【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转向操纵控制装置和转向操纵控制方法。
技术介绍
1、例如，日本未审查专利申请公开第2022-053436号(jp 2022-053436 a)描述了一种安装在车辆中的线控转向转向操纵装置。jp 2022-053436 a中描述的转向操纵装置通过向方向盘施加抵抗驾驶员对方向盘的操作的反作用力扭矩来通知驾驶员转向操纵装置的状态。为此，控制作为目标的转向操纵装置的转向操纵控制装置控制设置在操作单元中的反作用力电机的操作。
2、更具体地，转向操纵控制装置执行用于使反作用力电机根据方向盘的旋转位置与转向轮的转向位置之间的不匹配的偏差生成反作用力扭矩的处理。随着偏差变得更大，转向操纵控制装置执行使反作用力电机生成更高的反作用力扭矩的处理。此外，当由于转向电机的操作受到限制而出现偏差时，转向操纵控制装置执行使反作用力电机生成甚至比正常情况下更高的反作用力扭矩的处理。
技术实现思路
1、在反作用力扭矩根据转向电机的操作是否受到限制而变化的情况下，例如当驾驶员输入至方向盘中的操作扭矩较低时，方向盘可能在反作用力扭矩的影响下旋转。
2、根据本专利技术的第一方面的转向操纵控制装置被配置成控制车辆的转向操纵装置。转向操纵装置具有操作单元与转向单元之间的动力传递路径被切断的结构。操作单元包括操作构件以及被配置成生成抵抗驾驶员对操作构件的操作的反作用力扭矩的反作用力电机。转向单元被配置成使转向轮转向并且包括被配置成生成用于使转向轮转向的转向扭矩的转向电机。转向操纵控制装置
3、根据本专利技术的第二方面的转向操纵控制方法是一种控制车辆的转向操纵装置的方法，该转向操纵装置具有操作单元与转向单元之间的动力传递路径被切断的结构。操作单元包括操作构件以及被配置成生成抵抗驾驶员对操作构件的操作的反作用力扭矩的反作用力电机。转向单元包括被配置成生成用于使转向轮转向的转向扭矩的转向电机。转向操纵控制方法包括由处理器执行反作用力控制处理，该反作用力控制处理用于控制反作用力电机的操作以将反作用力扭矩施加至操作构件。反作用力控制处理包括计算反作用力扭矩操作量的反作用力扭矩计算处理，反作用力扭矩操作量指示由反作用力电机生成的反作用力扭矩。反作用力扭矩计算处理包括计算偏差补偿分量的偏差补偿计算处理。偏差补偿分量是反映在反作用力扭矩操作量中以对操作构件的操作位置与转向轮的转向位置之间的关系的差异进行补偿的分量。偏差补偿计算处理包括：计算位置偏差的处理，位置偏差定量地指示操作位置与转向位置之间的关系的差异程度；基于位置偏差计算偏差补偿分量的处理；以及在用于计算偏差补偿分量的多个计算状态间切换的处理。多个计算状态包括在转向电机的操作不受限制的情况下设置的第一计算状态以及在转向电机的操作受到限制的情况下设置的第二计算状态。第二计算状态是比在第一计算状态中计算出更大绝对值的偏差补偿分量的计算状态。在计算状态间切换的处理是在满足许可条件的情况下允许在计算状态间切换的处理。许可条件基于与驾驶员对操作构件的操作相关联地变化的操作量得到满足。
4、分别根据本专利技术的第一方面和第二方面的转向操纵控制装置和转向操纵控制方法在满足许可条件的情况下在计算状态间切换，该许可条件基于与驾驶员对操作构件的操作相关联地变化的操作量得到满足。在反映偏差补偿分量的反作用力扭矩施加至操作构件的情况下，与驾驶员对操作构件的操作相关联地变化的操作量允许推断操作构件的状态。也就是说，许可条件可以被指定为具有当操作构件可以被推断为处于在反作用力扭矩的影响下不太可能移动的状态时满足的内容，该反作用力扭矩反映了在已经切换的计算状态下计算的偏差补偿分量。因此，当操作构件被推断为处于在反作用力扭矩的影响下不太可能移动的状态时，可以允许在计算状态间切换。因此，可以减轻对驾驶员造成的不适。
5、在根据本专利技术的第一方面的转向操纵控制装置中，操作量可以包括输入至操作构件中的操作扭矩。许可条件可以包括基于操作扭矩与扭矩阈值之间的大小的比较结果的条件。在计算状态间切换的处理可以是在满足扭矩许可条件的情况下允许在计算状态间切换的处理。当操作扭矩的绝对值等于或大于扭矩阈值时，扭矩许可条件得到满足。
6、在根据本专利技术的第一方面的转向操纵控制装置中，操作扭矩与扭矩阈值之间的大小的比较结果允许适当推断除了反作用力扭矩之外的作用在操作构件上的力的大小。这在提高关于操作构件是否处于在反作用力扭矩的影响下不太可能移动的状态的推断准确性方面是有效的。
7、在根据本专利技术的第一方面的转向操纵控制装置中，操作量可以包括位置偏差。许可条件可以包括基于位置偏差与位置偏差阈值之间的大小的比较结果的条件。在计算状态间切换的处理可以是在满足至少位置偏差许可条件或扭矩许可条件的情况下允许在计算状态间切换的处理。当位置偏差的绝对值小于位置偏差阈值时，位置偏差许可条件可以得到满足。
8、在根据本专利技术的第一方面的转向操纵控制装置中，位置偏差与位置偏差阈值之间的大小的比较结果允许适当推断要反映在施加至操作构件的反作用力扭矩中的偏差补偿分量的大小。这在提高关于操作构件是否处于在反作用力扭矩的影响下不太可能移动的状态的推断准确性方面是有效的。
9、在根据本专利技术的第一方面的转向操纵控制装置中，操作量可以包括与偏差补偿分量的计算相关联地获得的偏差补偿相关分量。许可条件可以包括基于偏差补偿相关分量与偏差补偿相关分量阈值之间的大小的比较结果的条件。在计算状态间切换的处理可以是在满足偏差补偿相关分量许可条件的情况下允许在计算状态间切换的处理。当偏差补偿相关分量的绝对值小于偏差补偿相关分量阈值时，偏差补偿相关分量许可条件可以得到满足。
10、在根据本专利技术的第一方面的转向操纵控制装置中，偏差补偿相关分量与偏差补偿相关分量阈值之间的大小的比较结果允许适当推断要施加至操作构件的反作用力扭矩的大小。这在提高关于操作构件是否处于在反作用力扭矩的影响下不本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种被配置成控制车辆的转向操纵装置(2)的转向操纵控制装置(1)，所述转向操纵装置(2)具有操作单元(4)与转向单元(6)之间的动力传递路径被切断的结构，所述操作单元(4)包括操作构件以及被配置成生成抵抗驾驶员对所述操作构件的操作的反作用力扭矩的反作用力电机(13)，所述转向单元(6)被配置成使转向轮(5)转向并且包括被配置成生成用于使所述转向轮(5)转向的转向扭矩的转向电机(32)，所述转向操纵控制装置(1)的特征在于包括处理器，所述处理器被配置成执行反作用力控制处理，所述反作用力控制处理用于控制所述反作用力电机(13)的操作以将所述反作用力扭矩施加至所述操作构件，
2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(1)，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置(1)，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(1)，其特征在于：
5.根据权利要求2或权利要求4所述的转向操纵控制装置(1)，其特征在于：
6.一种控制车辆的转向操纵装置(2)的转向操纵控制方法，所述转向操纵装置(2)具有操作单元(4
...【技术特征摘要】
1.一种被配置成控制车辆的转向操纵装置(2)的转向操纵控制装置(1)，所述转向操纵装置(2)具有操作单元(4)与转向单元(6)之间的动力传递路径被切断的结构，所述操作单元(4)包括操作构件以及被配置成生成抵抗驾驶员对所述操作构件的操作的反作用力扭矩的反作用力电机(13)，所述转向单元(6)被配置成使转向轮(5)转向并且包括被配置成生成用于使所述转向轮(5)转向的转向扭矩的转向电机(32)，所述转向操纵控制装置(1)的特征在于包括处理器，所述处理器被配置成执行反作用力控制处理，所述反作用力控制处理用于控制所述反作用力电机(13)的操作以将所述反作用力扭矩施加至所述操作构件，
2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(1)，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装...
【专利技术属性】
技术研发人员：松田哲，并河勋，安乐厚二，饭田友幸，柴田宪治，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：
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