机械手和机械手系统技术方案

提供在来自驱动部的动力未传递到弯曲部的异常时也能够可靠地调整弯曲部的机械手和机械手系统。机械手(1)的特征在于，其具有：主体部(2)；长条部(3)，其从主体部(2)延伸；弯曲部(4)，其与长条部(3)连接；连结部件(5)，其传递使弯曲部(4)进行动作的动力；驱动部(21)，其对连结部件(5)产生动力；以及调整部(6)，其配置在弯曲部(4)与驱动部(21)之间，在与连结部件(5)的路径交叉的方向上按压连结部件(5)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械手和机械手系统
本专利技术涉及通过使关节弯曲而弯曲且能够进行各种处置等的机械手和机械手系统。
技术介绍
例如，广泛使用如下的机械手：将处置器械插入到患者的体腔内，通过利用线等牵引处置器械前端而使其弯曲，对体腔内的脏器进行观察并进行治疗。在手术时，多数情况下将观察用的内窥镜、把持组织的钳子或切除组织的电刀等多个处置器械插入到体腔内。以往，在这种机械手中，由于电力供给的停止或马达的故障等，在插入到体内的弯曲部弯曲的状态下被固定，可能无法进行操作。因此，在专利文献1中记载了如下技术：在电磁通断器中设置有手柄，使得在来自马达的动力传递解除后也能够手动进行动作。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第4722245号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在专利文献1所记载的机械手中，在手动进行动作时，需要通过通断器等切断马达与齿轮之间的驱动力的传递，在切断机构出故障时很难应对。并且，在齿轮啮合而无法动作的情况等、驱动部或动力传递部故障时也无法应对。本专利技术是着眼于上述课题而完成的，提供在来自驱动部的动力未传递到弯曲部的异常时也能够可靠地调整弯曲部的机械手和机械手系统。用于解决课题的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，所述机械手具有：主体部；长条部，其从所述主体部延伸；弯曲部，其与所述长条部连接；连结部件，其传递使所述弯曲部进行动作的动力；驱动部，其对所述连结部件产生动力；以及调整部，其配置在所述弯曲部与所述驱动部之间，在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.25 JP 2015-0353231.一种机械手，其特征在于，所述机械手具有：主体部；长条部，其从所述主体部延伸；弯曲部，其与所述长条部连接；连结部件，其传递使所述弯曲部进行动作的动力；驱动部，其对所述连结部件产生动力；以及调整部，其配置在所述弯曲部与所述驱动部之间，在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件。2.根据权利要求1所述的机械手，其中，所述调整部具有在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件的移动部件。3.根据权利要求2所述的机械手，其中，所述移动部件预先按压所述连结部件。4.根据权利要求2或3所述的机械手，其中，所述连结部件具有：第1连结部件，其使所述弯曲部向一个方向弯曲；以及第2连结部件，其使所述弯曲部向与所述第1连结部件使所述弯曲部弯曲的方向不同的方向弯曲。5.根据权利要求4所述的机械手，其中，所述移动部件具有：第1移动部件，其在与所述第1连结部件的路径交叉的方向上按压所述第1连结部件；以及第2移动部件，其在与所述第2连结部件的路径交叉的方向上按压所述第2连结部件，所述调整部具有通过一次操作使所述第1移动部件和所述第2移动部件在相同方向上移动的调整操作部。6.根据权利要求5所述的机械手，其中，所述第1移动部件预先按压所述第1连结部件，所述第2移动部件预先在与所述第1连结部件被按压的方向相反的方向上按压所述第2连结部件。7.根据权利要求5或6所述的机械手，其中，所述调整部具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉村克彦，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP