【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转向控制装置。
技术介绍
1、例如，日本未审查专利申请公开no.2022-68056公开了一种根据转向方向来校正目标转向角度的控制装置。在预定的转向方向是右转向方向的情况下，该装置通过游隙量对目标转向角度进行校正，该游隙量是右转向方向上的值。游隙量是在不改变转动轮的转动角度的情况下转向角度可以改变的量的最大值。
技术实现思路
1、在如上所述根据转向方向来校正目标转向角度时，存在当转向方向改变时目标转向角度的校正量的变化量过大的问题。
2、1.根据本公开的转向控制装置控制转向系统。该转向系统包括转向轴、车辆的转动轮以及使转向轴旋转的马达，该转动轮随着转向轴的旋转而转动。该转向控制装置包括处理单元，该处理单元配置成执行目标转向角度变量获取处理、目标转向角度校正处理、渐变处理以及转向角度控制处理。目标转向角度变量获取处理是获取目标转向角度变量的值的处理，并且目标转向角度变量是表示转动轮的转动角度的目标值的变量。目标转向角度校正处理是根据转向方向通过游隙补偿量来校正目标转向角度变量的值的处理，并且转向方向是目标转向角度变量的值变化的方向。渐变处理是随着转向方向的变化逐渐改变游隙补偿量的大小的处理，该游隙补偿量被设定成用于校正目标转向角度变量的值。转向角度控制处理是通过以根据转向轴的旋转角度的转向角度作为控制量并且以目标转向角度变量的值作为控制量的目标值的控制来操作马达的处理。
3、通过渐变处理，当转向方向改变时的游隙补偿量的大小逐渐变化。因此，当转向方
4、2.渐变处理可以是根据目标转向角度变量的值的变化速度的大小来限定游隙补偿量的大小的变化速度的处理，并且可以包括将在目标转向角度变量的值的变化速度的大小较大的情况下的游隙补偿量的大小的变化速度设定为不小于在目标转向角度变量的值的变化速度的大小较小的情况下的游隙补偿量的大小的变化速度的处理。
5、通过上述配置，游隙补偿量的大小的变化速度设定为与目标转向变量的值的变化速度的大小正相关。随着游隙补偿量的大小的变化速度越大，转动角度对转向的响应性越强。同时，当目标转向角度变量的值的变化速度较大时，与较小的情况相比，更需要转动角度的变化的快速性。因此，通过上述配置，在要求快速改变转动角度的情况下，可以处理该请求。
6、3.渐变处理可以包括随着转向方向的变化逐渐增大游隙补偿量的大小的变化速度的处理。通过上述配置，随着转向方向的变化而设定的游隙补偿量的变化速度的大小逐渐增大。因此，在限制目标转向角度变量的值的校正量随着转向方向的变化而突然改变的同时，可以尽可能快地将游隙补偿量移动至期望值。
7、4.处理单元可以配置成在自主转向模式下执行转向角度控制处理。处理单元可以配置成执行游隙位移计算处理和基本量设定处理。游隙位移计算处理可以是根据转向角度的每次变化来计算游隙位移的处理，并且游隙位移可以是用于指定在转动角度不相对于转向角度的变化而变化的区域中的位置的量。基本量设定处理可以是根据进入自主转向模式的时间点的游隙位移，将根据右转向方向的基本游隙量以及根据左转向方向的基本游隙量设定为用于将转向角度设定为区域的端部的值的量的处理。渐变处理可以是将游隙补偿量逐渐变为基本游隙量的处理。
8、由于是为了将目标转向角度变量的值校正到转动角度不相对于转向角度的变化而变化的区域的端部，所以基本游隙量是用于根据转向来控制转动角度的适当补偿量。此外，通过渐变处理，游隙补偿量可以逐渐接近基本游隙量。因此，根据上述配置，游隙补偿量可以接近用于根据转向控制转动角度的适当补偿量。
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1.一种用于控制转向系统(10)的转向控制装置(60)，所述转向系统(10)包括转向轴(14)、车辆的转动轮(40)以及使所述转向轴(14)旋转的马达(50)，所述转动轮(40)随着所述转向轴(14)的旋转而转动；并且
2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种用于控制转向系统(10)的转向控制装置(60)，所述转向系统(10)包括转向轴(14)、车辆的转动轮(40)以及使所述转向轴(14)旋转的马达(50)，所述转动轮(40)随着所述转向轴(14)的旋转...
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