一种旋转型变刚度柔性关节制造技术

本发明专利技术涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上。

A rotating flexible joint with variable stiffness

The invention relates to a rotary type variable stiffness flexible joint, which is characterized in that the joint comprises a driving disk, an end cover, a torsion spring, shaped gears, gear shaft, a standard group, shaft two, output shaft, shaft fixing frame, worm, worm gear, gear motor, DC coupling, a connecting plate, a worm fixed block, circlip, motor mounting seat, a fixed block and a bearing seat; the driving wheel is fixed with the end cover, the drive disc end directly through the speed reducer is connected with the external motor, as a flexible joint input; disc is arranged inside the bearing seat and the shaft end fixing rack drive, bearing seat and drive plate one structure, cover bolted joint as the driving plate and the end housing; the shaft end is fixed at both ends of the frame is fixed on the driving wheel through the end cover and shaft between the end fixing frame through a deep groove ball bearing fixed output shaft output. The shaft and the shaft two are respectively fixed on the driving disc and the end cover through the deep groove ball bearing and the bearing seat.

【技术实现步骤摘要】
一种旋转型变刚度柔性关节
本专利技术涉及机器人
，具体为一种旋转型变刚度柔性关节。
技术介绍
近年来，关节型机器人以其活动灵活，结构简单，环境适应性强及工作空间大的特点，已被广泛应用于抗震救灾，医疗，工业生产等很多行。转动关节是机器人重要组成部分之一，对机器人的运动稳定性和精确性等具有重要的意义。传统机器人关节采用刚性设计，运动速度、精度也已达到较高水平，但随着机器人的不断普及，面对新的任务，刚性关节已渐渐不能满足要求：工作在障碍物较多或其他复杂的未知环境下，刚性机器人容易受到未知碰撞而降低精度或损坏，在与人类肢体直接接触的助残、康复、外骨骼机器人上，安全问题是设计过程中必须考虑的重要方面,刚性机器人即使配合各类传感装置，安全系数也不能达到要求。事实上，大自然中动物与人的运动关节就表现出了非常出色的运动特性，不仅具有快速响应、大力矩输出能力，还体现出优秀的柔顺特性。关节柔顺特性不仅仅保护动物机体组织在外力作用时免受损伤，而且能够保证精准的力输出。同时，为适应不同情况，动物能够调整肌肉-肌腱组织的刚度，提高运动稳定性及能量优化特性。参考动物关节特性，国内外研究人员提出了在驱动器与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上，轴一、轴二和输出轴同高度；标准齿轮组...

【技术特征摘要】
1.一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明路，刘文义，孙凌宇，史延雷，张小俊，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12