【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种焊枪控制装置、焊枪控制系统以及焊接系统。
技术介绍
1、以往，提出过如下技术：在进行点焊的焊接系统中，通过监视伺服马达的电流值来检测工件。例如，专利文献1公开了以下内容：监视焊枪的伺服马达的电流或转矩，在伺服马达的电流或转矩的变化倾向发生了变化时，判断为可动电极接触到焊接工件、或者可动电极已完全离开焊接工件，将可动电极定位到判断为接触到焊接工件或离开了焊接工件时的位置。在这种焊接系统中，在通过可动电极检测工件的情况下需要先使可动电极与工件接触，因此通常仅使可动电极移动而使对向电极静止。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2011-88177号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、在这种点焊中，由于当施加于工件的负荷大时，有可能使工件变形，因此在工件检测时施加于工件的负荷越小越好。因此，在点焊中，期望降低在工件检测时施加于工件的负荷。另外，在检测到可动电极与工件的接触之后使对向电极朝向接触位置移动时，期望抑制点焊枪的振动，并且期望实际的轨迹不会从指令轨迹偏离。这是因为当点焊枪振动时，有可能给焊接质量带来不良影响，当实际的轨迹从指令轨迹偏离时，被焊接的点发生偏差的可能性高。
3、用于解决问题的方案
4、本公开的一个方式所涉及的焊枪控制装置用于控制焊枪，所述焊枪在被伺服马达驱动的可动电极与同所述可动电极相向的对向电极之间对被焊接物加压来进行焊接，所述焊枪控制装置具备
5、本公开的一个方式所涉及的焊枪控制系统具备：焊枪，其具备被伺服马达驱动的可动电极以及与所述可动电极相向的对向电极，所述焊枪在所述可动电极与所述对向电极之间对被焊接物加压来进行焊接；以及焊枪控制装置，其控制所述焊枪，其中，所述焊枪控制装置具备：动作控制部，在将所述被焊接物配置于所述可动电极与所述对向电极之间的状态下，所述动作控制部使所述可动电极以第一速度移动，并且使所述对向电极或所述被焊接物以比所述第一速度慢的第二速度移动；以及检测部，一边由所述动作控制部使所述可动电极和所述对向电极移动，一边由所述检测部基于驱动所述可动电极的所述伺服马达的动作状态来检测所述被焊接物。
6、本公开的一个方式所涉及的焊接系统具备：焊枪，其具备被伺服马达驱动的可动电极以及与所述可动电极相向的对向电极，所述焊枪在所述可动电极与所述对向电极之间对被焊接物加压来进行焊接；焊枪控制装置，其控制所述焊枪；机器人，其保持所述焊枪或所述被焊接物，所述机器人具备驱动多个轴的机器人侧伺服马达；以及机器人控制装置，其控制所述焊枪的所述伺服马达和所述机器人侧伺服马达，其中，所述焊枪控制装置具备：动作控制部，在将所述被焊接物配置于所述可动电极与所述对向电极之间的状态下，所述动作控制部使所述可动电极以第一速度移动，并且使所述对向电极或所述被焊接物以比所述第一速度慢的第二速度移动；以及检测部，一边由所述动作控制部使所述可动电极和所述对向电极移动，一边由所述检测部基于驱动所述可动电极的所述伺服马达的动作状态来检测所述被焊接物。
7、专利技术的效果
8、根据本专利技术，在点焊中，能够降低在工件检测时施加于工件的负荷。另外，根据本专利技术，与在检测到接触之前使对向电极静止的情况相比，能够抑制点焊枪的振动，能够减少从指令轨迹偏离的情况。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种焊枪控制装置，用于控制焊枪，所述焊枪在被伺服马达驱动的可动电极与同所述可动电极相向的对向电极之间对被焊接物加压来进行焊接，所述焊枪控制装置具备：
2.根据权利要求1所述的焊枪控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的焊枪控制装置，其中，
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的焊枪控制装置，其中，
5.根据权利要求2所述的焊枪控制装置，其中，
6.一种焊枪控制系统，具备：
7.一种焊接系统，具备：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种焊枪控制装置，用于控制焊枪，所述焊枪在被伺服马达驱动的可动电极与同所述可动电极相向的对向电极之间对被焊接物加压来进行焊接，所述焊枪控制装置具备：
2.根据权利要求1所述的焊枪控制装置，其中，
3.根据权利要求...
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