【技术实现步骤摘要】
焊接机器人自动调距旋转曲臂架
本技术涉及机器人机械结构与控制领域，特别涉及一种能自动调节距离的机 器人臂架。
技术介绍
在现有技术中，在机器人技术、机械结构技术和自动控制技术迅速发展、普及的背 景下，机器人的应用在各行业领域迅速普及，并不断朝着智能化和个性化方向发展，出现了 对臂架长度可调机器人的广泛需求，尤其在历史文物古迹的三维拍照等信息记录和保护领 域。臂架式(或称手臂式)机器人是目前应用最广泛的一类焊接机器人，所述臂架式机 器人包括相互连接的多节臂架组成的臂架设备，如图1所示，竖直臂架和横向臂架2相互成 90度设置，用一个机械卡子将两节臂架固定在一起，当需要调整上方横向臂架2距离使用 平台的距离时，需要松动机械卡子来调节其相对竖直臂架的安装位置。目前，该种臂架设备广泛使用于对(或其他物体)进行三维空间焊接时，对物体表 面进行空间一维度或多维度的一自由度或多自由度定位，以及其他类似的工作，使用时，按 照焊接要求对焊枪(喷枪)进行空间定位。当臂架式(或称手臂式)机器人用于这种或类似的 场合时，需要焊枪(喷枪)相对于被焊接物体的距离进行精确调节和保持，对其...
【技术保护点】
一种焊接机器人自动调距旋转曲臂架，其特征在于，包括竖直臂架、第一旋转轴、旋转驱动控制装置、所述竖直臂架端部的斜臂架以及安装在所述斜臂架上的横向臂架，所述斜臂架上开有一个圆孔，所述第一旋转轴穿过所述斜臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接，所述第一旋转轴通过第一旋转驱动装置控制其转动和停止。
【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人自动调距旋转曲臂架，其特征在于，包括竖直臂架、第一旋转轴、旋转驱动控制装置、所述竖直臂架端部的斜臂架以及安装在所述斜臂架上的横向臂架，所述斜臂架上开有一个圆孔，所述第一旋转轴穿过所述斜臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接，所述第一旋转轴通过第一旋转驱动装置控制其转动和停止。2.根据权利要求1所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架，其特征在于，所述旋转驱动装置包括一个压电电机和控制器，所述压电电机与控制器连接。3.根据权利要求2所述的焊接机器人自动调距旋转曲臂架，其特征在于，还包括第二旋转轴，所述斜臂架和所述竖直臂架之间通过所述第二旋转轴连接在一起，所述第二旋转轴的一端与一个电动机的输出轴连接，所述电动机与所述控制器连接。4.根据权利要求2-3任一...
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