转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置包括处理器。处理器被配置成执行目标舵角校正处理、限制处理和舵角控制处理。目标舵角校正处理是通过与转向操纵方向相对应的间隙补偿量校正目标舵角变量的值的处理。限制处理是根据车辆的当前位置处的行驶路线和移动定向前进位置处的行驶路线将间隙补偿量的大小限制在小侧的处理。舵角控制处理是通过控制来操作电机(50)的处理，在所述控制中，转向操纵角度被采用为控制量并且目标舵角变量的值被采用为控制量的目标值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及转向操纵控制装置。

技术介绍

1、例如，日本未审查专利申请公开第2022-68056号描述了根据转向操纵方向校正目标转向操纵角度的控制装置。在该装置中，在计划转向操纵方向为右转向操纵方向时，通过作为与右转向操纵方向相对应的值的间隙量校正目标转向操纵角度。间隙量是其中即使在转向操纵角度改变时转向轮的转向角度也不会改变的量的最大值。

技术实现思路

1、在如上所述根据转向操纵方向校正目标转向操纵角度的情况下，在沿车辆的移动方向的前进位置处的车道的曲率半径小时，存在出现不便的担忧。例如，在通过作为与右转向操纵方向相对应的值的间隙量校正目标转向操纵角度之后车道立即转向左的情况下，存在对车道的可跟踪性减小的担忧。此外，例如，在通过作为与右转向操纵方向相对应的值的间隙量校正目标转向操纵角度之后车道立即转向左的情况下，方向盘的位移量变大，并且存在驾驶员具有陌生感的担忧。

2、在本专利技术的一个方面中，转向操纵控制装置被配置成控制转向操纵装置。转向操纵装置包括：转向操纵轴；车辆的转向轮，该转向轮被配置本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种转向操纵控制装置，其被配置成控制转向操纵装置(10)，所述转向操纵装置(10)包括：转向操纵轴(14)；车辆的转向轮(40)，所述转向轮(40)被配置成随着所述转向操纵轴(14)的旋转而转向；以及被配置成转动所述转向操纵轴(14)的电机(50)，

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于，所述限制处理包括如下处理：在前进转向路线上，与在所述当前位置处的所述行驶路线的曲率半径和所述移动定向前进位置处的所述行驶路线的曲率半径中的二者等于或大于直线移动阈值时相比，将与作为所述移动定向前进位置处的转向方向的相反方向的所述转向操纵方向相对应的所述间隙补偿量的大小限制...

【技术特征摘要】

1.一种转向操纵控制装置，其被配置成控制转向操纵装置(10)，所述转向操纵装置(10)包括：转向操纵轴(14)；车辆的转向轮(40)，所述转向轮(40)被配置成随着所述转向操纵轴(14)的旋转而转向；以及被配置成转动所述转向操纵轴(14)的电机(50)，

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于，所述限制处理包括如下处理：在前进转向路线上，与在所述当前位置处的所述行驶路线的曲率半径和所述移动定向前进位置处的所述行驶路线的曲率半径中的二者等于或大于直线移动阈值时相比，将与作为所述移动定向前进位置处的转向方向的相反方向的所述转向操纵方向相对应的所述间隙补偿量的大小限制为较小值，所述前进转向路线是所述当前位置处的所述行驶路线的曲率半径等于或大于所述直线移动阈值并且所述移动定向前进位置处的所述行驶路线的曲率半径小于所述直线移动阈值的路线。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，所述限制处理包括如下处理：在所述前进转向路线上，根据所述移动定向前进位置处的所述行驶路线的曲率半径，更改与作为所述移动定向前进位置处的所述转向方向的相反方向的所述转向操纵方向相对应的所述间隙补偿量的大小，以及将在所述移动定向前进位置处的所述行驶路线的曲率半径小时的所述间隙补偿量的大小设置为等于或小于在所述移动定向前进位置处的所述行驶路线的曲率半径大时的所述间隙补偿量的大小。

4.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，所述限制处理包括如下处理：在所述前进转向路线上，根据所述移动定...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田光太郎，板摺一贵，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：