The invention discloses a pair of arm support rehabilitation training robot and an operation method thereof, which comprises a crawler type walking machine, a base, a lifting screw mechanism, a manipulator part and a counterweight mechanism. The mechanical part includes the shoulder joint, the rotary joint, the elbow joint and the wrist joint. The invention can realize the gait training process of hip three linear degrees of freedom and two rotational degrees of freedom of the rehabilitation training; the height can be simulated in gait training in hip movement, effectively enhance the effect of rehabilitation training.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械
,具体涉及一种双臂扶持康复训练机器人及其操作方法。
技术介绍
随着我国正逐步步入老龄化社会,老年人的健康越来越引起人们的重视,而对老年人健康造成重大威胁的病症中脑卒中占据了很大比率,因此针对脑卒中偏瘫后遗症的康复治疗尤为关键。而以偏瘫康复后期患者而言,平衡障碍和偏瘫步态是最大的困扰,因此对于步态的训练以及矫正须加以重视。对于传统的步态康复训练,都是以治疗师为主导,手扶患者肩部或者髋部进行,在无法进行定量性的时间与强度的训练条件下,康复程度也因治疗师的个人经验与患者个人因素而异,不仅是对患者身心的考验,也是对治疗师身心的考验。现有的步态训练康复设备过于注重步行训练,而忽略了髋部的生理结构,不能综合的针对髋部的运动学分析设计,从而限制了步态训练的效果。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的传统步态康复训练工作量大、效率低下和普通康复设备训练不全面、训练模式单一等问题,本专利技术通过分析髋部生理结构,提供一种双臂扶持康复训练机器人及其操作方法,为患者训练提供一个高效的训练平台。其技术方案为:一种双臂扶持康复训练机器人,包括履带式步行机1、底座2、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构。升降丝杠机构包括导杆3、丝杠4、手臂升降平台8和升降电机24;机械手部分包括手臂连接管11、肩关节电机12、内齿轮组13、肩关节谐波减速器14、回转关节电机15、大臂支撑板16、回转关节谐波减速器17、肘关节电机18、肘关节支撑板19、锥齿轮组20、腕部万向节21、前臂支撑板22、肘关节谐波减速器23、肩弹簧安装块25、肘弹簧安装块26和肘关节同步带27;配 ...
【技术保护点】
一种双臂扶持康复训练机器人,包括履带式步行机1、底座2、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构;升降丝杠机构包括导杆(3)、丝杠(4)、手臂升降平台(8)和升降电机(24);机械手部分包括手臂连接管(11)、肩关节电机(12)、内齿轮组(13)、肩关节谐波减速器(14)、回转关节电机(15)、大臂支撑板(16)、回转关节谐波减速器(17)、肘关节电机(18)、肘关节支撑板(19)、锥齿轮组(20)、腕部万向节(21)、前臂支撑板(22)、肘关节谐波减速器(23)、肩弹簧安装块(25)、肘弹簧安装块(26)和肘关节同步带(27);配重机构包括配重底板(5)、配重块(6)和导向杆(7)和钢丝绳(9)。
【技术特征摘要】
1.一种双臂扶持康复训练机器人,包括履带式步行机1、底座2、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构;升降丝杠机构包括导杆(3)、丝杠(4)、手臂升降平台(8)和升降电机(24);机械手部分包括手臂连接管(11)、肩关节电机(12)、内齿轮组(13)、肩关节谐波减速器(14)、回转关节电机(15)、大臂支撑板(16)、回转关节谐波减速器(17)、肘关节电机(18)、肘关节支撑板(19)、锥齿轮组(20)、腕部万向节(21)、前臂支撑板(22)、肘关节谐波减速器(23)、肩弹簧安装块(25)、肘弹簧安装块(26)和肘关节同步带(27);配重机构包括配重底板(5)、配重块(6)和导向杆(7)和钢丝绳(9)。2.根据权利要求1所述的双臂扶持康复训练机器人,其特征在于:履带式步行机(1)固定在底座(2)上;升降机构也固定在底座(2)上;机械手通过手臂连接管(11)与手臂升降平台(8)固定,通过升降电机(24)驱动丝杠(4)的旋转,带动手臂升降平台(8),沿着导杆(3)上下运动实现机械手扶持患者蹲起康复训练;配重机构通过钢丝绳(9)、滑轮组(10)与手臂升降平台(8)相连。3.根据权利要求1所述的双臂扶持康复训练机器人,其特征在于:所述机械手固定在手臂连接管(11)上,肩关节电机(12)位于手臂连接管(11)内,内齿轮组(13)、肩关节谐波减速器(14)和大臂支撑板(16)相连,肩弹簧安装块(25)作为辅助支撑与大臂支撑板(16...
【专利技术属性】
技术研发人员:王春宝,段丽红,张力心,韦建军,李伟光,王玉龙,龙建军,孙同阳,韦成栋,陆志祥,侯安新,陈朋方,陈浩秋,申亚京,
申请(专利权)人:广西盈锐智能机械有限公司,
类型:发明
国别省市:广西;45
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