一种改进的机器臂手爪结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种改进的机器臂手爪结构，包括与机器臂配合安装的固定座；及铰接于固定座底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指；所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接，另一端与固定座底部铰接；所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条；所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条；所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。本实用新型专利技术的改进的机器臂手爪结构，可根据工件类型，及工件重量选择不同抓取方式，调节非常灵活，同时完成抓取工件动作后，能够通过第一齿条和第二齿条实现自锁，避免工件的滑落。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种手爪结构，特别涉及一种的改进的机器臂手爪结构，属于自动化设备

技术介绍
在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运；目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用工业机器人或特制机械手；通用工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但价格昂贵，在搬运路径较为简单的情况下使用不经济；目前，特制机械手一般用于精度要求较低的场合，如物料仓、定位需求较低的加工或工艺设备的上下料环节等；适用于机床加工工位定位精度要求较高，但搬运动作又较为简单的上下料环节的特制机械手较少；对于一个机器臂的抓料过程，一般通过手抓实现，因此，手抓是机器臂比较重要的部件之一，现有的手抓抓取工件时，容易滑落，且抓取精度不够高，不能根据工件类型进行自动调节，特别是对轮毂类的环形件，抓取更加困难。
技术实现思路
(一 )要解决的技术问题为解决上述问题，本技术提出了一种改进的机器臂手爪结构，保证抓取的牢固性，且调节比较轻松。( 二)技术方案本技术的改进的机器臂手爪结构，包括与机器臂配合安装的固定座；及铰接于固定座底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指；所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接，另一端与固定座底部铰接；所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条；所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条；所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。进一步地，所述Z字形手指为两直角结构。进一步地，所述Z字形手指的内面底部长度长于第一齿条。进一步地，所述Z字形手指的内面底部开设有圆环缺口。(三)有益效果与现有技术相比，本技术的改进的机器臂手爪结构，可根据工件类型，及工件重量选择不同抓取方式，调节非常灵活，同时完成抓取工件动作后，能够通过第一齿条和第二齿条实现自锁，避免工件的滑落。【附图说明】图1是本技术的整体结构示意图。【具体实施方式】如图1所示的改进的机器臂手爪结构，包括与机器臂配合安装的固定座I ;及铰接于固定座I底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指2 ;所述两Z字形手指2内面安装有两交叉的第一伸缩杆3和第二伸缩杆4 ;所述第一伸缩杆3和第二伸缩杆4 一端与Z字形手指2内面铰接，另一端与固定座I底部铰接；所述两Z字形手指2内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条5 ;所述第一齿条5下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条6 ；所述第二齿条6与固定座I之间铰接有第三伸缩杆7。其中，所述Z字形手指2为两直角结构；所述Z字形手指2的内面底部长度长于第一齿条5 ;所述Z字形手指2的内面底部开设有圆环缺口 8。本技术以一组手抓为例，使用时，根据工件的不同，选择不同的抓取模式，可以选择外抓取模式和内抓取模式；环件工件一般选择外抓取模式，其具体工作如下，当Z字形手指上侧触碰到工件时，第一伸缩杆和第二伸缩杆伸长；同时，通过第二齿条和第一齿条配合，实现自锁；当选择内抓取模式时，则与外抓取模式工作过程相反。上面所述的实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术的构思和范围进行限定。在不脱离本技术设计构思的前提下，本领域普通人员对本技术的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本技术的保护范围，本技术请求保护的
技术实现思路
，已经全部记载在权利要求书中。【主权项】1.一种改进的机器臂手爪结构，其特征在于，包括与机器臂配合安装的固定座；及铰接于固定座底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指；所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接，另一端与固定座底部铰接；所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条；所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条；所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。2.根据权利要求1所述的改进的机器臂手爪结构，其特征在于:所述Z字形手指为两直角结构。3.根据权利要求1所述的改进的机器臂手爪结构，其特征在于:所述Z字形手指的内面底部长度长于第一齿条。4.根据权利要求1所述的改进的机器臂手爪结构，其特征在于:所述Z字形手指的内面底部开设有圆环缺口。【专利摘要】本技术公开了一种改进的机器臂手爪结构，包括与机器臂配合安装的固定座；及铰接于固定座底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指；所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接，另一端与固定座底部铰接；所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条；所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条；所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。本技术的改进的机器臂手爪结构，可根据工件类型，及工件重量选择不同抓取方式，调节非常灵活，同时完成抓取工件动作后，能够通过第一齿条和第二齿条实现自锁，避免工件的滑落。【IPC分类】B25J15-08【公开号】CN204431275【申请号】CN201520061648【专利技术人】麻辉, 宋明安, 孙洁, 刘学平, 李志博, 同彦恒 【申请人】宁夏巨能机器人系统有限公司【公开日】2015年7月1日【申请日】2015年1月29日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种改进的机器臂手爪结构，其特征在于，包括与机器臂配合安装的固定座；及铰接于固定座底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指；所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接，另一端与固定座底部铰接；所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条；所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条；所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：麻辉，宋明安，孙洁，刘学平，李志博，同彦恒，
申请(专利权)人：宁夏巨能机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：宁夏;64