【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转向控制装置。
技术介绍
1、例如，日本未审查专利申请公开第2022-68056号描述了根据转向方向来校正目标转向角度的控制装置。在该装置中，当计划转向方向为右转向方向时，通过作为与右转向方向对应的值的间隙量来校正目标转向角度。间隙量(play amount)是即使转向角度改变但转动轮的转动角度不改变的量的最大值。
2、同时，已经提出了出于避免偏离车道、避免障碍物等目的而执行转向干预的技术。
技术实现思路
1、在执行了通过间隙量进行的校正之后执行上述转向干预并且转向干预的转向方向与间隙量的方向相反的情况下，转向干预的可控性会降低。
2、1.根据本公开内容的转向控制装置是控制转向装置的转向控制装置。该转向装置包括：转向轴；车辆的转动轮，转动轮由于转向轴的旋转而转动；以及使转向轴旋转的电机。转向控制装置包括处理单元，该处理单元被配置成执行目标舵角变量获取处理、注意信息获取处理、目标舵角校正处理、限制处理和舵角控制处理。目标舵角变量获取处理是获取目标舵角变量的值的处理，目标舵角变量是指示转动轮的转动角度的变量。注意信息获取处理是获取车辆行驶需要注意的信息的处理。目标舵角校正处理是通过与转向方向对应的间隙补偿量来校正目标舵角变量的值的处理，转向方向是目标舵角变量的值改变的方向。限制处理是根据需要注意的信息来限制通过间隙补偿量对目标舵角变量的值的校正的处理。舵角控制处理是通过以下控制来操作电机的处理：将取决于转向轴的旋转角度的转向角度用作控制量并且将目标
3、在上述配置中，根据需要注意的信息来限制通过补偿量对目标舵角变量的值的校正。需要注意的信息是影响目标舵角变量的值的信息。因此，通过根据需要注意的信息来限制校正，可以抑制下述事件的发生：根据对目标方向舵角变量的后续设置而进行的控制的可控性因通过间隙补偿量进行的校正而降低。
4、2.限制处理可以包括将间隙补偿量的大小向较小侧限制的处理。在上述配置中，通过将间隙补偿量的大小向较小侧限制，可以抑制针对目标舵角变量的值的校正量的大小的过度增加。
5、3.处理单元可以被配置成执行逐渐改变处理，逐渐改变处理是根据转向方向的改变来逐渐改变间隙补偿量的处理，并且限制处理可以包括将间隙补偿量的大小的改变速度向较小侧限制的处理。
6、在上述配置中，通过将间隙补偿量的改变速度向较小侧限制，可以抑制针对目标舵角变量的值的校正量的快速改变。
7、4.在转向控制装置中，注意信息获取处理可以包括获取以下三条信息中的至少一条信息的处理：与车辆行驶的车道相关的信息、与车辆附近的另一车辆相关的信息以及与在行驶方向前方位置处的阻碍车辆行驶的物理体相关的信息。
8、5.处理单元可以被配置成在自动转向模式下执行方向舵角控制处理，并且可以被配置成执行间隙位移计算处理和基本量设置处理。间隙位移计算处理可以是计算每当转向角度改变时的间隙位移的处理，间隙位移是标识即使转向角度改变但转动角度不改变的区域中的位置的量。基本量设置处理可以是根据满足自动转向模式时的间隙位移，将与右转向方向对应的间隙基本量和与左转向方向对应的间隙基本量设置为使得转向角度是该区域的端部的值的量的处理。限制处理可以包括将间隙补偿量的大小限制为小于间隙基本量的大小的值的处理。
9、由于目标舵角变量的值被校正至即使转向角度改变但转动角度不改变的区域的端部，因此间隙基本量是用于根据转向来控制转动角度的适当补偿量。然而，在间隙基本量的大小较大的情况下，存在与在设置间隙补偿量之后根据对目标舵角变量的值的设置而进行的控制干涉的顾虑。因此，在上述配置中，间隙补偿量的大小被设置为小于间隙基本量的大小的值。由此，可以抑制下述事件的发生：设置间隙补偿量与在设置间隙补偿量之后根据对目标舵角变量的值的设置而进行的控制干涉。
10、6.注意信息获取处理可以包括获取指示车辆偏离车道的信息的处理，并且限制处理可以包括以下处理：当获取到指示车辆偏离车道的信息时，限制通过与作为车辆偏离车道的方向的转向方向对应的间隙补偿量对目标舵角变量的值的校正。
11、在上述配置中，通过与作为车辆偏离车道的方向的转向方向对应的间隙补偿量来校正目标舵角变量的值受到限制。因此，可以抑制导致车辆偏离车道的转向的执行。
12、7.注意信息获取处理可以包括获取与车辆附近的另一车辆相关的信息的处理，并且限制处理可以包括以下处理：限制通过与作为车辆接近另一车辆的方向的转向方向对应的间隙补偿量对目标舵角变量的值的校正。
13、在上述配置中，通过与作为车辆接近附近车辆的方向的转向方向对应的间隙补偿量来校正目标舵角变量的值受到限制。由此，可以抑制导致车辆接近附近车辆的转向的执行。
14、8.注意信息获取处理可以包括获取与在行驶方向前方位置处的阻碍车辆行驶的物理体相关的信息的处理，并且限制处理可以是以下处理：限制通过与作为车辆接近物理体的方向的转向方向相关的间隙补偿量对目标舵角变量的值的校正。
15、在上述配置中，通过与作为车辆接近物理体的方向的转向方向相关的间隙补偿量来校正目标舵角变量的值受到限制。因此，可以抑制导致车辆接触到物理体的转向的执行。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制转向装置(10)的转向控制装置(60)，所述转向装置(10)包括：转向轴(14)；车辆的转动轮(40)，所述转动轮(40)由于所述转向轴(14)的旋转而转动；以及使所述转向轴(14)旋转的电机(50)，
2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述限制处理包括将所述间隙补偿量的大小向较小侧限制的处理。
3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述注意信息获取处理包括获取以下三条信息中的至少一条信息的处理：与所述车辆行驶的车道相关的信息、与所述车辆附近的另一辆车相关的信息以及与在行驶方向前方位置处的阻碍所述车辆行驶的物理体相关的信息。
5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：
8.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种控制转向装置(10)的转向控制装置(60)，所述转向装置(10)包括：转向轴(14)；车辆的转动轮(40)，所述转动轮(40)由于所述转向轴(14)的旋转而转动；以及使所述转向轴(14)旋转的电机(50)，
2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述限制处理包括将所述间隙补偿量的大小向较小侧限制的处理。
3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。