【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种不平整钢制表面的移动焊接机器人柔性磁吸附方法。
技术介绍
现代工业与制造技术的发展，使得重要的大型结构件的应用越来越多，对这类构件的焊接、检测与维修等工作必须现场作业，要实现其自动化焊接、检测与维修等工作，移动机器人作为工作平台是实现的关键。大型构件的自动化焊接要求机器人能在壁面上工作，故移动焊接机器人如何吸附于工件表面成为移动焊接机器人首要解决的问题。由于磁吸附结构紧凑，吸附可靠，故成为目前移动焊接机器人的主要吸附方式。但磁吸附对吸附间隙变化非常敏感，当间隙变大时，吸附力迅速下降，导致机器人从工作壁面掉落。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中的不足，提出一种柔性磁吸附方法，能在间隙变化时，磁吸附力变化较小。本专利技术是通过以下技术方案实现的。一种用于移动焊接机器人柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁(I)、第一磁块(2)、隔磁块(3)、第二磁块(4)、第二导磁轭铁(5)、第三导磁轭铁(6)和柔性导磁介质(7);第一导磁轭铁(I)、第一磁块(2)、隔磁块(3)、第二磁块(4)、第二导磁轭铁(5)、第三导磁轭铁(6)等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件(8)之间，增加一柔性导磁介质(7)，使吸附单元、柔性导磁介质(7)与工件(8)形成磁路(9)，且当吸附单元与工件(8)距离变化时，柔性导磁介质(7)始终保持与吸附单元、工件(8)之间相接触，保持磁路(9)。本专利技术所述的柔性导磁介质是指当导磁空间变化时，能通过变形或运动副使得导磁空间磁导率变化较小的导磁介质。本专利技术具有结构简单、易于实现；因...
【技术保护点】
用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁（1）、第一磁块（2）、隔磁块（3）、第二磁块（4）、第二导磁轭铁（5）、第三导磁轭铁（6）和柔性导磁介质（7）；第一导磁轭铁（1）、第一磁块（2）、隔磁块（3）、第二磁块（4）、第二导磁轭铁（5）、第三导磁轭铁（6）等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件（8）之间，增加一柔性导磁介质（7），使吸附单元、柔性导磁介质（7）与工件（8）形成磁路（9），且当吸附单元与工件（8）距离变化时，柔性导磁介质（7）始终保持与吸附单元、工件（8）之间相接触，保持磁路（9）。
【技术特征摘要】
1.用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁(I)、第一磁块(2 )、隔磁块(3 )、第二磁块(4 )、第二导磁轭铁(5 )、第三导磁轭铁(6 )和柔性导磁介质 (7);第一导磁轭铁(I)、第一磁块(2)、隔磁块(3)、第二磁块(4)、第二导磁轭铁(5...
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