电动助力转向系统的干扰补偿装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，包括：转向角速度判断部，其判断转向角速度是否是由来自路面的干扰产生的；转向柱扭矩判断部，其判断转向柱扭矩是否是由来自路面的干扰产生的；扭矩变化率生成部，其生成转向柱扭矩的转向柱扭矩变化率；补偿扭矩运算部，其利用转向角速度判断部的判断结果、转向柱扭矩判断部的判断结果及扭矩变化率生成部的转向柱扭矩变化率，运算针对干扰的补偿扭矩；以及最终辅助扭矩输出部，其通过电动助力转向系统的辅助扭矩和补偿扭矩运算部的补偿扭矩来生成最终辅助扭矩并输出。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动助力转向系统的干扰补偿装置，尤其涉及一种通过抵消来自地面的急剧路面反力而使对转向产生的影响最小化的电动助力转向系统的干扰补偿装置。
技术介绍
一般而言，电动助力转向(MOTORDRIVENPOWERSTEERING，简称MDPS)系统在车辆低速行驶时以给予轻且舒适的转向操作感的方式控制电动机，在车辆高速行驶时以给予重且稳定的转向操作感的方式控制电动机，在紧急情况时以能够进行迅速转向的方式控制电动机，从而为驾驶者提供最佳的转向操作环境。这种电动助力转向系统的基本逻辑形成为如下结构：，生成辅助扭矩的主逻辑上有助推逻辑，在接收到转向柱扭矩的输入并经过助推曲线后，经过稳定化滤波。转向柱扭矩通过低频带宽滤波分成低频扭矩和高频扭矩，从而进行辅助。但是，现有的电动助力转向系统具有的问题是，仅能够单纯根据转向频率来改变辅助，因此无法区分驾驶者所希望的区域和不希望的区域来控制辅助。本专利技术的
技术介绍
在韩国公开专利公报第10-2013-0056062号(公开日：2013年5月29日)上公开。
技术实现思路
(要解决的技术问题)本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种通过抵消来自地面的急剧路面反力而使对转向产生的影响最小化的电动助力转向系统的干扰补偿装置。本专利技术的另一目的在于提供一种能够减少可能使驾驶者感到别扭的反冲，并防止可能由反冲产生的不希望的转向的电动助力转向系统的干扰补偿装置。本专利技术的又一目的在于提供一种能够在不衰减根据路面需要向驾驶者反馈的扭矩变化的情况下适当地传递，从而能够增大驾驶者路面反馈感的电动助力转向系统的干扰补偿装置。(解决技术问题的手段)根据本专利技术的一方面，提供一种电动助力转向系统的干扰补偿装置，其包括：转向角速度判断部，其判断转向角速度是否是由来自路面的干扰产生的；转向柱扭矩判断部，其判断转向柱扭矩是否是由来自路面的干扰产生的；扭矩变化率生成部，其生成转向柱扭矩的转向柱扭矩变化率；以及补偿扭矩运算部，其根据所述转向角速度判断部的判断结果、所述转向柱扭矩判断部的判断结果及所述扭矩变化率生成部的转向柱扭矩变化率，运算针对干扰的补偿扭矩。本专利技术的特征在于，所述电动助力转向系统的干扰补偿装置还包括最终辅助扭矩输出部，该最终辅助扭矩输出部根据电动助力转向系统的辅助扭矩和所述补偿扭矩运算部的所述补偿扭矩来生成最终辅助扭矩并输出。本专利技术的特征在于，所述最终辅助扭矩输出部在所述电动助力转向系统的辅助扭矩上叠加所述补偿扭矩，从而生成最终辅助扭矩。本专利技术的特征在于，所述电动助力转向系统利用车速、转向角及转向柱扭矩来生成对应于驾驶者方向操作的辅助扭矩。本专利技术的特征在于，所述转向角速度判断部通过微分转向角来运算转向角速度后，对所运算的转向角速度提取绝对值，并输出对应于所提取的绝对值的干扰补偿信号。本专利技术的特征在于，所述转向柱扭矩判断部提取转向柱扭矩的绝对值，并输出对应于所提取的绝对值的干扰补偿信号。本专利技术的特征在于，所述扭矩变化率生成部通过微分转向柱扭矩来运算转向柱扭矩变化率。本专利技术的特征在于，所述扭矩变化率生成部滤除所运算的所述转向柱扭矩变化率的低频成分后，检测所述转向柱扭矩变化率的高频成分，从而输出高频成分的干扰补偿信号。本专利技术的特征在于，所述补偿扭矩运算部将转向柱扭矩变化率除以转向角速度得到的值乘以转向柱扭矩，从而运算所述补偿扭矩。本专利技术的特征在于，以由干扰产生转向角速度和转向柱扭矩时的补偿扭矩高于由驾驶者方向操作产生转向角速度和转向柱扭矩时的补偿扭矩的方式进行运算。(专利技术效果)本专利技术通过抵消来自地面的急剧路面反力而能够使对转向产生的影响最小化。另外，本专利技术能够减少可能使驾驶者感到别扭的反冲，并防止可能由反冲产生的不希望的转向。另外，本专利技术能够在不衰减根据路面需要向驾驶者反馈的扭矩变化的情况下适当地传递，从而能够增大驾驶者路面反馈感。附图说明图1为示出电动助力转向系统的干扰构造的图。图2为示出电动助力转向系统中扭矩传感器和转向角传感器的配置构造的图。图3为本专利技术一实施例的电动助力转向系统的干扰补偿装置的框结构图。图4为比较本专利技术一实施例的进行反冲补偿前后的辅助指令的图。图5为示出根据本专利技术一实施例而适用于电动助力转向系统的进行反冲补偿前后的辅助指令的图。附图标记说明10：电动助力转向系统20：转向角传感器30：扭矩传感器40：转向角速度判断部50：转向柱扭矩判断部60：扭矩变化率生成部70：补偿扭矩运算部80：最终辅助扭矩输出部具体实施方式以下，参照附图详细说明本专利技术一实施例的电动助力转向系统的干扰补偿装置。在此过程中，为了清楚、便于说明，有时会夸张地显示图中所示的线的厚度、构成要素的尺寸等。另外，下述的术语等为考虑在本专利技术中的功能而定义的术语，其根据使用者、运用者的意图或惯例可能有所不同。因此，应以本说明书整体内容为基础定义这样的术语等。图1为示出电动助力转向系统的干扰构造的图，图2为示出电动助力转向系统中扭矩传感器和转向角传感器的配置构造的图，图3为本专利技术一实施例的电动助力转向系统的干扰补偿装置的框结构图。参照图1，作为现有电动助力转向系统10的主要逻辑的助推逻辑和稳定化滤波执行减少辅助扭矩、电动助力转向系统10的共振和电动助力转向系统10的内部噪声性振动波的功能。在此，电动助力转向系统10设计成能够针对来自方向盘(Steerignwheel)方向的输入进行从低频至高频的辅助，并区分方向操作和放手的区域，判断各自的性能。但是，对于来自地面的输入影响方向盘的部分，电动助力转向系统10的反应相对不完善。这种干扰成分可分为对凸起或深陷的地形的冲击性强干扰和粗糙路面那样的周期性弱干扰。可通过电动助力转向系统10的扭矩传感器30和转向角传感器20检测出驾驶者输入及干扰，扭矩传感器30和转向角传感器20如图2所示那样配置于电动助力转向系统10内。即，如图1及图2所示，由粗糙路面或反冲引起的干扰经由小齿轮和万向接头传递至转向柱，因此扭矩传感器30和转向角传感器20能够通过转向柱检测干扰。在此，本专利技术一实施例的电动助力转向系统的干扰补偿装置利用转向角传感器20和扭矩传感器30检测干扰，以此为基础生成针对干扰的补偿扭矩，并叠加到自现有的电动助力转向系统10本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，包括：转向角速度判断部，其判断转向角速度是否是由来自路面的干扰产生的；转向柱扭矩判断部，其判断转向柱扭矩是否是由来自路面的干扰产生的；扭矩变化率生成部，其生成转向柱扭矩的转向柱扭矩变化率；以及补偿扭矩运算部，其根据所述转向角速度判断部的判断结果、所述转向柱扭矩判断部的判断结果及所述扭矩变化率生成部的转向柱扭矩变化率，运算针对干扰的补偿扭矩。

【技术特征摘要】
2014.11.28 KR 10-2014-01689671.一种电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，包括：
转向角速度判断部，其判断转向角速度是否是由来自路面的干
扰产生的；
转向柱扭矩判断部，其判断转向柱扭矩是否是由来自路面的干
扰产生的；
扭矩变化率生成部，其生成转向柱扭矩的转向柱扭矩变化率；
以及
补偿扭矩运算部，其根据所述转向角速度判断部的判断结果、
所述转向柱扭矩判断部的判断结果及所述扭矩变化率生成部的转向
柱扭矩变化率，运算针对干扰的补偿扭矩。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征
在于，
所述电动助力转向系统的干扰补偿装置还包括最终辅助扭矩输
出部，该最终辅助扭矩输出部根据电动助力转向系统的辅助扭矩和
所述补偿扭矩运算部的所述补偿扭矩来生成最终辅助扭矩并输出。
3.根据权利要求2所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征
在于，
所述最终辅助扭矩输出部在所述电动助力转向系统的辅助扭矩
上叠加所述补偿扭矩，从而生成最终辅助扭矩。
4.根据权利要求2所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征
在于，
所述电动助力转向系统利用车速、转向角及转向柱扭矩来生成
对应于驾驶者方向操作的辅助扭矩。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴帨煜，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR