一种机器人关节减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人关节减速器，包括固定的第一箱体，和与第一箱体转动连接的第二箱体，第一箱体内设有两锥蜗轮蜗杆副，第一锥蜗轮蜗杆副的第一锥蜗轮与第二箱体固接，以实现机器人第五关节的运动；所述第二锥蜗轮蜗杆副的第二锥蜗轮与第一锥蜗轮同轴设置；第二箱体内设有第一锥齿轮轴和第二锥齿轮轴，第一锥齿轮轴的第一锥齿轮与第二锥齿轮轴的第二锥齿轮啮合，第一锥齿轮轴远离第一锥齿轮的一端与第二锥蜗轮的中心处相接，且第二锥齿轮轴远离第二锥齿轮的一端伸出第二箱体以实现机器人第六关节的运动。采用上述技术方案，较现有技术中摆线针轮式减速器的结构相比，其结构简单，易于加工和装配。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及减速器
，尤其涉及一种机器人关节减速器。
技术介绍
在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段，作为工业机器人重要基础部件的减速器，随着工业机器人产量的增多，其需求量也逐步增加。机器人关节减速器控制着机器人力量输出和操作精度，约占一台机器人成本的36%。机器人关节减速器的技术要求很高，要实现机器人的精确运动，机器人关节减速器需要具有高承载能力、高精度、小体积和高可靠性。目前，市场上的机器人关节减速器大多使用摆线针轮减速器，摆线针轮减速器因结构复杂、零件数量多(零部件数量多达几百个)、加工精度要求高而使得制造成本难以降低，而且摆线针轮减速器的传动部件磨损之后难以修复，导致关节的反向间隙加大，机器人的执行精度下降。因此，提供一种结构简单且易于加工和装配的机器人关节减速器是本领域技术人员亟待解决的技术难题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人关节减速器，主要用于实现机器人第五关节和第六关节的运动，其结构简单，易于加工和装配。为了实现上述目的，本专利技术采取了如下技术方案:—种机器人关节减速器，包括固定的第一箱体，和与所述第一箱体转动连接的第二箱体，所述第一箱体内设有两锥蜗轮蜗杆副，第一锥蜗轮蜗杆副包括相互啮合的第一锥蜗杆和第一锥蜗轮，且所述第一锥蜗轮与所述第二箱体固接，以实现机器人第五关节的运动；所述第二锥蜗轮蜗杆副包括相互啮合的第二锥蜗杆和第二锥蜗轮，且所述第一锥蜗轮与所述第二锥蜗轮同轴设置；所述第二箱体内设有第一锥齿轮轴和第二锥齿轮轴，所述第一锥齿轮轴的第一锥齿轮与所述第二锥齿轮轴的第二锥齿轮啮合，所述第一锥齿轮轴远离所述第一锥齿轮的一端与所述第二锥蜗轮的中心处相接，且所述第二锥齿轮轴远离所述第二锥齿轮的一端伸出所述第二箱体以实现机器人第六关节的运动。优选地，所述第一箱体具有第一腔室，所述第一腔室形成于所述第一箱体围成的内部空间，所述第一锥蜗轮蜗杆副和所述第二锥蜗轮蜗杆副均设于所述第一腔室内，且所述第一锥齿轮轴远离所述第一锥齿轮的一端穿过所述第一锥蜗轮的中心孔与所述第二锥蜗轮的中心处相接。优选地，所述第二箱体嵌装于所述第一箱体内，并将所述第一箱体的内部空间分隔为两腔室，两所述腔室分别位于所述第二箱体的两侧，所述第一锥蜗轮蜗杆副和所述第二锥蜗轮蜗杆副分别位于两所述腔室内，且所述第一锥齿轮轴远离所述第一锥齿轮的一端直接与所述第二锥蜗轮的中心处相接。优选地，所述第一锥蜗轮锥蜗杆副和所述第二锥蜗轮蜗杆副均为变导程式的锥蜗轮蜗杆副。优选地，所述第二锥齿轮轴与所述第二锥齿轮均为中空结构。本专利技术取得的有益效果在于:本技术提供了一种机器人关节减速器，包括固定的第一箱体，和与所述第一箱体转动连接的第二箱体，所述第一箱体内设有两锥蜗轮蜗杆副，第一锥蜗轮蜗杆副包括相互啮合的第一锥蜗杆和第一锥蜗轮，且所述第一锥蜗轮与所述第二箱体固接，以实现机器人第五关节的运动；所述第二锥蜗轮蜗杆副包括相互啮合的第二锥蜗杆和第二锥蜗轮，且所述第一锥蜗轮与所述第二锥蜗轮同轴设置；所述第二箱体内设有第一锥齿轮轴和第二锥齿轮轴，所述第一锥齿轮轴的第一锥齿轮与所述第二锥齿轮轴的第二锥齿轮啮合，所述第一锥齿轮轴远离所述第一锥齿轮的一端与所述第二锥蜗轮的中心处相接，且所述第二锥齿轮轴远离所述第二锥齿轮的一端伸出所述第二箱体以实现机器人第六关节的运动。采用上述技术方案，机器人关节减速器通过第一锥蜗轮蜗杆副带动第二箱体旋转，实现了机器人第五关节的转动、并通过第二锥蜗轮蜗杆副带动两锥齿轮轴运动、以及运动方向的改变，实现机器人第六关节的运动，同时，第五关节和第六关节的运动通过一体式结构的机器人关节减速器协调实现，较现有技术中摆线针轮式减速器的结构相比，其结构简单，易于加工和装配。【附图说明】图1为本技术的机器人关节减速器的实施例一的剖视图；图2为图1的右视图；图3为本技术的机器人关节减速器中锥蜗轮蜗杆副的啮合示意图；图4为本技术的机器人关节减速器的实施例二的剖视图。附图标记说明:111-第一箱体；112_第二箱体；113_法兰；101_第一锥蜗杆；102_第一锥蜗轮；103-第二锥蜗杆；104_第二锥蜗轮；105_第一腔室；106_第一锥齿轮轴；107_第一锥齿轮；108-第二锥齿轮轴；109_第二锥齿轮。【具体实施方式】为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图对本技术作进一步的详细介绍。结合图1-4所示，本技术提供了一种机器人关节减速器，机器人关节减速器包括固定的第一箱体111，和与第一箱体111转动连接的第二箱体112，第一箱体111内设有两锥蜗轮蜗杆副，第一锥蜗轮蜗杆副包括相互啮合的第一锥蜗杆101和第一锥蜗轮102，且第一锥蜗轮102与第二箱体112通过法兰113固接，以实现机器人第五关节的运动，第二锥蜗轮蜗杆副包括相互啮合的第二锥蜗杆103与第二锥蜗轮104，第二锥蜗轮104和第一锥蜗轮与第一锥蜗轮102同轴设置；第二箱体112内设有第一锥齿轮轴106和第二锥齿轮轴108，第一锥齿轮轴106的第一锥齿轮107与第二锥齿轮轴108的第二锥齿轮109啮合，第一锥齿轮轴106远离第一锥齿轮107的一端与第二锥蜗轮104的中心处相接，且第二锥齿轮轴108远离第二锥齿轮109的一端伸出第二箱体112以实现机器人第六关节的运动。采用上述技术方案，机器人关节减速器通过第一锥蜗轮蜗杆副带动第二箱体旋转，实现了机器人第五关节的转动、并通过第二锥蜗轮当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节减速器，其特征在于：包括固定的第一箱体(111)，和与所述第一箱体转动连接的第二箱体(112)，所述第一箱体(111)内设有两锥蜗轮蜗杆副，第一锥蜗轮蜗杆副包括相互啮合的第一锥蜗杆(101)和第一锥蜗轮(102)，且所述第一锥蜗轮(102)与所述第二箱体(112)固接，以实现机器人第五关节的运动，所述第二锥蜗轮蜗杆副包括相互啮合的第二锥蜗杆(103)和第二锥蜗轮(104)，且所述第一锥蜗轮(102)与所述第二锥蜗轮(104)同轴设置；所述第二箱体(112)内设有第一锥齿轮轴(106)和第二锥齿轮轴(108)，所述第一锥齿轮轴(106)的第一锥齿轮(107)与所述第二锥齿轮轴(108)的第二锥齿轮(109)啮合，所述第一锥齿轮轴(106)远离所述第一锥齿轮(107)的一端与所述第二锥蜗轮(104)的中心处相接，且所述第二锥齿轮轴(108)远离所述第二锥齿轮(109)的一端伸出所述第二箱体(112)以实现机器人第六关节的运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：任少英，林野，常剑峰，
申请(专利权)人：常剑峰，林野，任少英，
类型：新型
国别省市：北京;11