抓取机器人的抓取机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种抓取机器人的抓取机构，包括手爪、齿轮、齿轮轴、手爪座、活塞杆、迷宫密封、磁环内套、弹簧、缸盖和缸体。输入的高压气驱动活塞杆运动，当活塞杆运动时,其端部的齿条带动齿轮旋转,同时带动手爪上的齿条沿导向槽移动,使手爪完成夹紧动作,而放松动作靠弹簧完成。根据本实用新型专利技术所述的抓取机器人的抓取机构，结构简化、适用于抓取较大工件，成本低廉。

Grasping mechanism of grasping robot

The utility model provides a gripping mechanism for a gripping robot, which comprises a gripper, a gear, a gear shaft, a gripper seat, a piston rod, a labyrinth seal, a magnetic ring inner sleeve, a spring, a cylinder head and a cylinder body. The piston rod motion driven high pressure gas input, when the piston rod moves, the end part of the rack drives the gear to rotate at the same time, with the hands on mobile rack claw along the guide slot, the gripper clamp action, and action by the spring to complete relaxation. According to the gripping mechanism of the grab robot according to the utility model, the structure is simplified, and the utility model is suitable for grasping larger workpieces, and the cost is low.

【技术实现步骤摘要】
抓取机器人的抓取机构
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种抓取机器人的抓取机构。
技术介绍
抓取机器人广泛应用于工业生产中,其利用真空技术进行调节,控制和监控,可以有效的提高工作、零部件在自动化、半自动化和手动工作状态下的包装、运输效率。在实际生产当中,许多工件以真空泵为动力源,借助各种真空设备,实现提升,输送、装夹等工作。但对于大型板件等工件，因其表面光滑、厚度很薄，现有的机械手爪不易抓取。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对抓取机器人的抓取机构的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种抓取机器人的抓取机构，结构简化、适用于抓取较大工件，成本低廉。为实现上述目的，技术提供如下技术方案：一种抓取机器人的抓取机构，包括：手爪、齿轮、齿轮轴、手爪座、活塞杆、迷宫密封、磁环内套、弹簧、缸盖和缸体。进一步的，在缸体上设置高压气入口和出口，缸体末端采用缸盖封闭。进一步的，活塞杆靠近齿轮的末端为齿条机构，远离齿轮的另一末端一体形成活塞头，在活塞头的外部设置磁环内套，在活塞头与缸盖之间设置提供回复力的弹簧，通过活塞头与缸盖上的内凹结构固定弹簧。进一步的，缸体与手爪座固连，在缸体与手爪座的连接处设置密封件，在活塞头与缸体之间设置有迷宫密封。进一步的，输入的高压气驱动活塞杆运动，当活塞杆运动时,其端部的齿条带动齿轮旋转,同时带动手爪上的齿条沿导向槽移动,使手爪完成夹紧动作,而放松动作靠弹簧完成。附图说明图1为本技术的抓取机器人的抓取机构正视图。(注意：附图中的所示结构只是为了说明技术特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式如图1所示，根据本技术所述的抓取机器人的抓取机构，包括：手爪1、齿轮2、齿轮轴3、手爪座4、活塞杆5、迷宫密封6、磁环内套7、弹簧8、缸盖9和缸体10。上述抓取结构采用气动方式，利用齿轮传递位移，整体为圆柱形。在缸体10上设置高压气入口和出口，缸体10末端采用缸盖9封闭。活塞杆5靠近齿轮2的末端为齿条机构，远离齿轮2的另一末端一体形成活塞头，在活塞头的外部设置磁环内套7。在活塞头与缸盖9之间设置提供回复力的弹簧8，通过活塞头与缸盖9上的内凹结构固定弹簧8。缸体10与手爪座4固连，在缸体10与手爪座4的连接处设置密封件，在活塞头与缸体10之间设置有迷宫密封6。输入的高压气驱动活塞杆5运动，当活塞杆5向右运动时,其端部的齿条带动齿轮2旋转,同时带动手爪1上的齿条沿导向槽移动,使手爪1完成夹紧动作,而放松动作靠弹簧8完成。根据本技术所述的抓取机器人的抓取机构，与传统的抓取机器人的抓取机构相比，具有以下特点：(1)采用气动方式，安全清洁；(2)可以抓取较大的工件，实用性好；(3)结构简单，空间占用少。以上所述，仅为技术的较佳实施例而已，并非用于限定技术的保护范围，凡在技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取机器人的抓取机构，包括：手爪(1)、齿轮(2)、齿轮轴(3)、手爪座(4)、活塞杆(5)、迷宫密封(6)、磁环内套(7)、弹簧(8)、缸盖(9)和缸体(10)；其特征在于：在缸体(10)上设置高压气入口和出口，缸体(10)末端采用缸盖(9)封闭；活塞杆(5)靠近齿轮(2)的末端为齿条机构，远离齿轮(2)的另一末端一体形成活塞头，在活塞头的外部设置磁环内套(7)，在活塞头与缸盖(9)之间设置提供回复力的弹簧(8)，通过活塞头与缸盖(9)上的内凹结构固定弹簧(8)；缸体(10)与手爪座(4)固连，在缸体(10)与手爪座(4)的连接处设置密封件，在活塞头与缸体(10)之间设置有迷宫密封(6)；输入的高压气驱动活塞杆(5)运动，当活塞杆(5)运动时,其端部的齿条带动齿轮(2)旋转,同时带动手爪(1)上的齿条沿导向槽移动,使手爪(1)完成夹紧动作,而放松动作靠弹簧(8)完成。

【技术特征摘要】
2016.12.12 CN 20162135761271.一种抓取机器人的抓取机构，包括：手爪(1)、齿轮(2)、齿轮轴(3)、手爪座(4)、活塞杆(5)、迷宫密封(6)、磁环内套(7)、弹簧(8)、缸盖(9)和缸体(10)；其特征在于：在缸体(10)上设置高压气入口和出口，缸体(10)末端采用缸盖(9)封闭；活塞杆(5)靠近齿轮(2)的末端为齿条机构，远离齿轮(2)的另一末端一体形成活塞头，在活塞头的外部设置磁环内套(7)，在活...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，白相林，王洪波，李增强，赵亮，张岩岭，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23