对接组件和机器人抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种对接组件和机器人抓取装置。对接组件包括机器人末端，所述机器人末端的内部形成有第一气路，并且所述机器人末端的一个表面中形成有与所述第一气路连通的锥形凹部；和插入件，包括配合在所述锥形凹部中的锥形主体部，所述锥形主体部中形成有第二气路，所述第二气路沿所述锥形主体部的中心轴线)延伸穿过所述锥形主体部，并被构造成连通所述第一气路和形成在适用于与所述对接组件结合的端拾器中的第三气路。本实用新型专利技术的对接组件能够快速对接机器端与端拾器端中的气路且能有效实现所述气路的密封。

【技术实现步骤摘要】
对接组件和机器人抓取装置
本技术涉及一种对接组件，尤其涉及一种用于快速对接机器端与端拾器端中的气路且能有效实现所述气路的密封的对接组件。本专利技术还涉及一种包括该对接组件的机器人抓取装置。
技术介绍
近年来，使用机器人拾取工件被越来越广泛地应用。当使用机器人拾取工件时，通常需要使用端拾器来连接机器人与工件。为适应不同的工件，需要经常自动更换不同功能的端拾器。通常，端拾器通过真空吸盘吸取工件。因此，保证机器人与端拾器的真空(压缩空气)气路快速连接与密封显得格外重要。在现有技术中，机器人端的气路与端拾器端的气路接口均为平面。然而，平面与平面接触无法实现定位，因此需要两个定位销钉来实现端拾器和机器人末端的气路的定位。此外，端拾器和机器人端的气路必须完全对正才能密封，因此对机器人定位精度要求较高。鉴于前述情况，实有必要开发一种新颖的对接组件，其能够使机器人与端拾器中的气路快速对接，且结构简单，并具有良好的密封性。
技术实现思路
本技术的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。本技术的目的在于提供一种对接组件，其能够实现机器人与端拾器的气路快速对接，并且能够有效保证气路的接通和密封。本技术的另一个目的在于提供一种对接组件，其不仅能够对接定位机器人与端拾器，而且其锥面配合还可以作为导向，弥补对接定位机器人与端拾器时的机器人的定位误差。根据本技术的示例性实施例，提供了一种对接组件，包括：机器人末端，所述机器人末端的内部形成有第一气路，并且所述机器人末端的一个表面中形成有与所述第一气路连通的锥形凹部；和插入件，包括配合在所述锥形凹部中的锥形主体部，所述锥形主体部中形成有第二气路，所述第二气路沿所述锥形主体部的中心轴线)延伸穿过所述锥形主体部，并被构造成连通所述第一气路和形成在适用于与所述对接组件结合的端拾器中的第三气路。根据本技术的一个示例性实施例，插入件的锥形主体部的外周面上形成有至少一个环形沟槽。对接组件还包括至少一个密封件，所述至少一个密封件安装在所述至少一个沟槽中，并被构造成在锥形主体部的外周面与所述锥形凹部的内周面之间形成密封。根据本技术的一个示例性实施例，锥形凹部的内周面与锥形主体部的外周面形成锥面配合并在所述内周面和所述外周面之间形成一间隙配合。根据本技术的一个示例性实施例，插入件还包括一基部，所述基部具有一表面，所述锥形主体部形成在所述表面上以部分地覆盖所述表面，并且所述基部的表面的未被所述锥形主体部覆盖的部分抵靠在所述机器人末端的表面上。根据本技术的一个示例性实施例，锥形主体部具有30±5°的锥度。根据本技术的一个示例性实施例，锥形主体部具有30°的锥度。根据本技术的一个示例性实施例，锥形主体部具有大致的圆形、椭圆形、或多边形横截面。根据本技术的一个示例性实施例，密封件为弹性密封件。根据本技术的一个示例性实施例，插入件的锥形主体部的外周面上形成有两个环形沟槽。密封件包括两个弹性O形圈，所述两个O形圈分别安装在所述两个环形沟槽中。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人抓取装置，包括：对接组件和端拾器。对接组件包括：机器人末端，所述机器人末端的内部形成有第一气路，并且所述机器人末端的一个表面中形成有与所述第一气路连通的锥形凹部；和插入件，包括配合在所述锥形凹部中的锥形主体部，所述锥形主体部中形成有第二气路，所述第二气路沿所述锥形主体部的中心轴线)延伸穿过所述锥形主体部，并被构造成连通所述第一气路和形成在适用于与所述对接组件结合的端拾器中的第三气路。端拾器中形成有第三气路。第二气路被构造成连通第一气路和所述第三气路。根据本技术的一个示例性实施例，端拾器包括：连接部，所述连接部连接至所述机器人末端的所述表面，以将插入件保持在所述机器人末端中；以及抓取构件，所述抓取构件在与所述插入件相反的一侧连接到所述连接部，所述第三气路穿过所述连接部和所述抓取构件，以通过所述第一气路、所述第二气路、所述第三气路提供的压缩空气或其中形成的真空抓取工件。根据本技术的一个示例性实施例，插入件的锥形主体部的外周面上形成有至少一个环形沟槽。对接组件还包括至少一个密封件，所述至少一个密封件分别安装在所述至少一个沟槽中，并被构造成在所述锥形主体部的外周面与所述锥形凹部的内周面之间形成密封。根据本技术的一个示例性实施例，所述锥形凹部的内周面与所述锥形主体部的外周面形成锥面配合并在所述内周面和所述外周面之间形成一间隙配合。根据本技术的一个示例性实施例，所述插入件还包括一基部，所述基部具有一表面，所述锥形主体部形成在所述表面上以部分地覆盖所述表面，并且所述表面的未被所述锥形主体部覆盖的部分抵靠在所述机器人末端的所述表面上。连接部具有面向所述机器人末端的所述表面的一表面，所述连接部的所述表面中形成有第二凹部，用于容纳所述插入件的基部。根据本技术的一个示例性实施例，所述锥形主体部具有30±5°的锥度。根据本技术的一个示例性实施例，所述锥形主体部具有30°的锥度。根据本技术的一个示例性实施例，锥形主体部具有大致的圆形、椭圆形、或多边形横截面。根据本技术的一个示例性实施例，密封件为弹性密封件。根据本技术的一个示例性实施例，插入件的锥形主体部的外周面上形成有两个环形沟槽，并且所述密封件包括两个弹性O形圈，所述两个O形圈分别安装在所述两个环形沟槽中。根据本技术的一个示例性实施例，在所述机器人末端的所述表面中形成有至少一个第三凹部。连接部具有一通孔。端拾器还包括一定位构件，所述定位构件被构造成穿过所述通孔并突出到所述第三凹部中，以使所述连接器相对于所述机器人末端进行定位。根据本技术的一个示例性实施例，定位构件为单个定位销。根据本技术的一个示例性实施例，抓取构件为一吸盘。通过本技术的对接组件，能够实现机器人与端拾器的气路快速对接与密封，并且能够有效保证气路的接通和密封。此外，本技术的对接组件不仅能够对接定位机器人与端拾器，而且其锥面配合还可以作为导向，弥补对接定位机器人与端拾器时的机器人的定位误差。通过下文中参照附图对本技术所作的描述，本技术的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本技术有全面的理解。附图说明图1显示根据本技术的一个实施例的对接组件的示意性剖视图；图2显示图1所示的对接组件的机器人末端的示意性剖视图；图3显示图1所示的对接组件的插入件的示意性立体图；以及图4显示根据本技术的一个实施例的机器人抓取装置的示意性剖视图。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本技术实施方式的说明旨在对本技术的总体技术构思进行解释，而不应当理解为对本技术的一种限制。另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。根据本技术的一个总体技术构思，提供了一种对接组件，包括：机器人末端，所述机器人末端的内部形成有第一气路，并且所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对接组件(100)，其特征在于，包括：机器人末端(101)，所述机器人末端的内部形成有第一气路(102)，并且所述机器人末端的一个表面(104)中形成有与所述第一气路(102)连通的锥形凹部(103)；和插入件(301)，包括配合在所述锥形凹部(103)中的锥形主体部(302)，所述锥形主体部中形成有第二气路(303)，所述第二气路沿所述锥形主体部(302)的中心轴线(304)延伸穿过所述锥形主体部(302)，并被构造成连通所述第一气路(102)和形成在适用于与所述对接组件结合的端拾器(201)中的第三气路(202)。

【技术特征摘要】
1.一种对接组件(100)，其特征在于，包括：机器人末端(101)，所述机器人末端的内部形成有第一气路(102)，并且所述机器人末端的一个表面(104)中形成有与所述第一气路(102)连通的锥形凹部(103)；和插入件(301)，包括配合在所述锥形凹部(103)中的锥形主体部(302)，所述锥形主体部中形成有第二气路(303)，所述第二气路沿所述锥形主体部(302)的中心轴线(304)延伸穿过所述锥形主体部(302)，并被构造成连通所述第一气路(102)和形成在适用于与所述对接组件结合的端拾器(201)中的第三气路(202)。2.根据权利要求1所述的对接组件，其特征在于，所述插入件(301)的锥形主体部(302)的外周面(305)上形成有至少一个环形沟槽(306)；所述对接组件还包括至少一个密封件(401)，所述至少一个密封件安装在所述至少一个沟槽(306)中，并被构造成在所述锥形主体部(302)的外周面(305)与所述锥形凹部(103)的内周面(105)之间形成密封。3.根据权利要求1或2所述的对接组件，其特征在于，所述锥形凹部(103)的内周面(105)与所述锥形主体部(302)的外周面(305)形成锥面配合并在所述内周面(105)和所述外周面(305)之间形成一间隙配合。4.根据权利要求3所述的对接组件，其特征在于，所述插入件(301)还包括一基部(307)，所述基部(307)具有一表面(308)，所述锥形主体部(302)形成在所述表面(308)上以部分地覆盖所述表面(308)，并且所述表面(308)的未被所述锥形主体部(302)覆盖的部分(309)抵靠在所述机器人末端(101)的所述表面(104)上。5.根据权利要求1或2所述的对接组件，其特征在于，所述锥形主体部(302)具有30±5°的锥度。6.根据权利要求5所述的对接组件，其特征在于，所述锥形主体部(302)具有30°的锥度。7.根据权利要求5所述的对接组件，其特征在于，所述锥形主体部(302)具有圆形、椭圆形、或多边形横截面。8.根据权利要求2所述的对接组件，其特征在于，所述密封件(401)为弹性密封件。9.根据权利要求8所述的对接组件，其特征在于，所述插入件(301)的锥形主体部(302)的外周面(305)上形成有两个环形沟槽(306，306)，并且所述密封件包括两个弹性O形圈(401，401)，所述两个O形圈分别安装在所述两个环形沟槽(306，306)中。10.一种机器人抓取装置(10)，其特征在于，包括：对接组件(100)，包括：机器人末端(101)，所述机器人末端的内部形成有第一气路(102)，并且所述机器人末端的一个表面(104)中形成有与所述第一气路(102)连通的锥形凹部(103)；和插入件(301)，包括配合在所述锥形凹部(103)中的锥形主体部(302)，所述锥形主体部中形成有第二气路(303)，所述第二气路沿所述锥形主体部(302)的中心轴线(304)延伸穿过所述锥形主体部(302)；以及端拾器(201)，所述端拾器与所述机器人末端(101)连接，并且所述端拾器中形成有第三气路(202)，其中所述第二气路(303)被构造成连通所述第一气路(102)和所述第三气路(202)。11.根据权利要求10所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述端拾器(201)包括：连接部...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵凯，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11