机械手取放设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械手取放设备，包括支撑架体、垂直移动模组、水平移动模组、第一机械手臂及第二机械手臂，所述支撑架体支撑所述垂直移动模组、所述水平移动模组、第一机械手臂及第二机械手臂，所述垂直移动模组一端与所述支撑架体相接设置，所述第一机械手臂及第二机械手臂与所述水平移动模组相接设置，所述水平移动模组带动所述第一机械手臂及第二机械手臂在水平方向上水平移动，所述垂直移动模组带动所述第一机械手臂及第二机械手臂在垂直方向自由升降。本实用新型专利技术的机械手取放设备提高基板取放效率、提高产品良率及降低危险性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

机械手取放设备
本技术涉及一种机械取放设备，尤其是涉及一种适用于板材的机械取放设备。
技术介绍
随着电子产业的飞速发展，作为电子产品基本构件的印刷电路板的制作技术显得越来越重要。印刷电路板通常是采用覆铜基板进行加工而成。对于硬性印刷电路板加工工艺而言，由覆铜基板经裁切、钻孔、蚀刻、曝光、显影、压合、成型等一系列工艺制作而成。一般地，印刷电路板加工过程中需要在工艺流水线依次经过上述裁切工站、钻孔工站、蚀刻工站、曝光工站、显影工站、压合工站、成型工站等，每一工站加工后的覆铜基板表面对应形成不同的导电线路、防护层等，因此在不同工站之间输送加工过程中的覆铜基板需要多次的取放覆铜基板。所谓“取”，是指将流水线上的加工后的半成品或者成品移动至中转站、或者仓库等位置，以方便运输或者存储；所谓“放”，是指将运输车上或者暂时存放地的产品投放至流水线，以便后续的加工作业。现有的工艺流水线中，通常采用人工手动搬运作业的方式，但该种模式存在如下缺陷首先，手工搬运效率较低，且人工成本较高；其次，在加工过程中，覆铜基板表面存在多个不同大小的功能元器件，当作业人员手工误操作，触碰存在于上述覆铜基板表面的功能元器件、电路等后，容易造成对半成品或者成品的损坏，降低生产良率；再者，就是因为在生产过程中，覆铜基板表面往往存在化学残留液，该类化学液体一旦与皮肤接触，容易对人体产生不同程度的伤害，具危险性。鉴于此，如何改善上述印刷电路板的加工设备的缺陷是业界亟待解决的问题。
技术实现思路
针对现有技术基板运送、取放存在生产效率低下、生产良率低及具危险性的技术问题，本技术提供一种生产效率高、良率提升及降低危险性的机械手取放设备。一种机械手取放设备，包括支撑架体、垂直移动模组、水平移动模组、第一机械手臂及第二机械手臂，所述支撑架体支撑所述垂直移动模组、所述水平移动模组、第一机械手臂及第二机械手臂，所述垂直移动模组一端与所述支撑架体相接设置，所述第一机械手臂及第二机械手臂与所述水平移动模组相接设置，所述水平移动模组带动所述第一机械手臂及第二机械手臂在水平方向上水平移动，所述垂直移动模组带动所述第一机械手臂及第二机械手臂在垂直方向自由升降。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述支撑架体包括底座、二间隔设置的支撑柱及横梁，所述底座支撑所述支撑柱及所述横梁，所述横梁两端架设在所述二支撑柱上，所述垂直移动模组滑动套设在所述横梁上。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述垂直移动模组包括滑动支架及升降支架，所述滑动支架套设在所述横梁上，并能够沿所述横梁在水平面内移动，所述升降支架设置在所述滑动支架的端部，并能够相对所述升降支架上升或者下降。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述垂直移动模组还包括驱动马达，所述驱动马达与所述滑动支架沿所述横梁水平移动，所述驱动马达驱动所述升降支架在高度方向上升或者下降移动。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述水平移动模组包括间隔设置的第一连接挡板及第二连接挡板，所述第一机械手臂与所述第一连接挡板相接设置，所述第二机械手臂与所述第二连接挡板相接设置。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述水平移动模组还包括调节旋钮，所述调节旋钮调节所述第一机械手臂、所述第二机械手臂在水平面方向上垂直于横梁方向的移动。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述第一机械手臂包括多个第一真空吸盘，所述第二机械手臂包括多个第二真空吸盘，所述第一真空吸盘与所述第二真空吸盘在水平方向间隔设置。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述第一机械手臂与所述第二机械手臂在高度上非同步升降。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述第一机械手臂与所述第二机械手臂在水平面内同步移动。作为上述机械手取放设备的进一步改良，所述机械手取放设备还包括多个平行间隔设置的垂直移动模组、水平移动模组及第一机械手臂、第二机械手臂，所述多个垂直移动模组间隔设置在所述支撑架体的横梁上，每一水平移动模组对应于其中一垂直移动模组相接设置，所述多个第一机械手臂、第二机械手臂分别对应与其中一水平移动模组相接设置。相较于现有技术，本技术的机械手取放设备采用水平移动模组和垂直移动模组配合带动所述第一机械手臂及第二机械手臂在三维空间内自由移动，所述第一机械手臂与所述第二机械手臂分别对应实现对板材的移动，有效提高板材堆叠移动取放操作，提高效率的同时，避免人手工操作对板材带来的损坏，提高产品良率。同时，因为采用机械手作业，避免板材与作业人员接触，有效保护操作人员免于化学伤害，降低危险性。附图说明图I是本技术第一实施方式所揭示机械手取放设备立体组装结构示意图。图2是图I所述机械手取放设备的立体分解结构示意图。图3是图2所示机械手取放设备升降原理示意图。图4是图2所不机械手取放设备水平移动原理不意图。图5a-图5f是图2所示机械手臂移动原理示意图。图6是本技术第二实施方式所揭示采用机械手取放设备应用于多条基板加工流水线的整体结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术进行详细说明。请参阅图1，是本技术所揭示机械手取放设备的立体组装结构示意图。所述机械手取放设备2包括支撑架体21、垂直移动模组23、水平移动模组25、第一机械手臂28及第二机械手臂29。在本实施方式中，设定所述机械手臂28、29在三维空间的移动方向界定一 XYZ坐标轴，其中定义在水平面内的左右移动方向为X轴方向，定义在水平面内的前后移动方向为Y轴方向，定义垂直于所述水平面的高度方向为Z轴方向。再请参阅图2，是图I所示机械手取放设备的立体分解示意图。所述支撑架体21 是一支撑框架，其支撑所述垂直移动模组23、水平移动模组25、所述第一机械手臂28及第二机械手臂29于设定高度，同时维持所述机械手臂28、29在三维空间内自由移动。所述支撑架体21包括二底座211、二支撑柱213及一横梁215。所述底座211是一支撑平台，其设置在水平表面，支撑整个机械手取放设备2。所述支撑柱213是垂直设置在所述底座211上的柱体，所述支撑柱213的延伸方向垂直于水平面，且二支撑柱213相对平行间隔设置。所述横梁215的两端架设在所述支撑柱213的同一高度处，形成平行于水平面放置的水平横梁，实现所述机械手臂28、29在水平方向的左右移动，即X轴方向移动。所述垂直移动模组23包括滑动支架231、升降支架233及驱动马达235。所述滑动支架231套设在所述支撑架体21的横梁215上，并能够沿所述横梁215所在轴线上于所述二支撑柱213之间水平滑动。所述横梁215作为所述滑动支架231的水平移动轨道。所述升降支架233是一组竖直设置的升降杆2331、2333，其本体设置在所述滑动支架231的端部，且嵌套设置在所述滑动支架231内。所述升降支架233与所述滑动支架 231通过滑动枢接方式固定在一起，在所述驱动马达235的驱动作用下，所述升降支架233 在竖直方向上相对所述滑动支架231自由升降活动，实现在高度方向的移动，即Z轴方向的移动。同时，所述驱动马达235还可以驱动所述滑动支架233沿所述横梁215在水平面内自由移动。所述驱动马达235与所述升降支架233机械相接设置，所述驱动马达235接受外部驱动信号后，对应产生驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手取放设备，包括:支撑架体；垂直移动模组；水平移动模组；第一机械手臂及第二机械手臂，所述支撑架体支撑所述垂直移动模组、所述水平移动模组、第一机械手臂及第二机械手臂，其特征在于：所述垂直移动模组一端与所述支撑架体相接设置，所述第一机械手臂及第二机械手臂与所述水平移动模组相接设置，所述水平移动模组带动所述第一机械手臂及第二机械手臂在水平方向上水平移动，所述垂直移动模组带动所述第一机械手臂及第二机械手臂在垂直方向自由升降。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：冉彦祥，管运刚，罗春泉，
申请(专利权)人：东莞市五株电子科技有限公司，东莞市威力固电路板设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：