电动转向控制方法技术

本发明专利技术涉及一种电动转向控制方法，其中，通过估算响应于方向盘的转动的齿条力来检测目标转向扭矩，并且通过确定对应于目标转向扭矩的补偿电流值来执行转向扭矩的补偿控制，所述方法可以包括：第一操作，其中检测响应于方向盘转动而产生的实际齿条力；第二操作，其中检测方向盘的位置，并且当转向角落在预定的中心部分的范围内时，检测在相应部分中的中心齿条力；以及第三步，其中通过将实际齿条力和中心齿条力组合来估算经改进的中心齿条力，并且利用经改进的中心齿条力来检测目标转向扭矩。

Electric steering control method

The present invention relates to an electric power steering control method, which, through the rotation of the steering wheel rack force estimation in response to the detected target steering torque, and by determining the corresponding to the target value of the steering torque compensation current to perform compensation control of steering torque, the method can include: first, in response to rotation detection the steering wheel caused by actual rack force; second, the detection of the steering wheel position, and when turning corner in the center part of the predetermined range when detected in the corresponding part of the center of the rack force; and the third step wherein the actual rack force and center rack force combination to estimate the improvement center rack force, and use the center rack force improved to detect target steering torque.

【技术实现步骤摘要】
电动转向控制方法
本专利技术涉及电动转向控制方法。更具体地，本专利技术涉及这样的电动转向控制方法，当方向盘在中心时，所述电动转向控制方法通过提高齿条力(rackforce)来执行控制。
技术介绍
大体上，车辆的转向装置是用于将车辆要移动的方向改变至期望的方向的装置。转向装置改变车辆的前轮转动所围绕的枢轴，并且使车辆能够以所期望的方向行进。当驾驶员转动车辆的方向盘时，用于上述方案的的助力转向利用增压器(booster)而施加动力至转向力，其中，驾驶员可以以较少的力而容易地使车辆转向。这样的助力转向主要分为液压动力转向(HPS)和电动转向(EPS)。在此，EPS配置为：ECU根据分别从车速检测器和节气门位置传感器(TPS)传递的车速信号和节气门开度信号，经由负载控制器来调节流过电磁阀的电流量，并且，根据经调节的电流量而工作的电磁阀引起转向力的改变。也就是说，EPS是通过接收车速信号来实现最佳转向感和转向反馈，然后根据车速来执行对电磁阀的脉冲宽度调制(PWM)控制的系统。与此同时，齿条力对于EPS的转向性能而言是重要因素，并且几乎不会响应于方向盘的微小转动(0至5度)而改变。因此，当基于齿条力在控制逻辑中精细地调整转向时，驾驶员可能经历死区区域(其中驾驶员转动方向盘但不能感觉到扭矩的变化)，这可能不利地影响转向性能。在本专利技术
技术介绍
部分中所公开的信息仅用于增强对本专利技术的一般背景的理解，并且不应被视为确认或任何形式暗示这种信息形成本领域技术人员已知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的各个方面致力于提供一种电动转向控制方法，其配置为通过经由对中心齿条力和现有的齿条力的操作而改进中心齿条力(其为在方向盘处于中心的状态下的齿条力)来提高转向性能，使驾驶员更容易地感觉到响应于方向盘的微小转动的扭矩的变化。本专利技术的各个方面致力于提供一种用于控制电动转向的方法，其中，通过确定响应于方向盘的转动的齿条力来检测目标转向扭矩，并且通过确定对应于目标转向扭矩的补偿电流值来执行转向扭矩的补偿控制，所述方法包括：第一操作，其检测响应于方向盘转动而产生的实际齿条力；第二操作，其检测方向盘的位置，并且当转向角落在预定的中心部分的范围内时，检测在相应部分中的中心齿条力；以及第三操作，其通过将实际齿条力和中心齿条力组合来确定经改进的中心齿条力，并且利用所述经改进的中心齿条力来检测目标转向扭矩。在一个示例性实施方案中，通过将响应于方向盘的转动而产生的转向角的值乘以预定的增益值来检测中心齿条力，从而模拟在中心部分的实际齿条力。在另一个示例性实施方案中，第三操作配置为：在组合实际齿条力和中心齿条力时，当方向盘的转向角落在预定的中心部分的范围内时，使用中心齿条力来检测目标转向扭矩。在另一个示例性实施方案中，第三操作配置为：在组合实际齿条力和中心齿条力时，当方向盘的转向角落在预定的中心部分的范围外时，使用实际齿条力来检测目标转向扭矩。而在另一个示例性实施方案中，第二操作配置为：将中心部分预定为0至约5度的转向角范围，在该范围中，即使方向盘转动，也不产生实际齿条力。下面将讨论本专利技术的其它方面和示例性实施方案。应当理解的是，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语总体包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如，源于非石油能源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。本专利技术的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方案中将是显然的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方案中进行详细陈述，这些附图和具体实施方案共同用于解释本专利技术的特定原理。附图说明图1为顺序显示根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法的视图；图2为示意性地显示根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法的控制逻辑的视图；图3为显示根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法的第三步的控制逻辑的视图；图4为显示根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法的目标转向扭矩映射的曲线图；图5为显示一般电动转向控制方法的控制逻辑的视图；图6为显示在根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法中，根据转向角的齿条力的曲线图。应当理解的是，附图并非按比例绘制，而是简化呈现各个特征以显示本专利技术的基本原理。本文所公开的本专利技术的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方向、位置和外形)将部分地由具体目标应用和使用的环境来确定。在这些图中，贯穿附图的多幅图形，附图标记指代本专利技术的同样的或等同的部分。具体实施方式在下文中将详细参考本专利技术的各种实施方案，这些实施方案的示例示于附图中并且描述如下。尽管将结合示例性实施方案来描述本专利技术，但是将理解的是，本说明书并非旨在将本专利技术限制于那些示例性实施方案。相反，本专利技术旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以包括在由所附权利要求所限定的本专利技术的精神和范围之内的各种替选方式、修改方式、等同方式以及其它的实施方案。图1为顺序显示根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法的视图，图2为示意性地显示根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法的控制逻辑的视图，而图3为显示根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法的第三步的控制逻辑的视图。图4为显示根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法的目标转向扭矩映射图的曲线图，图5为显示一般电动转向控制方法的控制逻辑的视图，而图6为显示在根据本专利技术示例性实施方案的电动转向控制方法中的根据转向角的齿条力的曲线图。如图5所示，一般的电动转向控制方法配置为，其中，通过估算根据方向盘的转动的齿条力来检测目标转向扭矩，利用对应于目标转向扭矩的补偿电流值来确定驱动器扭矩和辅助扭矩，并且执行转向扭矩的补偿控制。然而，在如上所述配置的一般电动转向控制方法中，当方向盘转动非常轻微时，由于转向不能立即引起轮胎的扭转，也就是说，由于齿条力几乎不改变，所以驾驶员可能经历扭矩无变化的死区区域(驾驶员转动方向盘但不能感觉到扭矩的变化)，这可能不利地影响转向性能。也就是说，如图6所示，当方向盘轻微转动(从0改变到A的部分)时，实际的齿条力保持为0，并且目标转向扭矩在相应的部分中不改变。结果，尽管驾驶员在窄的范围内转动了方向盘，但是驾驶员不能感觉到扭矩的变化。在本实施方案中，使用当方向盘处于中心时所检测到的中心齿条力来代替实际齿条力，其中，即使轻微转动方向盘，驾驶员也可以感觉到扭矩的变化。也就是说，在本实施方案中，估算了用于检测目标转向扭矩的实际齿条力，而且，利用经改进的中心齿条力估算器来组合实际齿条力和中心齿条力，并且可以使用通过该组合而检测到的经改进的中心齿条力来检测目标转向扭矩，如图2所示。为此，首先，如图1所示，在步骤S100，检测通过转动方向盘所产生的实际齿条力。由此，检测到方向盘的位置，并且，当确定转向角落在预定的中心部分的范围内时，在步骤S200检测中心部分的中心齿条力。中心部分可以确定为这样的转向范围，在该范围中，方向盘转动，但是并没有由于方向盘的微小转动而产生实际齿条力，也就是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制电动转向的方法，其中，通过估算响应于方向盘的转动的齿条力来检测目标转向扭矩，并且通过确定对应于所述目标转向扭矩的补偿电流值来执行转向扭矩的补偿控制，所述方法包括：第一操作，其检测响应于方向盘的转动而产生的齿条力；第二操作，其检测方向盘的位置，并且当转向角落在预定的中心部分的范围内时，检测在相应部分中的中心齿条力；以及第三操作，其通过将检测到的齿条力和中心齿条力组合来估算经改进的中心齿条力，并且利用所述经改进的中心齿条力来检测目标转向扭矩。

【技术特征摘要】
2016.10.06 KR 10-2016-01287951.一种用于控制电动转向的方法，其中，通过估算响应于方向盘的转动的齿条力来检测目标转向扭矩，并且通过确定对应于所述目标转向扭矩的补偿电流值来执行转向扭矩的补偿控制，所述方法包括：第一操作，其检测响应于方向盘的转动而产生的齿条力；第二操作，其检测方向盘的位置，并且当转向角落在预定的中心部分的范围内时，检测在相应部分中的中心齿条力；以及第三操作，其通过将检测到的齿条力和中心齿条力组合来估算经改进的中心齿条力，并且利用所述经改进的中心齿条力来检测目标转向扭矩。2.根据权利要求1所述的用于控制电动转向的方法，其中，通过将响应于方向盘的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金灿中，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR