转向操纵辅助装置制造方法及图纸

一种转向操纵辅助装置。第二目标转向角设定部包括：第一乘法运算部，其在右转弯时使基本目标转向角修正量减少，并将减少后的基本目标转向角修正量设定为左目标转向角修正量，在除此以外时将基本目标转向角修正量保持不变地设定为左目标转向角修正量；和第二乘法运算部，其在左转弯时使基本目标转向角修正量减少，并将减少后的基本目标转向角修正量设定为右目标转向角修正量，在除此以外时将基本目标转向角修正量保持不变地设定为右目标转向角修正量。

Steering control auxiliary device

A steering control auxiliary device. Second target steering angle setting unit includes a first multiplier, which in turn right when the basic goal of the steering angle correction amount is reduced, and the basic goal of reducing the steering angle correction is set to the left target steering angle correction, in addition to the basic goal of the steering angle correction amount unchanged set the left target steering angle correction; and second multiplication, which in turn left the basic goal of the steering angle correction amount is reduced, and the basic goal of reducing the steering angle correction is set to the right target steering angle correction, in addition to the basic goal of the steering angle correction constant set the right target steering angle correction.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵辅助装置
本专利技术涉及用于使车辆沿行驶车道自动驾驶的转向操纵辅助装置，特别涉及包括用于使左右的转向轮独立地转向的左右转向机构、且在为了转向而被操作的转向操纵部件与左右转向机构未机械式结合的状态下左右转向机构被左右的转向马达独立地驱动的车辆用转向操纵装置中的转向操纵辅助装置。本申请主张享有2016年10月11日提出的日本专利申请第2016-200329的优先权，并在此引用包括说明书、附图、摘要在内的全部内容。
技术介绍
实现代表自动驾驶的高度驾驶辅助功能，并且开始评价以发动机舱的布局的自由度提高为目的且不使用中间轴的线控转向系统的有效性。为了实现发动机舱的布局的进一步的自由度提高，如日本特开2008-174160号公报、日本特开2015-20586号公报所示，提出不使用包括齿条齿轮机构等在内的转向齿轮装置而利用独立的转向促动器控制左右的转向轮的左右独立转向系统。在驾驶中，驾驶员进行转向操纵部件的操作，以使车辆沿驾驶员所想的线路行进。然而，转弯中的微修正并不简单。作为其原因之一，能够举出即便驾驶员微操作转向操纵部件，车辆也会运动超出驾驶员所想。车辆的运动相对于驾驶员的操作大大超出驾驶员所想的理由认为是：转弯时，左右转向轮的接地面载荷与直行时不同，因而在转弯中的左右转向轮产生的回转力(CF)与驾驶员所假定的不一致。关于这一点，进一步具体地进行说明。在转弯中，由于离心力，外轮的接地面载荷大于内轮的接地面载荷。更具体而言，转弯中的外轮的接地面载荷大于直行时的接地面载荷，转弯中的内轮的接地面载荷小于直行时的接地面载荷。由此，在外轮产生的回转力大于直行时赋予转向角时在转向轮产生的回转力。由此，转弯时车辆基于外轮的转向角变化的运动比直行时车辆基于转向轮的转向角变化的运动敏感。由此，认为转弯时车辆的运动相对于驾驶员的操作会大大超出驾驶员所想。在通过自动转向操纵使车辆沿行驶车道或设定好的目标行驶路线自动驾驶的自动驾驶模式时，转弯时车辆基于外轮的转向角变化的运动比直行时车辆基于转向轮的转向角变化的运动敏感。因此，在曲线路径中，存在车辆对目标行驶路线的追随性降低的担忧。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种能够在曲线路径中使车辆对目标行驶路线的追随性提高的转向操纵辅助装置。本专利技术的一个实施方式的转向操纵辅助装置的结构上的特征在于，其用于如下车辆用转向操纵装置，该车辆用转向操纵装置包括用于使左右的转向轮独立地转向的左右转向机构，且在为了操向而被操作的转向操纵部件与上述左右转向机构未机械式结合的状态下，上述左右转向机构分别被左右的转向马达驱动，所述转向操纵辅助装置包括：信息取得机构，其取得车辆相对于目标行驶路线的横向偏差及/或上述横向偏差的每单位时间的变化率亦即横向偏差变化率与目标行驶路线的曲率；基本目标转向角设定机构，其利用上述目标行驶路线的曲率来设定用于使车辆沿目标行驶路线行驶的左基本目标转向角以及右基本目标转向角；基本目标转向角修正量运算机构，其根据上述横向偏差及/或上述横向偏差变化率运算基本目标转向角修正量；转弯状态检测机构，其对车辆处于右转弯状态还是左转弯状态进行检测；左目标转向角修正量设定机构，其在右转弯时使上述基本目标转向角修正量减少，并将减少后的上述基本目标转向角修正量设定为左目标转向角修正量，在除此以外时将上述基本目标转向角修正量保持不变地设定为左目标转向角修正量；右目标转向角修正量设定机构，其在左转弯时使上述基本目标转向角修正量减少，并将减少后的上述基本目标转向角修正量设定为右目标转向角修正量，在除此以外时将上述基本目标转向角修正量保持不变地设定为右目标转向角修正量；左目标转向角运算机构，其通过将上述左目标转向角修正量与上述左基本目标转向角相加来运算左目标转向角；右目标转向角运算机构，其通过将上述右目标转向角修正量与上述右基本目标转向角相加来运算右目标转向角；左马达控制机构，其根据上述左目标转向角来控制上述左转向马达；以及右马达控制机构，其根据上述右目标转向角来控制上述右转向马达。附图说明根据以下参照附图对实施例进行的说明，本专利技术的上述以及更多的特点和优点变得更加清楚，在附图中，相同的附图标记表示相同的元素，其中：图1是用于对应用了本专利技术的一个实施方式所涉及的转向操纵辅助装置的车辆用转向操纵装置的结构进行说明的示意图。图2是表示ECU的电结构的框图。图3A是用于对信息取得部的动作进行说明的示意图。图3B是用于对求目标行驶路线Ls的曲率ct的方法的一个例子进行说明的示意图。图4是表示转向马达控制部的结构例的框图。图5是表示第一目标转向角设定部的结构的框图。图6是表示左基本目标转向角δLO*以及右基本目标转向角δRO*相对于转向操纵角θh的设定例的图。图7是表示左高频增益GL以及右高频增益GR相对于偏航率γ的设定例的图。图8是表示左高频增益GL以及右高频增益GR相对于偏航率γ的设定例的变形例的图。图9是表示第二目标转向角设定部的结构的框图。图10是表示左基本目标转向角δLO*以及右基本目标转向角δRO*相对于目标偏航率γ*的设定例的图。图11A是表示第一目标转向角修正量dδ1相对于横向偏差y的关系的一个例子的图。图11B是表示第一目标转向角修正量dδ1相对于横向偏差y的关系的其他例的图。图11C是表示第一目标转向角修正量dδ1相对于横向偏差y的关系的又一其他例的图。图12A是表示第二目标转向角修正量dδ2相对于横向偏差变化率dy/dt的关系的一个例子的图。图12B是表示第二目标转向角修正量dδ2相对于横向偏差变化率dy/dt的关系的其他例的图。图13是表示左修正量增益GL以及右修正量增益GR相对于偏航率γ的设定例的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式详细地进行说明。图1是用于对应用了本专利技术的一个实施方式所涉及的转向操纵辅助装置的车辆用转向操纵装置的结构进行说明的示意图。图1表示采用了左右独立转向系统的线控转向系统的结构。该车辆用转向操纵装置1具备方向盘2、左转向轮3L以及右转向轮3R、左转向马达4L以及右转向马达4R、左转向机构5L、右转向机构5R。方向盘2是供驾驶员为了操控方向进行操作的转向操纵部件。左转向马达4L以及右转向马达4R根据方向盘2的旋转操作而被驱动。左转向机构5L基于左转向马达4L的驱动力使左转向轮3L转向。右转向机构5R基于右转向马达4R的驱动力使右转向轮3R转向。在方向盘2与左转向机构5L以及右转向机构5R之间、方向盘2与左转向机构5L以及右转向机构5R之间不存在能够机械式传递扭矩、旋转等运动的机械式结合。根据方向盘2的操作量等驱动控制左转向马达4L以及右转向马达4R，由此使左转向轮3L以及右转向轮3R转向。作为左转向机构5L以及右转向机构5R，例如能够使用日本特开2015-20586号公报中公开的悬架装置、日本特开2008-174160号公报中公开的转向装置。在该实施方式中，若转向马达4L、4R向正转方向旋转，则转向轮3L、3R的转向角向使车辆向右方向变向的方向(右转向方向)变化，若转向马达4L、4R向反转方向旋转；则转向轮3L、3R的转向角向使车辆向左方向变向的方向(左转向方向)变化。方向盘2与能够旋转地支承于车身侧的旋转轴6连结。在该旋转轴6设置有反作用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向操纵辅助装置，其用于如下车辆用转向操纵装置，该车辆用转向操纵装置包括用于使左右的转向轮独立地转向的左右转向机构，且在为了转向而被操作的转向操纵部件与所述左右转向机构未机械式结合的状态下，所述左右转向机构分别被左右的转向马达驱动，所述转向操纵辅助装置包括：信息取得机构，其取得车辆相对于目标行驶路线的横向偏差及/或所述横向偏差的每单位时间的变化率亦即横向偏差变化率、和目标行驶路线的曲率；基本目标转向角设定机构，其利用所述目标行驶路线的曲率来设定用于使车辆沿目标行驶路线行驶的左基本目标转向角以及右基本目标转向角；基本目标转向角修正量运算机构，其根据所述横向偏差及/或所述横向偏差变化率运算基本目标转向角修正量；转弯状态检测机构，其对车辆处于右转弯状态还是左转弯状态进行检测；左目标转向角修正量设定机构，其在右转弯时使所述基本目标转向角修正量减少，并将减少后的所述基本目标转向角修正量设定为左目标转向角修正量，在除此以外时将所述基本目标转向角修正量保持不变地设定为左目标转向角修正量；右目标转向角修正量设定机构，其在左转弯时使所述基本目标转向角修正量减少，并将减少后的所述基本目标转向角修正量设定为右目标转向角修正量，在除此以外时将所述基本目标转向角修正量保持不变地设定为右目标转向角修正量；左目标转向角运算机构，其通过将所述左目标转向角修正量与所述左基本目标转向角相加来运算左目标转向角；右目标转向角运算机构，其通过将所述右目标转向角修正量与所述右基本目标转向角相加来运算右目标转向角；左马达控制机构，其根据所述左目标转向角来控制所述左转向马达；以及右马达控制机构，其根据所述右目标转向角来控制所述右转向马达。...

【技术特征摘要】
2016.10.11 JP 2016-2003291.一种转向操纵辅助装置，其用于如下车辆用转向操纵装置，该车辆用转向操纵装置包括用于使左右的转向轮独立地转向的左右转向机构，且在为了转向而被操作的转向操纵部件与所述左右转向机构未机械式结合的状态下，所述左右转向机构分别被左右的转向马达驱动，所述转向操纵辅助装置包括：信息取得机构，其取得车辆相对于目标行驶路线的横向偏差及/或所述横向偏差的每单位时间的变化率亦即横向偏差变化率、和目标行驶路线的曲率；基本目标转向角设定机构，其利用所述目标行驶路线的曲率来设定用于使车辆沿目标行驶路线行驶的左基本目标转向角以及右基本目标转向角；基本目标转向角修正量运算机构，其根据所述横向偏差及/或所述横向偏差变化率运算基本目标转向角修正量；转弯状态检测机构，其对车辆处于右转弯状态还是左转弯状态进行检测；左目标转向角修正量设定机构，其在右转弯时使所述基本目标转向角修正量减少，并将减少后的所述基本目标转向角修正量设定为左目标转向角修正量，在除此以外时将所述基本目标转向角修正量保持不变地设定为左目标转向角修正量；右目标转向角修正量设定机构，其在左转弯时使所述基本目标转向角修正量减少，并将减少后的所述基本目标转向角修正量设定为右目标转向角修正量，在除此以外时将所述基本目标转向角修正量保持不变地设定为右目标转向角修正量；左目标转向角运算机构，其通过将所述左目标转向角修正量与所述左基本目标转向角相加来运算左目标转向角；右目标转向角运算机构，其通过将所述右目标转向角修正量与所述右基本目标转向角相加来运算右目标转向角；左马达控制机构，其根据所述左目标转向角来控制所述左转向马达；以及右马达控制机构，其根据所述右目标转向角来控制所述右转向马达。2.根据权利要求1所述的转向操纵辅助装置，还包括用于检测车速的车速检测机构，，所述基本目标转向角设定机构包括：目标偏航率运算机构，其根据由所述车速检测机构检测的车速与所述目标行驶路线的曲率来运算目标偏航率；和根据由所述目标偏航率运算机构运算出的目标偏航率来设定所述左基本目标转向角以及所述右基本目标转向角的机构。3.根据权利要求1所述的转向操纵辅助装置，还包括：用于检测车辆的偏航率的偏航率检测机构，所述转弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：应矢敏明，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP