本实用为一款多功能自动取放料机械手，特别是涉及电机行业的绕线机、以及与电机制造行业设备相关的自动取放料机械手。该机械手包括：固定底座（1）、支撑主体（2）、成品物料夹爪（3）、物料初定位结构（4）、半成品物料夹爪（5）、物料轴向定位结构（6）、夹爪旋转结构（7）、夹爪旋转结构固定角度块（8）、夹爪水平运动伺服模块（9）。本实用采用模块化的设计，每个功能模块可以快速的换型，从而满足客户快速换型的要求，同时降低了设备的维护成本和减少备件的库存量，帮助客户提高生产效率和保证产品品质。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手，特别是涉及电机行业转子相关设备的自动取放料机械手。
技术介绍
随着工业自动化的发展，人们对设备的自动化程度提出了更高的要求，目前，在国内很多工厂的电机生产线上转子的零部件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低，并且人工操作很难保证产品的一致性，在人机互动的过程中，也带来了危险性，为了提高生产加工的工作效率，降低成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产，针对具体生产工艺，利用机器人技术，设计用一台自动取放料的机械手代替人工工作，完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，以提高劳动生产率。
技术实现思路
本技术要解决的问题是提供一种多功能自动取放料机械手，来解决
技术介绍
中的问题，实现转子绕线机以及电机行业转子相关设备的自动取放料。本技术解决上述技术问题所采取的技术方案如下：一种多功能自动取放料机械手，包括：安装底座(1)和安装底座上焊接的支撑主体(2)、成品物料夹爪(3)、物料初定位结构(4)、半成品物料夹爪(5)、物料轴向定位结构(6)、夹爪旋转结构(7)、夹爪旋转结构固定角度块(8)、夹爪水平运动伺服模块(9)；其中，所述成品物料夹爪(3)包括手指气缸，所述手指气缸上安装有两片取料手爪和两个感应器，所述取料手爪用于取走成品物料；所述物料初定位结构(4)包括：分度爪、分度气缸、复位弹簧、分度滑槽、分度导杆，所述分度爪固定在分度导杆上，所述分度导杆固定在所述分度气缸上，气缸上安装有检测感应器，所述分度气缸推动所述分度导杆，然后驱动所述分度爪来完成物料定位，所述复位弹簧用于当所述分度爪定位完成之后，利用弹簧将其复位；所述半成品物料夹爪(5)包括：手指气缸，所述手指气缸上安装两片手爪和两个感应器，所述取料手爪用于放置成品物料；所述物料轴向定位结构(6)包括：一个圆柱形气缸，气缸端部装有一个定位柱，气缸体安装有两个检测感应器；所述夹爪旋转结构(7)包括：一个旋转气缸和两个缓冲限位结构，用于物料方向的改变，即垂直方向变为水平方向或者水平向变为垂直方向；所述夹爪旋转结构固定角度块(8)包括：一个45度的角度块，用于沿45度角度来固定所述夹爪旋转结构(7)，以使得夹爪旋转结构(7)呈45度角度固定，沿45度角度旋转180度来改变物料方向，即垂直方向变为水平方向或者水平向变为垂直方向。优选的是，所述夹爪水平运动伺服模块(9)包括：水平运动机构，所述水平运动机构呈水平方向固定在所述的支撑主体(2)上面，所述水平运动机构一端安装一个由伺服电机驱动的主动同步轮，另一端固定安装有从动同步轮，所述伺服电机驱动主动同步轮通过同步带来带动从动同步轮运转，所述从动同步轮用来调节所述同步带的松紧度，所述水平运动机构还包括了两条直线导轨，所述直线导轨固定在同步带的上下两边，所述直线导轨每条上面有两个滑块，所述滑块上面安装有固定板，所述固定板连接在所述同步带上，所述同步带带动固定板做水平方向往返运动。优选的是，所述的支撑主体(2)利用方通焊接、加强筋加固等焊接方式，用于固定各功能模块以及保证机械手整体的稳固性。本技术采用模块化的设计，每个功能模块可以快速的换型，从而满足客户快速换型的要求，同时降低了设备的维护成本和减少备件的库存量，帮助客户提高生产效率和保证产品品质。本技术的有益效果是：本技术提供了一种转子快速自动取放料的机械手，能够代替人工快速准确的传递物料，本技术的初定位结构能够使物料快速准确的进行径向定位，本技术的物料轴向定位结构可以快速的定位半成品物料的轴向位置，本技术的夹爪旋转结构可以快速的将物料进行水平或者垂直方向的转换，本技术的各个功能模块均采用模块化的设计，每个功能模块可以快速的换型，从而满足客户快速换型的要求，同时降低了设备的维护成本和减少备件的库存量，帮助客户提高生产能力和保证产品品质。本技术的技术对电机相关行业的设备具有重大意义：一方面可以实现自动化上料，且具有物料准确定位功能，提高取放料速度，降低生产节拍，另一方面本技术是一种电机行业转子相关设备的取放料机械手，与人工上料和以往其它上料方式对比，具有较高的柔性化和智能化，配合使用在自动化设备上，使电机行业的生产效率提升到了一个更高的水平。附图说明下面结合附图对本技术进行详细的描述，以使得本技术的上述优点更加明确。图1是本技术的整体机构的示意图；图2是本技术为图1在上料过程中转子改变物料方向的示意图；图3a-图3b本技术的转子初定位结构的示意图；图4是本技术的物料轴向定位结构示意图；图5是本技术的手爪旋转结构示意图；图6是本技术的夹爪水平运动伺服模块示意图。具体实施方式在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”应做广义理解，指两个零部件固定连接，或两个零部件一体化。如图1所示，本技术包括用于安装的底座(1)和安装底座上焊接的支撑主体(2)，所述机械手还包括成品物料夹爪(3)、物料初定位结构(4)、半成品物料夹爪(5)、物料轴向定位结构(6)、夹爪旋转结构(7)、夹爪旋转结构固定角度块(8)、夹爪水平运动伺服模块(9)；如图2所示，转子(10)和转子(11)同时从垂直(水平)方向变为水平(垂直)方向如图3a-3b所示，物料初定位结构包括手爪运动气缸(15)、手爪滑动块(16)、手爪安装座(14)、左手爪(12)和右手爪(13)，其中左手爪(12)和右手爪(13)内壁均设有一个与转子(10)外径相同的圆弧形槽口，左手爪(12)和右手爪(13)可以根据不同的转子(10)的外径变化而更换，手爪安装座(14)固定在手爪滑动块(16)上，手爪滑动块(16)通过手爪运动气缸(15)进行闭合和张开，左手爪(12)和右手爪(13)分别固定在手爪安装座(14)上，除此之外，右手爪(13)外侧还设有一方形槽，槽上方固定一分度气缸(17)，槽内装有一个分度滑块(19)，分度滑块(19)内部安装一个分度爪(18)，分度滑块(19)通过分度连杆(20)固定在分度气缸(17)，并受分度气缸(17)来进行驱动，使得分度滑块(19)往返滑动来带动分度爪(18)对转子(10)进行径向位置定位，分度气缸(17)上设有一位置感应器(21)，其主要用来检测转子(10)是否准确定位。如图4所示，物料轴向定位结构包括定位柱(22)、安装板(23)、定位气缸(24)、检测开关(25)，其中定位柱(22)国定在定位气缸(24)上面，通过气缸伸出对转子轴端进行轴向定位，检测开关(25)用来检测转子径向位置是否到位。如图5所示，手爪旋转结构包括手爪固定旋转座(26)、缓冲器安装板(27)、缓冲器(28)、旋转气缸(30)、气缸固定板(29),其中气缸固定板(29)为相对于垂直面45度角度的形状，旋转气缸(30)呈45度角度固定在安装板上面，缓冲安装板(27)固定在旋转气缸(30)上面，其上面安装两个缓冲器(28)，手爪固定旋转座(26)安装在旋转气缸上，通过缓冲器(28)来控制手爪固定旋转座(26)所旋转的角度位置。如图6所示，夹爪水平运动伺服模块包括用于运动的固定主体(31)，沿固定主体(31)水平方向安装两条直线导轨(33)，运动滑板(32)固定在直线导本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多功能自动取放料机械手，其特征在于，包括：安装底座（1）和安装底座上焊接的支撑主体（2）、成品物料夹爪（3）、物料初定位结构（4）、半成品物料夹爪（5）、物料轴向定位结构（6）、夹爪旋转结构（7）、夹爪旋转结构固定角度块（8）、夹爪水平运动伺服模块（9）；其中，所述成品物料夹爪（3）包括手指气缸，所述手指气缸上安装有两片取料手爪和两个感应器，所述取料手爪用于取走成品物料；所述物料初定位结构（4）包括：分度爪、分度气缸、复位弹簧、分度滑槽、分度导杆，所述分度爪固定在分度导杆上，所述分度导杆固定在所述分度气缸上，气缸上安装有检测感应器，所述分度气缸推动所述分度导杆，然后驱动所述分度爪来完成物料定位，所述复位弹簧用于当所述分度爪定位完成之后，利用弹簧将其复位；所述半成品物料夹爪（5）包括：手指气缸，所述手指气缸上安装两片手爪和两个感应器，所述取料手爪用于放置成品物料；所述物料轴向定位结构（6）包括：一个圆柱形气缸，气缸端部装有一个定位柱，气缸体安装有两个检测感应器；所述夹爪旋转结构（7）包括：一个旋转气缸和两个缓冲限位结构，用于物料方向的改变，即垂直方向变为水平方向或者水平向变为垂直方向；所述夹爪旋转结构固定角度块（8）包括：一个45度的角度块，用于沿45度角度来固定所述夹爪旋转结构（7），以使得夹爪旋转结构（7）呈45度角度固定，沿45度角度旋转180度来改变物料方向，即垂直方向变为水平方向或者水平向变为垂直方向。...
【技术特征摘要】
1.一种多功能自动取放料机械手，其特征在于，包括：安装底座（1）和安装底座上焊接的支撑主体（2）、成品物料夹爪（3）、物料初定位结构（4）、半成品物料夹爪（5）、物料轴向定位结构（6）、夹爪旋转结构（7）、夹爪旋转结构固定角度块（8）、夹爪水平运动伺服模块（9）；其中，所述成品物料夹爪（3）包括手指气缸，所述手指气缸上安装有两片取料手爪和两个感应器，所述取料手爪用于取走成品物料；所述物料初定位结构（4）包括：分度爪、分度气缸、复位弹簧、分度滑槽、分度导杆，所述分度爪固定在分度导杆上，所述分度导杆固定在所述分度气缸上，气缸上安装有检测感应器，所述分度气缸推动所述分度导杆，然后驱动所述分度爪来完成物料定位，所述复位弹簧用于当所述分度爪定位完成之后，利用弹簧将其复位；所述半成品物料夹爪（5）包括：手指气缸，所述手指气缸上安装两片手爪和两个感应器，所述取料手爪用于放置成品物料；所述物料轴向定位结构（6）包括：一个圆柱形气缸，气缸端部装有一个定位柱，气缸体安装有两个检测感应器；所述夹爪旋转结构（7）包括：一个旋转气缸和两个缓冲限位结构，用于物料方向的改变，即垂直方向变为水平...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑道杰，
申请(专利权)人：深圳市凯昇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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