车辆用转向操纵装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆用转向操纵装置。左转向ECU包含切换控制部，该切换控制部切换第一控制模式与第二控制模式，该第一控制模式以左转向轮的转向角成为与从上位控制装置接收到的左目标转向角相等的方式控制左转向马达，该第二控制模式以左转向轮的转向角成为与左转向轮的中立位置对应的角度的方式对左转向马达进行扭矩反馈控制。切换控制部在通常时将控制模式设定为第一控制模式，并且在上位控制装置与左转向ECU之间产生通信异常时将控制模式切换为第二控制模式。

Steering gear for vehicle

The invention provides a steering control device for a vehicle. The left turn ECU includes a switching control, the switching control unit switches a first control mode and second control mode, the first control mode to the left of the steering wheel steering angle and from the upper left as control device is received by the target steering angle equal to control the left steering motor, the second control mode to the left of the steering wheel steering angle a neutral position corresponding to the steering wheel angle and left the way on the left steering motor torque feedback control. In the usual way, the switch control part is set as the first control mode, and when the communication between the upper control device and the left steering ECU generates abnormal communication, the control mode is switched to the second control mode.

【技术实现步骤摘要】
车辆用转向操纵装置
本专利技术涉及车辆用转向操纵装置，该车辆用转向操纵装置包括用于使左右转向轮独立地转向的左右转向机构，被操作用于操控方向的转向操纵部件与左右转向机构未被机械式地结合，左右转向机构通过左右转向马达被独立地驱动。本申请主张于2016年10月6日提出的日本专利申请2016-198167号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图以及摘要的全部内容。
技术介绍
出于实现以自动驾驶为代表的高度驾驶辅助功能并且提高发动机室的布局的自由度的目的的、不使用中间轴的线控转向系统的有效性开始被评价。为了实现发动机室的布局的自由度的进一步提高，如日本特开2008-174160号公报、日本特开2015-20586号公报所示，提出了不使用包含齿轮齿条机构等的转向齿轮装置而通过单独的转向马达控制左右转向轮的左右独立转向系统。在采用左右独立转向系统的线控转向系统中，考虑利用具备上位控制装置、左转向控制装置以及右转向控制装置的控制系统进行转向控制。上位控制装置运算左右转向轮的目标转向角。左转向控制装置是用于控制左转向马达的下位控制装置。右转向控制装置是用于控制右转向马达的下位控制装置。左转向控制装置基于从上位控制装置接收到的左转向轮的目标转向角控制左转向马达。右转向控制装置基于从上位控制装置接收到的右转向轮的目标转向角控制右转向马达。在这样的控制系统中，存在因通信异常暂时无法从上位控制装置向左转向控制装置以及右转向控制装置中的任一方发送目标转向角的情况。这样一来，在左转向控制装置以及右转向控制装置中，目标转向角未被发送过来的控制装置侧的转向轮的转向角被固定为通过该控制装置最后接收到的目标转向角。因此，存在无法维持操控方向性能的担忧。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供如下车辆用转向操纵装置：即使在左转向控制装置以及右转向控制装置中的任一方与上位控制装置之间产生通信异常，也能够一边维持操控方向性能一边使车辆行驶。本专利技术的一个方式的车辆用转向操纵装置包括用于使左转向轮以及右转向轮各自独立地转向的左转向机构以及右转向机构，被操作用于操控方向的转向操纵部件与上述左转向机构以及右转向机构未被机械式地结合，上述左转向机构通过左转向马达被驱动，上述右转向机构通过右转向马达被驱动，该车辆用转向操纵装置的结构上的特征在于，包括：上位控制装置，其设定作为上述左转向轮的转向角的目标值的左目标转向角、以及作为上述右转向轮的转向角的目标值的右目标转向角；左转向控制装置，其驱动控制上述左转向马达；以及右转向控制装置，其驱动控制上述右转向马达，上述左转向控制装置包含用于切换第一控制模式与第二控制模式的第一模式切换单元，该第一控制模式以上述左转向轮的转向角变成与从上述上位控制装置接收到的上述左目标转向角相等的方式控制上述左转向马达，该第二控制模式以上述左转向轮的转向角变成与左转向轮的中立位置对应的角度的方式对上述左转向马达进行扭矩反馈控制，上述第一模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为上述第一控制模式，而在上述上位控制装置与上述左转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为上述第二控制模式的单元，上述右转向控制装置包含用于切换第三控制模式与第四控制模式的第二模式切换单元，该第三控制模式以上述右转向轮的转向角变成与从上述上位控制装置接收到的上述右目标转向角相等的方式控制上述右转向马达，该第四控制模式以上述右转向轮的转向角变成与右转向轮的中立位置对应的角度的方式对上述右转向马达进行扭矩反馈控制，上述第二模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为上述第三控制模式，而在上述上位控制装置与上述右转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为上述第四控制模式的单元。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术的上述以及其它特征及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素，其中，图1是用于说明本专利技术的一个实施方式的车辆用转向操纵装置的结构的示意图。图2是表示反作用力ECU的电气结构的框图。图3是表示左转向ECU的电气结构的框图。图4A是表示目标扭矩TL＊相对于左转向轮的转向角δL的设定例的图形。图4B是表示目标扭矩TL＊相对于左转向轮的转向角δL的设定例的其他例子的图形。图5是表示右转向ECU的电气结构的框图。图6是用于说明左转向马达控制部内的切换控制部的动作的流程图。图7是用于说明右转向马达控制部内的切换控制部的动作的流程图。具体实施方式以下，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。图1是用于说明本专利技术的一个实施方式的车辆用转向操纵装置的结构的示意图。在图1中，示出左右独立转向系统被采用的线控转向系统的结构。该车辆用转向操纵装置1具备方向盘2、左转向轮3L以及右转向轮3R、左转向马达4L以及右转向马达4R、左转向机构5L以及右转向机构5R。方向盘2是驾驶员为了操控方向而操作的转向操纵部件。左转向马达4L以及右转向马达4R根据方向盘2的旋转操作被驱动。左转向机构5L基于左转向马达4L的驱动力使左转向轮3L转向。右转向机构5R基于右转向马达4R的驱动力使右转向轮3R转向。在方向盘2与左转向机构5L以及右转向机构5R之间，不存在机械式地传递扭矩、旋转等动作的机械式的结合。通过根据方向盘2的操作量(转向操纵角、转向操纵扭矩等)驱动控制左转向马达4L以及右转向马达4R，左转向轮3L以及右转向轮3R被转向。作为左转向机构5L以及右转向机构5R，例如能够使用日本特开2015-20586号公报所公开的悬架装置、日本特开2008-174160号公报所公开的转向装置。在本实施方式中，若转向马达4L、4R被向正转方向旋转，则转向轮3L、3R的转向角向使车辆向右方向转换方向的方向(右转向方向)变化，若转向马达4L、4R被向反转方向旋转，则转向轮3L、3R的转向角向使车辆向左方向转换方向的方向(左转向方向)变化。方向盘2与能够旋转地支承于车体侧的旋转轴6连结。在该旋转轴6设置有产生作用于方向盘2的反作用力扭矩(操作反作用力)的反作用力马达7。该反作用力马达7例如由具有与旋转轴6一体的输出轴的电动马达构成。在旋转轴6的周围设置有用于检测旋转轴6的旋转角(方向盘2的转向操纵角θh)的转向操纵角传感器8。在本实施方式中，转向操纵角传感器8检测旋转轴6的从其中立位置(基准位置)向正反两方向的旋转量(旋转角)。转向操纵角传感器8例如将从中立位置向右方向的旋转量作为正值输出，例如将从中立位置向左方向的旋转量作为负值输出。在旋转轴6的周围设置有用于检测驾驶员向方向盘2施加的转向操纵扭矩Th的扭矩传感器9。在本实施方式中，对于通过扭矩传感器9被检测出的转向操纵扭矩Th而言，用于向右方向转向操纵的扭矩作为正值被检测出，用于向左方向转向操纵的扭矩作为负值被检测出，其绝对值越大，转向操纵扭矩的大小越大。在左转向机构5L的附近具备用于检测左转向轮3L的转向角δL的左转向角传感器10L。在右转向机构5R的附近具备用于检测右转向轮3R的转向角δR的右转向角传感器10R。在车辆还设置有用于检测车速V的车速传感器11。转向操纵角传感器8、扭矩传感器9以及车速传感器11分别与上位ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)(上位控制装置)20连接。反作用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用转向操纵装置，包括用于使左转向轮以及右转向轮各自独立地转向的左转向机构以及右转向机构，被操作用于操控方向的转向操纵部件与所述左转向机构以及右转向机构未被机械式地结合，所述左转向机构通过左转向马达被驱动，所述右转向机构通过右转向马达被驱动，其中，所述车辆用转向操纵装置包括：上位控制装置，其设定作为所述左转向轮的转向角的目标值的左目标转向角、以及作为所述右转向轮的转向角的目标值的右目标转向角；左转向控制装置，其驱动控制所述左转向马达；以及右转向控制装置，其驱动控制所述右转向马达，其中，所述左转向控制装置包含用于切换第一控制模式与第二控制模式的第一模式切换单元，所述第一控制模式以所述左转向轮的转向角变成与从所述上位控制装置接收到的所述左目标转向角相等的方式控制所述左转向马达，所述第二控制模式以所述左转向轮的转向角变成与左转向轮的中立位置对应的角度的方式对所述左转向马达进行扭矩反馈控制，所述第一模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为所述第一控制模式，而在所述上位控制装置与所述左转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为所述第二控制模式的单元，所述右转向控制装置包含用于切换第三控制模式与第四控制模式的第二模式切换单元，所述第三控制模式以所述右转向轮的转向角变成与从所述上位控制装置接收到的所述右目标转向角相等的方式控制所述右转向马达，所述第四控制模式以所述右转向轮的转向角变成与右转向轮的中立位置对应的角度的方式对所述右转向马达进行扭矩反馈控制，所述第二模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为所述第三控制模式，而在所述上位控制装置与所述右转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为所述第四控制模式的单元。...

【技术特征摘要】
2016.10.06 JP 2016-1981671.一种车辆用转向操纵装置，包括用于使左转向轮以及右转向轮各自独立地转向的左转向机构以及右转向机构，被操作用于操控方向的转向操纵部件与所述左转向机构以及右转向机构未被机械式地结合，所述左转向机构通过左转向马达被驱动，所述右转向机构通过右转向马达被驱动，其中，所述车辆用转向操纵装置包括：上位控制装置，其设定作为所述左转向轮的转向角的目标值的左目标转向角、以及作为所述右转向轮的转向角的目标值的右目标转向角；左转向控制装置，其驱动控制所述左转向马达；以及右转向控制装置，其驱动控制所述右转向马达，其中，所述左转向控制装置包含用于切换第一控制模式与第二控制模式的第一模式切换单元，所述第一控制模式以所述左转向轮的转向角变成与从所述上位控制装置接收到的所述左目标转向角相等的方式控制所述左转向马达，所述第二控制模式以所述左转向轮的转向角变成与左转向轮的中立位置对应的角度的方式对所述左转向马达进行扭矩反馈控制，所述第一模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为所述第一控制模式，而在所述上位控制装置与所述左转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为所述第二控制模式的单元，所述右转向控制装置包含用于切换第三控制模式与第四控制模式的第二模式切换单元，所述第三控制模式以所述右转向轮的转向角变成与从所述上位控制装置接收到的所述右目标转向角相等的方式控制所述右转向马达，所述第四控制模式以所述右转向轮的转向角变成与右转向轮的中立位置对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：应矢敏明，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP