适用于易变形物料的取料机械手控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于易变形物料的取料机械手控制系统，升降驱动气缸缸体（3）固定安装在水平支架（1）上，承载件（5）固定安装在升降驱动气缸活塞杆（4）的顶端；抓取驱动气缸缸体（6）固定安装在承载件（5）上；两个L型机械手臂（8）的顶端均通过铰接轴a（9）铰接在抓取驱动气缸活塞杆（7）上，转角端均通过铰接轴b（10）铰接在支撑凸块（11）上。本发明专利技术在抓取物料时，能够传感并控制机械手内侧的压力，保持合适的抓取压力，具有自适应调整抓取力的功能，能够适用于不同尺寸大小的物料，物料抓持效果良好，不易脱落，且可避免压力过大造成物料变形，特别适用于面包、蛋糕等软质食品或极易变形不易恢复类产品的取料。

【技术实现步骤摘要】
适用于易变形物料的取料机械手控制系统
本专利技术涉及传统机械制造的智能控制领域，特别是涉及一种适用于易变形物料的取料机械手控制系统。
技术介绍
随着现代工业的发展，自动化流水线生产设备已经广泛用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，可按照预设的轨迹运动，按固定程序抓取、搬运物料，它可代替人工的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、食品加工、电子、轻工和原子能等领域。在面包、蛋糕等软质食品的生产流水线中，需要对产品包装进行打码，现有的生产流水线适用于易变形物料的取料机械手控制系统多为日本、欧洲或台湾的进口设备，结构复杂，成本较高。而且，机械手运动控制的精度不够，无法有效控制机械手的抓取压力，压力过大容易造成软质食品的变形甚至损坏。此外，现有适用于易变形物料的取料机械手控制系统还存在以下问题：（1）只能实现抓取和旋转换位，在抓取物料后未对其进行抬升操作，使得抓手旋转换位时容易刮擦到传送带，设备运行稳定性较差，且容易损坏物料。（2）机械手结构复杂，维修和更换不方便，且抓取效果不理想。（3）抓持力度控制不好，力度太轻物料容易从本文档来自技高网...

【技术保护点】
适用于易变形物料的取料机械手控制系统，其特征在于：包括水平支架（1）、竖直支架（13）、控制机柜（2）、纵向升降驱动装置、承载件（5）、横向抓取驱动装置和机械手，控制机柜（2）固定安装在竖直支架（13）上，竖直支架（13）上固定安装有移位电机，水平支架（1）的一端固定安装在移位电机的输出转轴（14）上；所述的纵向升降驱动装置包括升降驱动气缸，升降驱动气缸由升降驱动气缸缸体（3）和升降驱动气缸活塞杆（4）组成，升降驱动气缸缸体（3）固定安装在水平支架（1）上，承载件（5）固定安装在升降驱动气缸活塞杆（4）的顶端；所述的横向抓取驱动装置包括抓取驱动气缸，抓取驱动气缸由抓取驱动气缸缸体（6）和抓取驱...

【技术特征摘要】
1.适用于易变形物料的取料机械手控制系统，其特征在于：包括水平支架（1）、竖直支架（13）、控制机柜（2）、纵向升降驱动装置、承载件（5）、横向抓取驱动装置和机械手，控制机柜（2）固定安装在竖直支架（13）上，竖直支架（13）上固定安装有移位电机，水平支架（1）的一端固定安装在移位电机的输出转轴（14）上；所述的纵向升降驱动装置包括升降驱动气缸，升降驱动气缸由升降驱动气缸缸体（3）和升降驱动气缸活塞杆（4）组成，升降驱动气缸缸体（3）固定安装在水平支架（1）上，承载件（5）固定安装在升降驱动气缸活塞杆（4）的顶端；所述的横向抓取驱动装置包括抓取驱动气缸，抓取驱动气缸由抓取驱动气缸缸体（6）和抓取驱动气缸活塞杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王曦，
申请(专利权)人：绵阳图致信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51