转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种转向操纵控制装置，其具备构成为执行转向处理和传递切换处理的控制部，其中，所述转向处理是在切断状态下将转向轮(30)的转向角和该转向角的变化速度即转向角速度中的至少一个作为控制量，对转向侧促动器(40)进行操作，由此控制所述控制量成为与方向盘(12)的操作相对应的指令值；所述传递切换处理是以在实施所述转向处理时持续保持所述控制量与所述指令值之差的绝对值是阈值以上的状态为条件，操作所述切换装置(14、66)，从而从所述切断状态切换为所述传递状态。

Steering control device

The invention provides a steering control device, its structure has become executive steering processing and transmission control unit, switching process in which the turning processing is in the off state under the steering wheel (30) of the steering angle and the steering angle of the speed of change is to at least one angular velocity as control variable on the side, steering actuator (40) for operation, thus controlling the amount of control and become the steering wheel (12) corresponding to operation command value; the transfer switch is in the process in the implementation process to maintain the absolute value of the control volume and the instruction value of the difference is above the threshold condition, the operation of the switching device (14, 66), to cut off the switch from the state for the transfer.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置
本专利技术涉及构成为对具备切换装置、转向操纵侧促动器以及转向侧促动器的转向操纵装置进行操作的转向操纵控制装置，其中，所述切换装置在从方向盘向转向轮的动力的传递状态和从方向盘向转向轮的动力的切断状态之间进行切换，所述转向操纵侧促动器能够在所述切断状态下对所述方向盘施加转向操纵反作用力，所述转向侧促动器使所述转向轮转向。
技术介绍
例如日本特开2006-182058中记载有如下线控转向系统中的控制装置，该线控转向系统在从方向盘向转向轮的动力的切断状态下，由转向操纵侧促动器向方向盘施加反作用力。该控制装置在切断状态下，为了将与转向角相当的小齿轮角的检测值控制为目标小齿轮角而操作转向侧促动器(“0014”段)。另外，控制装置在切断状态下，为了将转向操纵转矩的检测值控制为目标转向操纵反作用力转矩而操作转向操纵侧马达(“0015”段)。另外，例如下述日本特开2015-13498中记载有，在使转向轮转向的转向侧促动器的温度高的情况下，对流到内置于转向侧促动器的马达的电流进行限制。另外，日本专利第4725132中记载有如下线控转向系统中的控制装置，该线控转向系统在备用离合器(切换装置)被设为切断状态的从方向盘向转向轮的动力的切断状态下，由转向操纵侧促动器对方向盘施加反作用力。在日本特开2006-182058中，例如如转向轮陷在沟里等情况那样，在转向侧促动器所受到的负荷过大的情况下，有可能无法通过转向侧促动器使转向轮与方向盘的操作相对应地转向，而致使方向盘的旋转量即转向操纵角与转向轮的转向角不匹配。另外，专利技术者(单数形)关于日本专利第4725132中的上述线控转向系统，不仅考虑转向侧促动器的温度，还研究了在转向操纵侧促动器的温度高的情况下也限制电流一事。但是，若限制转向操纵侧促动器的电流，则担心能够施加于方向盘的反作用力的最大值变小，而产生与转向角相比转向操纵角的大小变得过大等不良情况。另外，若限制转向侧促动器的电流，则担心使转向轮转向的转矩不够，而无法设定为与转向操纵角相对应的转向角。这样，在限制转向操纵侧促动器、转向侧促动器的电流的情况下，转向操纵角与转向角可能不匹配。
技术实现思路
本专利技术提供即使施加于转向侧促动器的负荷变大也能抑制转向操纵角与转向角不匹配的情况的转向操纵控制装置。另外，本专利技术提供一种转向操纵控制装置，其具备对从方向盘向转向轮的动力的传递状态和从方向盘向转向轮的动力的切断状态进行切换的切换装置，并且在转向侧促动器、转向操纵侧促动器的温度高的情况下也能抑制转向操纵角与转向角不匹配的情况。本专利技术的一个方式所涉及的转向操纵控制装置构成为对转向操纵装置进行操作，所述转向操纵装置具备：切换装置，其在从方向盘向转向轮的动力的传递状态与从方向盘向转向轮的动力的切断状态之间进行切换；转向操纵侧促动器，其能够在所述切断状态下向所述方向盘施加转向操纵反作用力；以及转向侧促动器，其使所述转向轮转向。所述转向操纵控制装置具备控制部，所述控制部构成为执行：转向处理，即将所述切断状态下的所述转向轮的转向角和该转向角的变化速度即转向角速度中的至少一方作为控制量，来操作所述转向侧促动器，从而控制所述控制量而使之成为与所述方向盘的操作相对应的指令值；和传递切换处理，即以在实施所述转向处理时所述控制量与所述指令值之差的绝对值为阈值以上的状态持续为条件，操作所述切换装置，而从所述切断状态切换为所述传递状态。在控制量与其指令值之差的绝对值为阈值以上的状态持续的情况下，转向操纵角与转向角可能不匹配。在这一点上，在上述结构中，在这样的情况下，能够通过将切换装置切换为传递状态，来将用户输入到方向盘的转矩施加到转向轮。因此，即使施加于转向侧促动器的负荷变大，也能抑制转向操纵角与转向角不匹配的情况发生。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，所述控制部可以构成为执行通过所述传递切换处理切换为所述传递状态的情况下，通过所述转向操纵侧促动器和所述转向侧促动器中的至少一方，辅助由于操作所述方向盘而产生的所述转向轮的转向的辅助处理。上述结构中，为了在传递状态下执行辅助处理，通过使转向操纵侧促动器和转向侧促动器中的至少一方拟使转向轮转向的力与用户输入到方向盘的转向操纵转矩协同动作，能够使转向轮转向。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，所述转向处理可以基于以所述控制量与所述指令值之差作为输入的积分单元的输出值来操作所述转向侧促动器，所述辅助处理可以在通过所述传递切换处理切换为所述传递状态的情况下，不将在切换为所述传递状态的时刻所述积分单元所保持的值反映到所述转向侧促动器的操作。由于是在控制量与其指令值之差的绝对值为阈值以上的状态持续的情况下执行传递切换处理，因此在通过传递切换处理进行切换的时刻，积分单元所保持的值的绝对值有可能成为过大的值。而且此时，在传递状态下将积分单元所保持的值反映到转向侧促动器的操作的情况下，转向侧促动器的输出有可能过度偏离了适当的值。因此在上述结构中，不反映上述保持的值。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，可以是，所述转向处理是将所述控制量设为所述转向角的处理，所述控制部执行判定处理，其中，判定在以所述转向角的检测值和所述转向角的指令值作为输入而实施所述转向处理时，所述控制量与所述指令值之差的绝对值为所述阈值以上的状态是否持续，所述传递切换处理是基于所述判定处理的结果执行所述传递切换处理。在上述结构中，通过执行判定处理，由此能够在实际的转向角与其指令值之差的绝对值为阈值以上的状态持续的情况下，可靠地执行传递切换处理。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，所述控制部可以构成为执行：获取处理，即获取所述转向操纵侧促动器和所述转向侧促动器中任一个的温度；电流限制处理，即在所述切换装置处于所述传递状态时，当通过所述获取处理获取到的温度为第一阈值温度以上的情况下，对流向所述任一个促动器的电流进行限制；以及切换处理，即在所述切换装置处于所述切断状态时，当通过所述获取处理获取到的温度为低于所述第一阈值温度的第二阈值温度以上的情况下，操作所述切换装置，而从所述切断状态切换为所述传递状态。在上述结构中，在由获取处理获取到的温度为第二阈值温度以上的情况下，通过切换处理切换为传递状态，因此即使在方向盘与转向轮机械连结，转向侧促动器、转向操纵侧促动器的温度高的情况下，也能抑制转向操纵角与转向角不匹配的情况。并且，能够为了在温度为低于第一阈值温度的第二阈值温度以上的情况下切换为传递状态，而在通过电流限制处理进行限制前执行向传递状态的切换，进而能够从容地实施向传递状态的切换。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，可以是，所述获取处理是获取所述转向侧促动器的温度的转向侧温度获取处理，在通过所述切换处理切换为所述传递状态的情况下，所述控制部执行对所述转向操纵侧促动器和所述转向侧促动器中的至少一方进行操作以便辅助由于操作所述方向盘而产生的所述转向轮的转向的辅助处理。在上述结构中，在转向侧促动器的温度高的情况下，切换为传递状态，执行对因方向盘的操作所致的转向轮的转向的辅助处理。在辅助处理中，输入至方向盘的转向操纵转矩与促动器的力协同动作，使转向轮转向。因此，与不切换为传递状态的情况相比，能够抑制转向侧促动器所要求的电流。在上述方式所涉及的转向操本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向操纵控制装置，其对转向操纵装置(10)进行操作，所述转向操纵装置(10)具备：切换装置(14、66)，其在从方向盘(12)向转向轮(30)传递动力的传递状态与切断从方向盘(12)向转向轮(30)的动力传递的切断状态之间进行切换；转向操纵侧促动器(20)，其能够在所述切断状态下向所述方向盘(12)施加转向操纵反作用力；以及转向侧促动器(40)，其使所述转向轮(30)转向，所述转向操纵控制装置的特征在于，具备控制部，所述控制部执行：转向处理，其中，将所述切断状态下的所述转向轮(30)的转向角和该转向角的变化速度即转向角速度中的至少一方作为控制量，通过操作所述转向侧促动器(40)而控制所述控制量，以便成为与所述方向盘(12)的操作相对应的指令值；和传递切换处理，其中，以在实施所述转向处理时所述控制量与所述指令值之差的绝对值为阈值以上的状态持续为条件，操作所述切换装置(14、66)，而从所述切断状态切换为所述传递状态。

【技术特征摘要】
2016.10.03 JP 2016-195621;2016.10.07 JP 2016-199291.一种转向操纵控制装置，其对转向操纵装置(10)进行操作，所述转向操纵装置(10)具备：切换装置(14、66)，其在从方向盘(12)向转向轮(30)传递动力的传递状态与切断从方向盘(12)向转向轮(30)的动力传递的切断状态之间进行切换；转向操纵侧促动器(20)，其能够在所述切断状态下向所述方向盘(12)施加转向操纵反作用力；以及转向侧促动器(40)，其使所述转向轮(30)转向，所述转向操纵控制装置的特征在于，具备控制部，所述控制部执行：转向处理，其中，将所述切断状态下的所述转向轮(30)的转向角和该转向角的变化速度即转向角速度中的至少一方作为控制量，通过操作所述转向侧促动器(40)而控制所述控制量，以便成为与所述方向盘(12)的操作相对应的指令值；和传递切换处理，其中，以在实施所述转向处理时所述控制量与所述指令值之差的绝对值为阈值以上的状态持续为条件，操作所述切换装置(14、66)，而从所述切断状态切换为所述传递状态。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，在通过所述传递切换处理切换为所述传递状态的情况下，所述控制部执行通过所述转向操纵侧促动器(20)和所述转向侧促动器(40)中的至少一方，辅助由于操作所述方向盘(12)而产生的所述转向轮(30)的转向的辅助处理。3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，所述转向处理是基于以所述控制量与所述指令值之差作为输入的积分单元的输出值来操作所述转向侧促动器(40)的处理，所述辅助处理在通过所述传递切换处理切换为所述传递状态的情况下，不将在切换为所述传递状态的时刻所述积分单元所保持的值反映到所述转向侧促动器(40)的操作。4.根据权利要求1～3中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，所述转向处理是将所述控制量设为所述转向角的处理，所述控制部执行判定处理，其中，判定在以所述转向角的检测值和所述转向角的指令值作为输入而实施所述转向处理时，所述控制量与所述指令值之差的绝对值为所述阈值以上的状态是否持续，所述控制部基于所述判定处理的结果执行所述传递切换处理。5.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，所述控制部执行：获取处理，其中，获取所述转向操纵侧促动器(20)和所述转向侧促动器(40)中任一个的温度；电流限制处理，其中，在所述切换装置(14、66)处于所述传递状态时，当通过所述获取处理获取到的温度为第一阈值温度以上的情况下，对流向所述任一个促动器的电流进行限制；以及切换处理，其中，在所述切换装置(14、66)处于所述切断状态时，当通过所述获取处理获取到的温度为低于所述第一阈值温度的第二阈值温度以上的情况下，操作所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP