焊接机器人自动调距旋转臂架制造技术

本实用新型专利技术公开一种焊接机器人自动调距旋转臂架，包括竖直臂架、横向臂架和一个旋转轴，所述竖直臂架上开有一个圆孔，所述旋转轴穿过所述竖直臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接，所述旋转轴通过一个旋转驱动装置控制其转动和停止。本实用新型专利技术能完成横向臂架距离适用平台之间距离的精确调节，解决了人工调节精度太低的不足，定位和重复定位精度高且时间极短，调节过程平稳使得在臂架上安装的各种设备能够正常的运行，大幅提高了工作效率。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人机械结构与控制领域，特别涉及一种能自动调节距离的机器人臂架。
技术介绍
在现有技术中，在机器人技术、机械结构技术和自动控制技术迅速发展、普及的背景下，机器人的应用在各行业领域迅速普及，并不断朝着智能化和个性化方向发展，出现了对臂架长度可调机器人的广泛需求，尤其在历史文物古迹的三维拍照等信息记录和保护领域。臂架式(或称手臂式)机器人是目前应用最广泛的一类焊接机器人，所述臂架式机器人包括相互连接的多节臂架组成的臂架设备，如图1所示，竖直臂架和横向臂架2相互成90度设置，用一个机械卡子将两节臂架固定在一起，当需要调整上方横向臂架2距离使用平台的距离时，需要松动机械卡子来调节其相对竖直臂架的安装位置。目前，该种臂架设备广泛使用于对(或其他物体)进行三维空间焊接时，对物体表面进行空间一维度或多维度的一自由度或多自由度定位，以及其他类似的工作，使用时，按照焊接要求对焊枪(喷枪)进行空间定位。当臂架式(或称手臂式)机器人用于这种或类似的场合时，需要焊枪(喷枪)相对于被焊接物体的距离进行精确调节和保持，对其机械结构和控制具有较高的要求，尤其是对其臂架上一指定点处的位置及方向需要进行准确的控制，然而现有的臂架具有如下缺陷操作过程复杂；定位精度差，无法满足闻精度定位的需求；重复定位精度差，无法满足需要高精度重复定位的工作情况；操作过程中，可能导致臂架运动不平稳，进而影响安装在臂架上的其他设备运行。
技术实现思路
针对现有技术中存在的不足，本技术的目的在于提供一种操作简单迅速、定位精确、工作效率高且运行稳定的焊接机器人自动调距旋转臂架。本技术的技术方案是这样实现的一种焊接机器人自动调距旋转臂架，包括竖直臂架、横向臂架和一个旋转轴，所述竖直臂架上开有一个圆孔，所述旋转轴穿过所述竖直臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接，所述旋转轴通过一个旋转驱动装置控制其转动和停止。上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述旋转驱动装置包括一个压电电机和控制器，所述压电电机与控制器连接。上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述旋转驱动装置包括一个液压马达和控制器，所述液压马达与控制器连接。上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述控制器为PLC控制器。上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，还包括一个伸缩装置，所述伸缩装置设置 在所述竖直臂架的底端，所述伸缩装置控制所述竖直臂架的升高和下降。上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述伸缩装置为一个电动推杆，所述电动 推杆的推杆与所述竖直臂架的轴向相同且同轴心，所述推杆与所述竖直臂架底端固定连接。上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述电动推杆的电动机与所述控制器连接在一起。上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，还包括使用平台，所述电动推杆的电动机 固定在所述使用平台上。本技术的有益效果是一种焊接机器人自动调距旋转臂架能完成横向臂架距 离适用平台之间距离的精确调节，避免了人工调节臂架距离时会发生的调节精度太低等诸 多不足之处，实现了快速调节，操作简单、调节过程平稳以及定位和重复定位精度高，大幅 度的提高了工作效率，定位和重复定位精度高且时间极短，调节过程平稳使得在臂架上安 装的各种设备能够正常的运行。附图说明图1为现有的机器人臂架结构示意图，图2为本技术焊接机器人自动调距旋转臂架的结构示意图。图中1_竖直臂架,2-横向臂架,3-控制器,4-电动推杆,5-压电电机,6-使用平台。具体实施方式结合附图对本技术做进一步的说明如图2所示，一种焊接机器人自动调距旋转臂架，包括竖直臂架1、横向臂架2和一 个旋转轴，所述竖直臂架I上开有一个圆孔，所述旋转轴穿过所述竖直臂架I上的圆孔与所 述横向臂架2固定连接，所述旋转轴通过一个旋转驱动装置控制其转动和停止。所述旋转驱动装置包括一个压电电机5和控制器3，所述压电电机5与控制器3连 接，所述控制器3为PLC控制器。还包括一个伸缩装置，所述伸缩装置设置在所述竖直臂架I的底端，所述伸缩装 置控制所述竖直臂架I的升高和下降，所述伸缩装置为一个电动推杆，所述电动推杆4的电 动机与所述控制器3连接在一起，所述电动推杆5的推杆与所述竖直臂架I的轴向相同且 同轴心，所述推杆与所述竖直臂架底端固定连接。还包括使用平台6，所述电动推杆4的电动机固定在所述使用平台6上。焊接机器人自动调距旋转臂架的工作过程需要焊接时，在横向臂架2的端部安装上焊枪，启动PLC控制器驱动电动推杆4使 竖直臂架I进行粗略的高度调节，然后通过PLC控制器控制压电电机5旋转进而带动横向 臂架2进行摆动，进一步细微高度上的调节，摆动到合适位置后停止摆动，调节过程不需要 再松动机械卡子，使得操作变得简单，调节过程通过PLC控制器控制使得定位精度和重复 定位精度相当高，通过电动推杆4和压电电机5来调节横向臂架2端部上的焊枪距离使用平台6的距离时的扰动较松动机械卡子来调节横向臂架2时的扰动非常小，因此能够确保 安装在横向臂架2上的各种设备能正常运行。上述实施例仅仅是为清楚地说明本技术创造所作的举例，而并非对本实用新 型创造具体实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还 可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在 本技术的精神和原则之内所引伸出的任何显而易见的变化或变动仍处于本技术 创造权利要求的保护范围之中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接机器人自动调距旋转臂架，其特征在于，包括竖直臂架、横向臂架和一个旋转轴，所述竖直臂架上开有一个圆孔，所述旋转轴穿过所述竖直臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接，所述旋转轴通过一个旋转驱动装置控制其转动和停止。

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人自动调距旋转臂架，其特征在于，包括竖直臂架、横向臂架和一个旋转轴，所述竖直臂架上开有一个圆孔，所述旋转轴穿过所述竖直臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接，所述旋转轴通过一个旋转驱动装置控制其转动和停止。2.根据权利要求1所述的焊接机器人自动调距旋转臂架，其特征在于，所述旋转驱动装置包括一个压电电机和控制器，所述压电电机与控制器连接。3.根据权利要求1所述的焊接机器人自动调距旋转臂架，其特征在于，所述旋转驱动装置包括一个液压马达和控制器，所述液压马达与控制器连接。4.根据权利要求2-3任一所述的焊接机器人自动调距旋转臂架，其特征在于，所述控制器为PLC控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：王薇，
申请(专利权)人：防灾科技学院，
类型：实用新型
国别省市：