算出机器人的可动作范围的机器人的手动进给装置制造方法及图纸

机器人的手动进给装置具备算出机器人能够不干涉地进行动作的可动作范围的干涉计算装置。干涉计算装置包括：获取当前的机器人的状态的机器人状态获取部；以及判定机器人能够与周围的物体不干涉地进行动作的位置，进而设定可动作范围的动作范围设定部。动作范围设定部在机器人停止的期间中算出可动作范围。干涉计算装置基于可动作范围算出在机器人动作的方向上允许动作的范围。机器人控制装置在允许动作的范围比预定的判定值小的情况下，实施将机器人减速的控制。

【技术实现步骤摘要】
算出机器人的可动作范围的机器人的手动进给装置
本专利技术涉及机器人的手动进给装置。
技术介绍
机器人能够通过变更位置及姿势来输送工件、进行预定的作业。在机器人的周围配置放置工件的支架、栅栏等。配置于机器人的周围的物体存在配置于机器人驱动的范围内的情况。然后，存在由于机器人驱动而机器人与周围的物体进行接触的情况。即，存在机器人与周围的物体进行干涉的情况。为了使机器人与周围的物体不进行干涉，能够生成限制机器人的动作范围的动作程序。例如，在动作程序中设定机器人的位置及姿势时，能够以机器人与周围的物体不进行干涉的方式设定位置及姿势。在日本特开2013-136123号公报中公开了支持动作程序的生成的机器人动作示教辅助装置。公开了，该动作示教辅助装置的机器人控制器算出机器人的动作及姿势的将来的位置。模拟器将在算出的将来位置的机器人的动作姿势显示于画面，从而判定在将来位置的机器人有无干涉。除了机器人基于动作程序而自动地驱动以外，也存在作业者手动地确定机器人。例如，存在作业者为了生成动作程序而在驱动机器人并决定机器人的位置及姿势后，机器人控制装置存储位置及姿势的情况。为了手动地变更机器人的位置及姿势，在机器人控制装置连接有示教操作板。示教操作板配置有用于驱动机器人的按钮等操作部。作业者能够通过操作示教操作板的操作部来变更机器人的位置及姿势。这种作业者的操作被称为慢进给操作。在手动地操作机器人的情况下，也存在机器人与周围的物体进行干涉的情况。在现有技术中，在手动地操作机器人的情况下，作业者通过目视来判定机器人是否干涉机器人的周围的物体。因此，作业者需要在进行手动的操作时，一边注意机器人不要与周围的物体接触，一边进行操作。另外，一旦作业者进行误操作、没有注意周围的物体，就存在机器人与周围的物体进行干涉的情况。
技术实现思路
本专利技术的机器人的手动进给装置具备：手动操作板，其发送作业者手动地操作机器人的指令；机器人控制装置，其根据手动操作板的操作来控制机器人的动作；以及干涉计算装置，其算出能够进行机器人的动作的可动作范围，上述可动作范围是机器人以机器人或末端执行器与配置于机器人的周围的物体不干涉的方式进行动作的范围，干涉计算装置包括：机器人状态获取部，其获取当前的机器人的状态；动作范围设定部，其从接近当前的机器人的状态以由近及远的顺序来判定机器人能够与周围的物体不干涉地进行动作的位置，从而设定上述可动作范围；以及存储部，其存储由动作范围设定部所设定的可动作范围，动作范围设定部在机器人停止的期间中算出上述可动作范围，机器人控制装置在机器人的手动的操作开始时，向干涉计算装置发送机器人动作的方向，干涉计算装置基于上述可动作范围而算出在机器人动作的方向上允许动作的范围，并将允许动作的范围发送至机器人控制装置，在允许动作的范围比预定的判定值小的情况下，机器人控制装置实施将机器人的速度降低得比预定的手动操作的速度低的控制或者使机器人停止的控制。在上述专利技术中，在机器人停止时，动作范围设定部算出比作为机器人到达的边界的位置即边界位置近的初始位置为止的上述可动作范围，机器人状态获取部在机器人的手动的操作开始后获取当前的机器人的状态，动作范围设定部算出在机器人动作的方向上比上述初始位置远的位置为止的上述可动作范围，存储部更新所存储的上述可动作范围。在上述专利技术中，配置于机器人的周围的物体包括能够动作的周边设备，干涉计算装置包括获取周边设备的状态的周边状态获取部，动作范围设定部基于当前的周边设备的状态来算出上述可动作范围，存储部更新所存储的上述可动作范围。周边状态获取部基于机器人控制装置与周边设备的通信信号以及对周边设备的状态进行检测的检测器的输出信号中的至少一个来获取周边设备的状态。附图说明图1是实施方式的机器人系统的概要图。图2是实施方式的机器人控制装置、机器人以及手的概要图。图3是实施方式的机器人系统的方块图。图4是将机器人及周围的物体放大后的概要俯视图。图5是实施方式的机器人的手动进给装置的控制的流程图。具体实施方式参照图1～图5，对实施方式的机器人的手动进给装置进行说明。机器人的手动进给装置是通过作业者操作手动操作板来驱动机器人的装置。本实施方式的手动进给装置配置于机器人系统。图1是本实施方式的机器人系统的概要图。图2表示本实施方式的机器人、手以及机器人控制装置的概要图。参照图1及图2，本实施方式的机器人系统具备进行工件W的输送的机器人1和控制机器人1的机器人控制装置2。在机器人1连结有作为末端执行器的手17。本实施方式的机器人1是包括臂12和多个关节部13的多关节机器人。机器人1包括驱动各臂12的臂驱动装置。臂驱动装置包括配置于关节部13的内部的臂驱动电机14。通过臂驱动电机14驱动，能够将臂12通过关节部13而朝向期望的方向。机器人1具备支承臂12的基部19和相对于基部19旋转的回转部11。基部19固定于设置面20。回转部11绕沿着铅垂方向的驱动轴旋转。通过回转部11旋转，能够变更臂12的方向。臂驱动装置包括驱动回转部11的驱动电机。手17具有对工件W进行把持、释放的功能。手17具有爪部17a。机器人1具备对爪部17a进行闭合、打开的手驱动装置。本实施方式的手驱动装置包括用于通过空气压力来驱动手17的手驱动缸18。此外，作为末端执行器，不限于该形式，能够将进行任意的作业的装置与机器人1连结。机器人1具备对驱动轴的臂12的移动进行检测的状态检测器。机器人控制装置2根据状态检测器的输出来检测机器人1的位置及姿势。本实施方式的状态检测器包括安装于臂驱动电机14的旋转位置检测器15。旋转位置检测器15对臂驱动电机14驱动时的旋转位置进行检测。能够基于各臂驱动电机14的旋转位置来对关节部13的臂12的姿势进行检测。另外，状态检测器包括安装于对回转部11进行驱动的驱动电机的旋转位置检测器。能够基于回转部11的旋转位置，来对臂12延伸的方向进行检测。本实施方式的机器人的手动进给装置包括作为手动操作板的示教操作板3，其发送作业者手动地操作机器人1的指令。示教操作板3与机器人控制装置2连接。示教操作板3形成为能够与机器人控制装置2通信。本实施方式的示教操作板3包括对在示教操作板3的显示部33显示的坐标系进行选择的坐标系选择按钮31。通过作业者按坐标系选择按钮31，能够选择即使机器人驱动，原点的位置也不变化的器人的固有的世界坐标系、或者以工具前端点为原点而与木端执行器一同移动的工具坐标系等。作业者能够一边参考在显示部33显示的坐标值，一边手动地操作机器人1。示教操作板3形成为能够向预定的方向驱动机器人1。本实施方式的示教操作板3形成为，能够在选择了的坐标系中，在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上活动机器人1。示教操作板3包括用于将机器人1在期望的方向上驱动的慢进给按钮32。在本实施方式中，对于各移动轴，均配置有使其向正侧移动的慢进给按钮32和使其向负侧移动的慢进给按钮32。例如，通过作业者按X轴的正侧的慢进给按钮32，机器人1以在选择了的坐标系中工具前端点向X轴的正侧的方向移动的方式进行驱动。此外，作为手动地操作机器人的手动操作板，不限于示教操作板，能够使用任意的形式。另外，手动操作板也可以内置于机器人控制装置。另外，手动操作板也可以代替慢进给按钮而本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的手动进给装置，其特征在于，具备：手动操作板，其发送作业者手动地操作机器人的指令；机器人控制装置，其根据手动操作板的操作来控制机器人的动作；以及干涉计算装置，其算出能够进行机器人的动作的可动作范围，上述可动作范围是机器人以机器人或末端执行器与配置于机器人的周围的物体不干涉的方式进行动作的范围，干涉计算装置包括：机器人状态获取部，其获取当前的机器人的状态；动作范围设定部，其从接近当前的机器人的状态以由近及远的顺序来判定机器人能够与周围的物体不干涉地进行动作的位置，从而设定上述可动作范围；以及存储部，其存储由动作范围设定部所设定的可动作范围，动作范围设定部在机器人停止的期间中算出上述可动作范围，机器人控制装置在机器人的手动的操作开始时，向干涉计算装置发送机器人动作的方向，干涉计算装置基于上述可动作范围而算出在机器人动作的方向上允许动作的范围，并将允许动作的范围发送至机器人控制装置，在允许动作的范围比预定的判定值小的情况下，机器人控制装置实施将机器人的速度降低得比预定的手动操作的速度低的控制或者使机器人停止的控制。

【技术特征摘要】
2015.11.20 JP 2015-2280571.一种机器人的手动进给装置，其特征在于，具备：手动操作板，其发送作业者手动地操作机器人的指令；机器人控制装置，其根据手动操作板的操作来控制机器人的动作；以及干涉计算装置，其算出能够进行机器人的动作的可动作范围，上述可动作范围是机器人以机器人或末端执行器与配置于机器人的周围的物体不干涉的方式进行动作的范围，干涉计算装置包括：机器人状态获取部，其获取当前的机器人的状态；动作范围设定部，其从接近当前的机器人的状态以由近及远的顺序来判定机器人能够与周围的物体不干涉地进行动作的位置，从而设定上述可动作范围；以及存储部，其存储由动作范围设定部所设定的可动作范围，动作范围设定部在机器人停止的期间中算出上述可动作范围，机器人控制装置在机器人的手动的操作开始时，向干涉计算装置发送机器人动作的方向，干涉计算装置基于上述可动作范围而算出在机器人动作的方向上允许动作的范围，并将允许动作的范围发送至机器人控制装置，在允许动作的...

【专利技术属性】
技术研发人员：近江达也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP