一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置，包括Stewart并联机构和码垛机械手；所述的Stewart并联机构位于码垛机械手正上方，且Stewart并联机构下端与码垛机械手相连接。本发明专利技术可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题，其Stewart并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动柔性好、运动空间小、运动灵活性好，将Stewart并联机构应用到本发明专利技术中，可带动码垛机械手在空间内的柔性微小运动，Stewart并联机构主要用于本发明专利技术进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。

Multi degree of freedom actuator for automobile wheel hub stacking robot

The present invention relates to a multi degree of freedom execution device for automobile wheel palletizing robot, including Stewart parallel mechanism and palletizing manipulator; the Stewart parallel mechanism is located just above the palletizing robot, and the lower end of the Stewart parallel mechanism and palletizing machine hand connection. The invention can realize the hub of capture, handling and stacking a series of operations, and the high degree of automation, high efficiency, stable and flexible movement, solve the problem of high cost and low efficiency of manual operation and the risk of large, the Stewart parallel mechanism of three translation and three rotation of six degrees of freedom of movement in the space, and good flexibility, small movement space, the movement flexibility is good, the Stewart parallel mechanism is applied to the invention, the flexible micro movement can drive the palletizing manipulator in the space, the Stewart parallel mechanism is mainly used for local small size of the wheels when stacking adjustment.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车零部件处理机械领域，具体的说是一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置。
技术介绍
随着社会经济和科技的快速发展，人们出行交通工具的增多，现在人们出行多半都是自驾开车，因此，汽车随处可见，其中家用电动车、轿车、新能源汽车和电动汽车等等越来越多，汽车零部件行业也得到了飞速发展，轮毂作为汽车本身零部件的一种，其轮毂又叫轮圈、轱辘或胎铃，是轮胎内廓支撑轮胎的圆桶形的和中心装在轴上的金属部件；轮毂根据直径、宽度、成型方式和材料不同，其种类繁多；市场上的轮毂按照材质可以分为钢轮毂和合金轮毂两大类，铝合金轮毂的制造方法有三种，分别是重力铸造、锻造和低压精密铸造；轮毂的结构构造分成轮辋、轮辐、轮缘、偏距、胎圈座、槽底和气门孔，其中轮辋是与轮胎装配配合，支撑轮胎的车轮部分；轮辐是与车轴轮毂实施安装连接，支撑轮辋的车轮部分；偏距是轮辋中心面到轮辐安装面间的距离，有正偏距、零偏距和负偏距之分；轮缘是保持并支撑轮胎方向的轮辋部分；胎圈座又称安装面，与轮胎圈接触，支撑维持轮胎半径方向的轮辋部分；槽底是为方便轮胎装拆，在轮辋上留有一定深度和宽度的凹坑；气门孔是安装轮胎气门嘴的孔。轮毂由于材质一般都是铝合金或者钢材质，因此，轮毂重量比较偏重，目前对于生产厂家或者汽车维修店，对于轮毂的搬运或者拿取都是人工搬运堆放或者叉车进行搬运堆放，这样不仅占用了大量的劳动力，生产成本高，而且拿取搬运堆放效率低，同时其过程间容易造成一定的危险安全事故，比如划伤操作手臂或者砸到腿脚。鉴于此，本专利技术提供了一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置，包括Stewart并联机构和码垛机械手；所述的Stewart并联机构位于码垛机械手正上方，且Stewart并联机构下端与码垛机械手相连接。作为本专利技术的进一步改进，所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座上端相连接，挡盘座下端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；通过电动推杆的上下伸缩运动，从而带动动平台的上下往复运动，且通过限位弹簧增加了动平台的平稳性，本专利技术采用6-SPS的Stewart并联机构，与串联机构相比刚度大，结构稳定，承载能力强且微动精度高，Stewart并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动柔性好、运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，将Stewart并联机构应用到本专利技术中，可带动码垛机械手在空间内的柔性微小运动，Stewart并联机构主要用于本专利技术进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。作为本专利技术的进一步改进，所述的码垛机械手包括码垛台架、电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓，且电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓的数量均为四；所述的码垛台架呈十字型结构，码垛台架中部设置有安装盘，码垛台架外侧对称设置有支脚，电动滑轨固定在码垛台架的支脚底端面上，且电动滑轨外侧端设置有挡块，移动滑块安装在电动滑轨上，电动转盘位于移动滑块正下方，且电动转盘上端与移动滑块相连接，电动转盘下端与液压缸上端相连接，液压缸下端与卡盘之间采用锁紧螺栓进行连接固定，且液压缸采用双作用多级伸缩式液压缸，卡盘呈扇形结构；具体作业时，通过电动滑轨和移动滑块的配合调节移动将卡盘的垂直位置对准轮毂上的扇形孔，且通过电动转盘的转动将卡盘的外环侧调整成对外，再通过液压缸的伸展运动带动卡盘的垂直向下运动，当卡盘下放到轮毂的扇形孔内时，通过电动转盘的旋转将卡盘的外环侧调整成对内，并通过液压缸的收缩运动带动卡盘的垂直向上运动，从而实现了码垛机械手对轮毂的抓取，最后通过本专利技术对轮毂进行码垛处理。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：(1)本专利技术可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题。(2)本专利技术的Stewart并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动柔性好、运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，将Stewart并联机构应用到本专利技术中，可带动码垛机械手在空间内的柔性微小运动，Stewart并联机构主要用于本专利技术进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。(3)本专利技术的码垛机械手可进行两平移一转动共三个自由度方向的运动，其径向间距可调，便于对不同直径大小的轮毂进行抓取，其伸展高度可调，便于一次性抓取多个轮毂，抓取效率高。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术Stewart并联机构的立体结构示意图；图3是本专利技术码垛机械手的立体结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。如图1至图3所示，一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置，包括Stewart并联机构4和码垛机械手5；所述的Stewart并联机构4位于码垛机械手5正上方，且Stewart并联机构4下端与码垛机械手5相连接。如图1和图2所示，所述的Stewart并联机构4包括定平台41、动平台42、连接座43、上球铰链44、电动推杆45、挡盘座46、下球铰链47、三角座48和限位弹簧49；所述的连接座43和三角座48数量为三，上球铰链44、电动推杆45、挡盘座46和下球铰链47的数量均为六，所述的定平台41和动平台42均呈圆形状结构，动平台42位于定平台41正下方，连接座43安装在定平台41的下端面上，且连接座43在定平台41上呈正三角形位置布置，三角座48安装在动平台42上端面上，且连接座43和三角座48之间的安装位置两两交错，且三角座48呈正三角形柱体结构，三角座48沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链47下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆45底端通过上球铰链44与连接座43相连接，电动推杆45顶端与挡盘座46上端相连接，挡盘座46下端与下球铰链47一端相连接，下球铰链47另一端安装在三角座48上，限位弹簧49绕套在电动推杆45上，且限位弹簧49一端与电动推杆45相连接，限位弹簧49另一端与挡盘座46相连接；通过电动推杆45的上下伸缩运动，从而带动动平台42的上下往复运动，且通过限位弹簧49增加了动平台42的平稳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置，其特征在于：包括Stewart并联机构和码垛机械手；所述的Stewart并联机构位于码垛机械手正上方，且Stewart并联机构下端与码垛机械手相连接；其中：所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座上端相连接，挡盘座下端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；所述的码垛机械手包括码垛台架、电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓，且电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓的数量均为四；所述的码垛台架呈十字型结构，码垛台架中部设置有安装盘，码垛台架外侧对称设置有支脚，电动滑轨固定在码垛台架的支脚底端面上，且电动滑轨外侧端设置有挡块，移动滑块安装在电动滑轨上，电动转盘位于移动滑块正下方，且电动转盘上端与移动滑块相连接，电动转盘下端与液压缸上端相连接，液压缸下端与卡盘之间采用锁紧螺栓进行连接固定，且液压缸采用双作用多级伸缩式液压缸，卡盘呈扇形结构。...

【技术特征摘要】
1.一种汽车轮毂码垛机器人用多自由度执行装置，其特征在于：包括Stewart并联机构和码垛机械手；所述的Stewart并联机构位于码垛机械手正上方，且Stewart并联机构下端与码垛机械手相连接；其中：所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明月，
申请(专利权)人：刘明月，
类型：发明
国别省市：安徽;34