【技术实现步骤摘要】
本公开涉及图像处理，尤其涉及一种目标检测方法及装置。
技术介绍
1、目前，随着自动驾驶相关技术的发展，自动驾驶车辆逐渐走入人们的视野。其中，自动驾驶车辆的自动驾驶功能对于改善个人出行方式，推动汽车产业升级，减少交通事故等具有重要意义。
2、为了保证自动驾驶车辆在自动行驶过程中的安全性，如何准确地检测车辆周围的目标(如，障碍物)是非常重要的。
技术实现思路
1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本公开的第一个目的在于提出一种目标检测方法，以实现根据环视图像对应的点云坐标下的第一鸟瞰特征图以及点云信息对应的第二鸟瞰特征图融合得到的融合特征图进行目标检测，由此，将目标车辆周围的环视图像和点云信息转换为鸟瞰图视角下的特征图，并利用环视图像和点云信息对应的鸟瞰图视角下的特征图融合后的特征图进行目标识别，可加强对目标信息的表达，提高目标检测准确率。
3、本公开的第二个目的在于提出一种目标检测装置。
4、本公开的第三个目的在于提出一种电子设备。
5、本公开的第四个目的在于提出一种无人车。
6、本公开的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
7、本公开的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。
8、为达上述目的，本公开第一方面实施例提出了一种目标检测方法，包括：获取目标车辆周围的环视图像以及所述目标车辆周围的点云信息；根据所述环视图像，生成点云坐标系下的第一鸟瞰特征图
9、本公开实施例的目标检测方法，通过获取目标车辆周围的环视图像以及所述目标车辆周围的点云信息；根据环视图像，生成点云坐标系下的第一鸟瞰特征图；对点云信息进行特征提取，以得到第二鸟瞰特征图；对第一鸟瞰特征图和第二鸟瞰特征图进行融合，以得到融合特征图；根据融合特征图，对目标车辆周围进行目标检测，该方法根据环视图像对应的点云坐标下的第一鸟瞰特征图以及点云信息对应的第二鸟瞰特征图融合得到的融合特征图进行目标检测，由此，将目标车辆周围的环视图像和点云信息转换为鸟瞰图视角下的特征图，并利用环视图像和点云信息对应的鸟瞰图视角下的特征图融合后的特征图进行目标识别，可实现在特征融合时环视图像和点云信息在鸟瞰图视角下的对齐，加强对目标信息的表达，提高目标检测准确率。
10、为达上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种目标检测装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆周围的环视图像以及所述目标车辆周围的点云信息；生成模块，用于根据所述环视图像，生成点云坐标系下的第一鸟瞰特征图；提取模块，用于对所述点云信息进行特征提取，以得到第二鸟瞰特征图；融合模块，用于对所述第一鸟瞰特征图和所述第二鸟瞰特征图进行融合，以得到融合特征图；检测模块，用于根据所述融合特征图，对所述目标车辆周围进行目标检测。
11、为达上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本公开第一方面实施例所述的目标检测方法。
12、为达上述目的，本公开第四方面实施例提出了一种无人车，包括：车载雷达、车载相机及本公开第三方面实施例提出的电子设备，其中，所述车载雷达用于获取所述无人车周围的点云信息，所述车载相机用于获取所述无人车周围的环视图像。
13、为达上述目的，本公开第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的目标检测方法。
14、为达上述目的，本公开第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现如本公开第一方面实施例所述的目标检测方法。
15、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
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1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环视图像，生成点云坐标系下的第一鸟瞰特征图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征图，生成点云坐标系下的第一鸟瞰特征图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云信息进行特征提取，以得到第二鸟瞰特征图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一鸟瞰特征图和所述第二鸟瞰特征图进行融合，以得到融合特征图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第一鸟瞰特征图和所述第二鸟瞰特征图进行融合，以得到融合特征图之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆周围的环视图像以及所述目标车辆周围的点云信息，包括：
8.根据权利要求7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合特征图，对所述目标车辆周围进行目标检测，包括：
9.一种目标检测装置，其特征在于，包括：
10.根
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于：
12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的目标检测方法。
13.一种无人车，其特征在于，包括：车载雷达、车载相机及如权利要求12所述的电子设备，其中，所述车载雷达用于获取所述无人车周围的点云信息，所述车载相机用于获取所述无人车周围的环视图像。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的目标检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环视图像，生成点云坐标系下的第一鸟瞰特征图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征图，生成点云坐标系下的第一鸟瞰特征图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云信息进行特征提取，以得到第二鸟瞰特征图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一鸟瞰特征图和所述第二鸟瞰特征图进行融合，以得到融合特征图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第一鸟瞰特征图和所述第二鸟瞰特征图进行融合，以得到融合特征图之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆周围的环视图像以及所述目标车辆周围的点云信息，包括：
8.根据权利要求7中任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丹，刘浩，张宝丰，王冠，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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