成。一种特别有利的扩展方案提出，所述计算出的、避让所需的转向角利用下列步骤确定-确定当车辆驾驶员的所述转向动作开始时距所述物体的距离；-计算避让路径；-计算所述避让所需的转向角。在这种情况下，避让路径为圆形路径、抛物线、射体轨道(Trajektorie)或这些几何形状的组合。根据本专利技术在用于实现上述目的装置中设有一单元，该单元对于所述可从外部驱控的后轮转向装置的在相同方向上的驱控带来的在行驶动力学方面的作用进行补偿并向车辆驾驶员输出另一警告以促使车辆驾驶员执行一由于对所述可从外部驱控的后轮转向装置进行的在相同方向上的驱控而必需的、更大的转向动作。所述单元计算出机动车辆的避让行动的路径以及在计算出的、避让所需的转向角和由车辆驾驶员设定的转向角之间的偏差；当存在偏差时，所述单元向车辆驾驶员输出另一警告以促使他修正所述偏差。该另一警告由可机电致动的前轮转向装置产生，该可机电致动的前轮转向装置在驱控中施加一可被车辆驾驶员在方向盘处感知的力矩。附图说明在下文中借助示例性的实施例结合附图对本专利技术进行更详细的说明，其中图1示出具有环境传感器的车辆的示意图，该环境传感器用于探测在车辆环境中的物体；图2示出驾驶员辅助系统的示意图；图3示出说明在避让行动期间前轮和后轮的转向角的图表；图4示出对由车辆驾驶员设定的转向角δ—和计算出的所需转向角Sist进行比较的图表，并示出根据本专利技术的方法，以及图fe示出避让行动期间的速度图表；图恥示出避让行动期间由车辆驾驶员设定的转向角δ soll和横摆率的图表；图5c示出可由车辆驾驶员在方向盘处感知的力矩M的图表；图5d示出表示机动车辆在碰撞路线中距物体0的距离的图表；以及图k示出在避让行动期间横向偏移(Querabweichung)的图表。具体实施例方式在本专利技术的意义内，方向盘代表所有可能想到的、车辆驾驶员可以操作以操纵和控制机动车辆的人/机接口，例如操作杆或触摸板。图1通过举例方式示出一四轮两轴式的、具有环境传感器2的车辆1，利用该环境传感器2可以探测出在车辆环境内的物体0，所述物体特别是在车辆1的旁边和/或前方的相同车道或相邻车道上运动的另一机动车辆。但物体0也可能是静止的或几乎静止的物体，诸如树木、行人或车道边界。例如，所示的环境传感器2具有探测范围3，该探测范围包括在车辆1前方的立体角，在该立体角内例如示出一个物体0。环境传感器2例如是本领域技术人员已知的LIDAR传感器(光探测和测距，Light Detection and Ranging)，但同样也可以采用其它环境传感器。传感器测量距物体的被探测点的距离d以及到所述点的连接直线与车辆的纵向中心轴之间的角度Φ，其在图1中通过举例方式针对物体0的点P示出。被探测物体的面向车辆1的前部由多个被探测点组成，传感器信号被发送至所述被探测点，建立各点之间的关系和物体的形状并确定物体0的参考点。在这种情况下，例如物体 0的中心点或物体的各被探测点的中心点可被选为参考点。与雷达传感器(多普勒效应) 不同，被探测点的速度、进而被探测物体的速度不能借助LIDAR环境传感器2直接测出。所述速度在节拍式/周期性(taktweise)工作的物体识别单元21中由在前后相继的时段内测量的距离之间的差计算出的。原则上也可以用类似方式通过对物体位置的二次求导来确定物体的加速度。 图2示出驾驶员辅助系统的示意图，该驾驶员辅助系统的部件除传感器和执行器之外优选实施成软件模块，所述软件模块借助微处理器而车辆1内部实现。如图2所示，在示意性图示的驾驶员辅助系统内，物体数据以电子信号的形式被传输至判定装置22。在判定装置22中，在模块23中基于关于物体0的信息来确定物体轨迹。此外，在模块M中基于关于车辆1的行驶动力学状态的信息来确定车辆1的轨迹，该信息利用另外的车辆传感器25来确定。特别是，在这种情况下使用例如可借助轮速传感器获取的车辆速度、借助转向角传感器测量的、车辆1的转向轮上的转向角δ、借助相应的传感器测量的车辆1的横摆率和/或横向加速度。此外，可以从利用车辆传感器25测量的车辆的行驶动力学状态来计算或估计基于模型的变量。然后在判定装置22中、在模块沈内检查机动车辆1是否处于与被探测物体0之一的碰撞路线中。如果判定出这种碰撞路线并且同样在判定装置22内确定的碰撞时间(TTC，Time To Collision)低于一特定值，则向路径预定装置27本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种用于实施机动车辆的避让行动的方法，所述方法具有下列步骤：－对在机动车辆（１）的环境中的、所述机动车辆（１）处于与其碰撞的路线中的物体（Ｏ）进行探测；－向车辆驾驶员输出一警告（Ｘ１）；－对车辆驾驶员的转向动作进行探测，以及－接入可从外部驱控的后轮转向装置（Ｈ），以使所述机动车辆的前轮和后轮在相同方向上被控制，其特征在于，对于所述可从外部驱控的后轮转向装置（Ｈ）的在相同方向上的驱控带来的在行驶动力学方面的作用进行补偿。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·哈特曼，
申请(专利权)人：大陆特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：DE
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