收割机转向控制系统及其收割机技术方案

本实用新型专利技术公开一种收割机转向控制系统及其收割机，所述收割机转向控制系统包括：具有可动桨叶的行传感装置；所述行传感装置产生代表所述桨叶位置参数的传感器信号；测量所述收割机横摆角速度的惯性测量单元；所述惯性测量单元产生代表所述收割机横摆角速度信号；与所述行传感装置及所述惯性测量单元连接的转向参数计算单元；所述转向参数计算单元根据横摆角速度信号以及传感器信号计算航向偏差、横向偏差以及转向轮角；与所述转向参数计算单元连接的转向控制单元；所述转向控制单元根据所述航向偏差、横向偏差以及转向轮角计算方向盘的旋转角度。本实用新型专利技术提供的转向控制系统能够有效降低自动驾驶系统的设备成本。

Harvester steering control system and its harvester

The utility model discloses a harvester steering control system and the combine harvester, steering control system includes: having a movable blade for sensing device; the sensing device generates a sensor signal representative of the position of blade parameters; measuring the inertial measurement unit harvester yaw rate; the inertial measurement unit on behalf of the harvester yaw rate signal; and the sensing device and the inertial measurement unit is connected with the steering parameter calculation unit; the steering parameter calculation unit according to the yaw rate signal and sensor signal to calculate the heading error and horizontal deviation and steering wheel angle; and the steering parameter calculation of steering control unit the connection unit; the steering control unit according to the course deviation and lateral deviation and steering wheel angle calculation of steering wheel The angle of rotation. The steering control system provided by the utility model can effectively reduce the equipment cost of the automatic driving system.

【技术实现步骤摘要】
收割机转向控制系统及其收割机
本技术涉及农用机械领域，尤其涉及一种收割机转向控制系统及其收割机。
技术介绍
随着机械化农业的发展，用现代高新技术代替传统农业作业已成为我国农业发展的趋势，农业机械自动化在我国已得到推广。为了农业劳动生产效率的不断提高，农用机械向着大型机械化，自动化的方向发展，使得我们在农业作业过程中越来越依赖于机械。因此，人们迫切需要能够最大限度的提高这些机械的工作效率的技术。农用机械的自动驾驶技术的使用，能保证长时间的精确作业而不受时间的限制，农忙时期可以昼夜作业，避免了因夜间光线不足而无法作业的问题。在减低人工技术需求的同时大大提高了作业质量和效率，减少重复作业，节约时间，减低作业成本，减轻驾驶员的工作负担。现有的自动驾驶系统，必须利用GPS接收器，惯性测量装置，以及车轮角度传感器获得必要的自动转向参数，例如偏航率，车辆位置和车轮角度。其中，GPS接收器和惯性测量装置价格昂贵，同时，所测量的部分信息(位置，航向，时间等)对于玉米收获自动对行驾驶作业是多余的。此外，车轮角度传感器难以安装，不同车辆需要不同的特制连结件。
技术实现思路
鉴于现有技术的不足，本技术有必要提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种收割机转向控制系统，其特征在于，包括：具有与农作物行中的植物相互作用的可动桨叶(21)的行传感装置(2)；所述行传感装置(2)产生代表所述桨叶位置参数的传感器信号；测量所述收割机横摆角速度的惯性测量单元(5)；所述惯性测量单元(5)产生代表所述收割机横摆角速度信号；与所述行传感装置(2)及所述惯性测量单元(5)连接的转向参数计算单元(6)；以及与所述转向参数计算单元(6)连接的转向控制单元(7)；所述转向控制单元(7)用于控制方向盘(3)的转动角度。

【技术特征摘要】
1.一种收割机转向控制系统，其特征在于，包括：具有与农作物行中的植物相互作用的可动桨叶(21)的行传感装置(2)；所述行传感装置(2)产生代表所述桨叶位置参数的传感器信号；测量所述收割机横摆角速度的惯性测量单元(5)；所述惯性测量单元(5)产生代表所述收割机横摆角速度信号；与所述行传感装置(2)及所述惯性测量单元(5)连接的转向参数计算单元(6)；以及与所述转向参数计算单元(6)连接的转向控制单元(7)；所述转向控制单元(7)用于控制方向盘(3)的转动角度。2.如权利要求1所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述转向参数计算单元(6)与所述转向控制单元(7)位于同一电路板(8)上。3.如权利要求2所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述方向盘(3)的下方设有电机箱(1)；所述电机箱(1)内设有带动所述方向盘(3)转动的转向电机(9)；所述转向电机(9)与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张戎，T·D·施莱克尔，韩树丰，张晓雪，范顺，潘杰，
申请(专利权)人：约翰迪尔天津有限公司，迪尔公司，
类型：新型
国别省市：天津,12