双臂机器人的行走机构制造技术

本发明专利技术涉及机器人，具体说是双臂机器人的行走机构，包括行走梁，在该行走梁两侧分别设置有数个关节，每一关节由一减速机构带动运动，每一关节一侧设有由该关节驱动移动的行走部件，每一关节另一侧与一连接梁一端铰接，该连接梁另一端与所述行走梁固定连接。本发明专利技术通过第一轴的转动可带动壳体和连接臂水平旋转，通过第二轴可带动连接臂竖直旋转，而第三轴则可带动运动部件竖直旋转，可见本发明专利技术通过三根轴的旋转可驱动运动部件在水平面和竖直面实现大范围或小范围的运动，完全满足机器人的运动要求；且本发明专利技术的结构简单、部件较少、成本较低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体说是双臂机器人的行走机构。
技术介绍
现有的机器人主要分两大类：直角坐标机器人和关节式机器人。直角坐标机器人主要由一些直线运动单元、驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。这种机器人可针对不同的应用，方便快速组合成不同维数、各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等多种形式的直角坐标机器人。关节式机器人主要由一些旋转运动单元驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。关节式机器人不像直角坐标机器人可以快速组合成不同维数。针对不同的应用，如双臂机器人，应选用固定的不同维度的关节式机器人。目前，双臂机器人行走机构的传动方式主要有绳索滑轮传动、连杆机构传动、带传动、链传动和齿轮传动等，而这些传动部件有些容易变形，传动不够精确，如带传动、绳索滑轮传动等，有些结构复杂，加工困难，不适合应用在微小型的弧焊机器人中，如连杆机构、齿轮传动等。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术提供一种结构简单、加工成本较低的双臂机器人的行走机构。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：双臂机器人的行走机构，包括行走梁，在该行走梁两侧分别设置有数个关节，每一关节由减速机构带本文档来自技高网...

【技术保护点】
双臂机器人的行走机构，包括行走梁，其特征在于：在该行走梁两侧分别设置有数个关节，每一关节由减速机构带动运动，每一关节一侧设有由该关节驱动移动的行走部件，每一关节另一侧与一连接梁一端铰接，该连接梁另一端与所述行走梁固定连接。

【技术特征摘要】
1.双臂机器人的行走机构，包括行走梁，其特征在于：在该行走梁两侧分别设置有数个关节，每一关节由减速机构带动运动，每一关节一侧设有由该关节驱动移动的行走部件，每一关节另一侧与一连接梁一端铰接，该连接梁另一端与所述行走梁固定连接。2.根据权利要求1所述双臂机器人的行走机构，其特征在于：每一所述关节包括壳体，该壳体一侧固定连接有一竖直设置的第一轴，该壳体上安装有一水平纵向设置的第二轴，该第二轴与一水平横向设置的连接臂一端固定连接，连接臂另一端安装有可旋转的水平纵向设置的第三轴，第三轴与所述行走部件固定连接，所述第一轴、第二轴、第三轴分别由减速机构带动转动。3.根据权利要求2所述双臂机器人的行走机构，其特征在于：所述壳体包括竖直横向设置的两侧板和竖直纵向设置的一底板，该底板纵向两端分别与两侧板横向一端固定连接，所述底板与第一轴固定连接，连接臂所述一端从两侧板横向另一端伸入两侧板之间，所述第二轴水平纵向穿过两侧板与连接臂所述一端固定连接。4.根据权利要求3所述双臂机器人的行走机构，其特征在于：在所述底板上成型有竖直设置的半圆槽，与该半圆槽等外径的套筒竖直焊接在半圆槽内，所述第一轴穿过套筒内腔与该套筒键连接。5.根据权利要求4所述双臂机器人的行走机构，其特征在于：所述两侧板上均开设有通孔，每一通孔内安装有一轴承，所述第二轴的两端安装在该两轴承上，连接臂所述一端设置有轴套，该轴套与所述第二轴键连接。6.根据权利要求2至5中任意一项双臂机器人的行走机构，其特征在于：每一所述减速机构包括柔轮和与柔轮配合的刚...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应煌，梁娟，
申请(专利权)人：柳州福能机器人开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45