移动X射线设备的电动助力操控装置及移动X射线设备制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备。本实用新型专利技术的电动助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进、后退、和/或转向的运动操控方式。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备。
技术介绍
现在很多设备都具有电动助力操控装置，以便于移动操作，尤其是医疗器械，例如移动X射线摄影系统区别于固定式X射线摄影系统，主要是其具备自由移动功能，可满足不同场合的拍片需求，需要在室内外不同场合环境条件下移动灵活、便捷操控，一般通过电动助力的方案实现该需求。助力操作手柄通常是电位器、压力应变片、推拉力传感器等方案形式，使用人员在操作手柄上通过推拉或旋转，触发电动控制系统驱动台车前进、后退和转向。为保证电位器的充分检测，前后推拉时，一般需要机械结构预留明显的间隙行程，同时传感装置的非线性，易影响驱动速度变化的顺滑，明显影响操作者的使用感受；现有方案对实现台车转向一般需要双手操控，通过两侧传感装置的差异实现电机驱动的变化，对单手操作的便利性有较大局限性。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备，以提高用户操作移动X射线设备的灵活性和便利性。一方面，提供了一种移动X射线设备的电动助力操控装置，包括推拉装置，所述推拉装置包括：把手，设置于所述把手上的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备；所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信号，确定所述设备的运动操控方式；所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。优选地，所述第一推拉力传感器包括依次连接的第一压块，第一复位弹簧和第一压变感应片，所述第一压块与所述把手的一端固定连接，所述第一压块的前、后方向分别装配有所述第一复位弹簧，所述第一压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第一压变感应片；所述第二推拉力传感器包括依次连接的第二压块，第二复位弹簧和第二压变感应片，所述第二压块与所述把手的另一端固定连接，所述第二压块的前、后方向分别装配有所述第二复位弹簧，所述第二压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第二压变感应片。优选地，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器为集成的六向推拉力传感器。优选地，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器分别设置于所述把手两端，所述推拉装置还包括与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，以及与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，所述左手臂和所述右手臂分别将所述推拉装置固定安装至所述设备。优选地，所述移动X射线设备的电动助力操控装置还包括与所述左手臂固定连接的左支撑板，与所述右手臂固定连接的右支撑板。优选地，所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行行进中转向；其中，若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备行进中右转；和/或若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备行进中左转。优选地，所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行原地转动；其中，若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备原地左转；和/或若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备原地右转。优选地所述电动助力操控装置安装于所述设备的上部。另一方面，提供了一种可移动设备的电动助力操控装置，用于控制所述可移动设备的行走装置，包括把手，与所述把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述左手臂、右手臂分别固定安装至所述设备；所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，或所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的转向操控方式；所述电机用于操控所述可移动设备的行走装置按照所述确定的转向操控方式进行转向运动。又一方面，提供了一种移动式数字化X射线成像设备，包括：机体；X射线管组件，所述X射线管组件设于所述机体；移动机构，设置于所述机体底部，所述机体通过所述移动机构移动；所述移动机构为设置于所述机体底部的多个转动轮；还包括安装于所述机体上的电动助力操控装置，所述电动助力操控装置包括推拉装置，所述推拉装置包括：把手，与把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述机体；所述第一推拉力传感器采集Z方向的矢量力，以及所述第二推拉力传感器采集Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力传输至所述控制电路，其中，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；所述控制电路用于根据所述第一推拉力传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，包括推拉装置，所述推拉装置包括：把手，设置于所述把手上的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备；所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信号，确定所述设备的运动操控方式；所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。

【技术特征摘要】
1.一种移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，包括推拉装
置，所述推拉装置包括：把手，设置于所述把手上的第一推拉力传感器、第二
推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制
电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备；
所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉
力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第
二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的
正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别
表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信
号，确定所述设备的运动操控方式；
所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。
2.如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，
所述第一推拉力传感器包括依次连接的第一压块，第一复位弹簧和第一压变感
应片，所述第一压块与所述把手的一端固定连接，所述第一压块的前、后方向
分别装配有所述第一复位弹簧，所述第一压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、
右前侧、右后侧分别安装有所述第一压变感应片；
所述第二推拉力传感器包括依次连接的第二压块，第二复位弹簧和第二压
变感应片，所述第二压块与所述把手的另一端固定连接，所述第二压块的前、
后方向分别装配有所述第二复位弹簧，所述第二压块的左侧、左前侧、左后侧、
右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第二压变感应片。
3.如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，
所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器为集成的六向推拉力传感器。
4.如权利要求1-3任意一项所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，
其特征在于，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器分别设置于所述把手

\t两端，所述推拉装置还包括与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，以及
与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，所述左手臂和所述右手臂分别将
所述推拉装置固定安装至所述设备。
5.如权利要求4所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，
还包括与所述左手臂固定连接的左支撑板，与所述右手臂固定连接的右支撑板；
所述电动助力操控装置安装于所述设备的上部。
6.如权利要求4所述的设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述控制
电路包括与所述第一、第二推拉力传感器连接的放大电路，与所述放大电路依
次连接的模数转换电路和运动控制电路；
所述放大电路用于放大所述第一、第二推拉力传感器分别采集的X方向和
Z方向的矢量力信号；
所述模数转换电路用于将放大后的所述第一、第二推拉力传感器分别采集
的X方向和Z方向的矢量力信号转换为数字信号；
所述运动控制电路用于根据模数转换后的所述第一、第二推拉力传感器分
别采集的X方向和Z方向的矢量力信号，确定所述设备的运动操控方式。
7.如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，
所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所
述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行行进
中转向；
其中，若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，且所

【专利技术属性】
技术研发人员：安宁，杨能飞，周华，张皖，
申请(专利权)人：深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44