【技术实现步骤摘要】
本公开内容涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
1、例如，日本未审查专利申请公开第2022-68056号描述了根据转向操纵方向校正目标转向操纵角度的控制装置。在该装置中，在计划转向操纵方向为右转向操纵方向时，通过作为与右转向操纵方向相对应的值的间隙量校正目标转向操纵角度。间隙量是其中即使在转向操纵角度改变时转向轮的转向角度也不会改变的量的最大值。
2、在不久的将来，转向操纵可能不一定以与目前的转向操纵相同的方式执行。为了在不久的将来快速响应转向操纵，存在对上面的装置可能不一定足够的担心。
技术实现思路
1、下面将描述本公开内容的实施方式和实施方式的功能效果。
2、1.转向操纵控制装置被配置成控制转向操纵装置。转向操纵装置包括：转向操纵轴；车辆的转向轮，该转向轮由于转向操纵轴的旋转而转向；以及转动转向操纵轴的电机。转向操纵控制装置包括处理器。处理器被配置成执行行驶环境信息获取处理和前瞻补偿处理。在行驶环境信息获取处理中，处理器获取与车辆的行驶环境相关的信息。在前瞻补偿处理中，处理器根据与预定转向方向相关的间隙补偿量初步地转动转向操纵轴。处理器根据与行驶环境相关的信息，将车辆的适当转向方向确定为预定转向方向。
3、在上面的配置中，由于执行了前瞻补偿处理，因此可以使转向操纵轴沿适合作为车辆转向的方向的方向初步地转动。因此，在实际执行沿预定转向方向的转向操纵时，可以快速地更改转向角度。
4、2.根据第1项所述的转向操纵控制装置的处理器可以被配置成
5、在上面的配置中，使得间隙位移能够维持在尽管转向操纵角度改变但转向角度不会改变的区域内的值的值被采用为间隙补偿量。由此，可以通过前瞻补偿处理抑制转向操纵无意执行。
6、3.在根据第2项所述的转向操纵控制装置中，与预定转向方向相关的间隙补偿量可以允许将间隙位移设置为区域的沿预定转向方向的端部。
7、在上面的配置中，通过前瞻补偿处理，间隙位移被设置为上面的区域的端部的值。由此，在实际执行沿预定转向方向的转向操纵时，可以快速执行转向轮的转向。
8、4.在行驶环境信息获取处理中，根据第1至3项中任一项所述的转向操纵控制装置的处理器可以获取在位于车辆沿移动方向的前方的预定地点处与车道的转向方向相关的信息。预定转向方向是车道的转向方向。
9、在车道在移动定向前进位置处弯曲的情况下，转向操纵很可能沿预定转向方向执行，以使车辆沿着曲线行驶。因此，在上面的配置中，通过前瞻补偿处理，在车辆到达曲线处时，可以响应于转向操纵快速执行转向轮的转向。
10、5.在行驶环境信息获取处理中，根据第1至4项中任一项所述的转向操纵控制装置的处理器可以获取与车辆行驶在其上的车道的曲率半径相关的信息、以及与车辆附近的对象相关的信息。在前瞻补偿处理中，在曲率半径等于或大于阈值并且存在对象的情况下，处理器可以采用车辆远离对象的转向方向作为预定转向方向。
11、在存在附近对象的情况下，从安全的角度来看，适当的转向操纵方向很可能是使得车辆能够远离附近对象的转向操纵方向。因此，在上面的配置中，转向操纵轴沿其中车辆远离附近对象的转向方向初步转动，并且由此，可以在实际执行转向操纵使得车辆远离附近对象时快速使车辆转向。
12、6.根据第5项所述的转向操纵控制装置中的前瞻补偿处理可以包括逐渐改变间隙补偿量的大小的渐变处理。在渐变处理中，处理器根据对象与车辆的相对速度更改间隙补偿量的大小的改变速度，并且将在相对速度高时的改变速度的大小设置为等于或大于在相对速度低时的改变速度的大小。随着车辆与对象之间的距离缩短的速度越高，相对速度就变得越高。
13、在相对速度较高时附近对象与自身车辆之间的距离缩短的时间比在相对速度较低时附近对象与自身车辆之间的距离缩短的时间更短。因此，在上面的配置中，根据相对速度的大小来增大改变的速度。由此，可以在与附近对象的距离缩短之前完成前瞻补偿处理，而与相对速度的大小无关。
14、7.根据第1至6项中任一项所述的转向操纵控制装置的处理器可以被配置成执行目标舵角变量获取处理、目标舵角校正处理和舵角控制处理。在目标舵角变量获取处理中，处理器获取指示转向轮的转向角度的目标舵角变量的值。在目标舵角校正处理中，处理器根据与预定转向方向相关的间隙补偿量校正目标舵角变量的值。在舵角控制处理中，处理器通过其中根据转向操纵轴的旋转角度的转向操纵角度被采用为控制量并且目标舵角变量的值被采用为控制量的目标值的控制来操作电机。前瞻补偿处理包括目标舵角校正处理和舵角控制处理。
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1.一种转向操纵控制装置(60)，其被配置成控制转向操纵装置(10)，所述转向操纵装置(10)包括：转向操纵轴(14)；车辆(VC)的转向轮(40)，所述转向轮(40)由于所述转向操纵轴(14)的旋转而转向；以及转动所述转向操纵轴(14)的电机(50)，
2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(60)，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置(60)，其特征在于，与所述预定转向方向相关的间隙补偿量(Δ0)允许将所述间隙位移(Δα)设置为所述区域的沿所述预定转向方向的端部。
4.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(60)，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(60)，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的转向操纵控制装置(60)，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(60)，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种转向操纵控制装置(60)，其被配置成控制转向操纵装置(10)，所述转向操纵装置(10)包括：转向操纵轴(14)；车辆(vc)的转向轮(40)，所述转向轮(40)由于所述转向操纵轴(14)的旋转而转向；以及转动所述转向操纵轴(14)的电机(50)，
2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(60)，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置(60)，其特征在于，与所...
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