一种夹取装置及夹取机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例提供的一种夹取装置及夹取机器人，属于机械自动化技术领域。该夹取装置，包括：电动夹爪、上夹件和下夹件，所述上夹件的第一端安装在所述电动夹爪的第一夹爪端，所述下夹件的第一端安装在所述电动夹爪的第二夹爪端。所述上夹件的第二端设置有第一表面，所述下夹件的第二端设置有第二表面，所述第一表面和所述第二表面相对设置，所述第一表面上设置有多个弧面橡胶件。本实用新型专利技术提供的夹取装置，在夹取玻片或者其他片状结构的物体的时候，由于与第一表面为弧面的接触，夹紧玻片定位牢固，抓取稳定、可靠；放开玻片时由于接触面小更容易脱落。

Clamping device and clamping robot

The utility model relates to a clamping device and a clamping robot provided by an embodiment of the utility model, belonging to the technical field of mechanical automation. The clamping device, which comprises an electric gripper, clamping piece and a lower clamping piece, wherein one end of the upper clamping piece is installed at the end of the first clamping claw electric jaw of the lower clamp, the first end member is mounted on the electric jaw jaw end second. The second ends of the upper clamping piece is provided with a first surface, a second clamping part of the lower end is provided with a second surface, the first surface and the second surface opposite to the first surface is set with a plurality of arc rubber parts. The clamping device of the utility model, when clamping the glass or other plate-like objects, because the first surface is a cambered surface contact, slide clamping positioning is firm, stable and reliable grasp; let slide contact surface is small due to more easily.

【技术实现步骤摘要】
一种夹取装置及夹取机器人
本技术涉及机械自动化领域，具体而言，涉及一种夹取装置及应用该夹取装置的夹取机器人。
技术介绍
现有技术的玻片夹取装置普遍都是使用的凸轮机构，或者使用电磁铁吸合。该两种方式使用的夹爪，通常是在夹爪的夹取面直接粘贴平整的橡胶垫，在夹取玻片时，橡胶垫与玻片表面易于形成真空吸附力而无法脱落，从而造成玻片损坏的风险。若当夹爪已经张开的时候玻片脱落就非常的容易造成玻片的损坏。另外，电机驱动的凸轮机构结构复杂，没有作用力反馈，其夹爪的下夹为固定的，仅仅依靠上夹移动来夹取玻片，这样的夹取精度要求较高。使用电磁铁吸合的夹取方式的时候，无法做到长时间的夹取，若时间过长，电磁铁会由于通电发热，传导给被夹取得玻片，由于温度的变化，也很容易使玻片损坏或变形，或者粘接在上夹件上，难以脱落。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种夹取装置，其能够稳固可靠的夹取玻片等片状结构物体，并且放开玻片的时候由于弧面接触，接触面小更易脱落，不易粘结。本技术的另一目的在于提供一种夹取机器人，其应用上述的夹取装置能够高效的夹取玻片并且可减小玻片掉落概率，或与上夹件粘接的概率。本技术的实施例是这样实现的：一种夹取装置，包括：电动夹爪、上夹件和下夹件，所述电动夹爪同一侧面设置有第一夹爪端和第二夹爪端，所述上夹件的第一端与所述第一夹爪端连接，所述下夹件的第一端与所述第二夹爪端连接；所述上夹件的第二端设置有第一表面，所述下夹件的第二端设置有第二表面，所述第一表面和所述第二表面两两相对，所述第一表面上设置有多个弧面橡胶件。优选地，多个所述弧面橡胶件的突出部分的厚度相同。优选地，多个所述弧面橡胶件的弧面为规则的球面。优选地，所述上夹件包括：上连接部和上夹持部，所述第一表面设置在上夹持部上，所述上连接部的第一端和所述电动夹爪的第一夹爪端连接，所述上连接部的第二端与所述上夹持部连接，并且所述上连接部的第二端与所述上夹持部的连接处呈一弯角。优选地，所述弯角角度为直角。优选地，所述上夹件还包括连接件，所述上连接部的第一端与所述连接件的第一侧面连接，所述连接件的与所述第一侧面相邻的第二侧面与所述电动夹爪的第一夹爪端连接。优选地，所述下夹件包括下夹持部和下连接部，所述下连接部的第一端和所述电动夹爪的第二夹爪端连接，所述下连接部的第二端和所述下夹持部连接，所述第二表面设置在所述下夹持部上。优选地，所述下夹持部上的设置为第二表面的一侧的一条棱角处设置为倒角结构，所述设置为倒角结构的棱角远离所述下连接部的第二端。优选地，所述下连接部中开设有开口。一种夹取机器人，包括：机器人主体和上述的夹取装置，所述夹取装置安装在所述夹取机器人的机械手臂的端部。上述本技术实施例提供的一种夹取装置，该夹取装置在电动夹爪上安装上夹件和下夹件，并且上夹件、下夹件分别连接在电动夹爪的第一夹爪端和第二夹爪端；并且在上夹件的第二端设置有第一表面，下夹件的第二端设置有第二表面。该第一表面和第二表面两两相对设置，可相互靠拢夹紧玻片。所述第一表面上设置有多个所述弧面橡胶件，通过弧面橡胶件对被夹取的玻片(或者其他片状结构)进行压紧可以更加的牢固，并且能够有更好的缓冲，以及更好的厚度容差。由于当夹紧玻片的时候是上夹件上安装的多个弧面橡胶件的弧面与玻片接触，所以当上夹件和下夹件松开的时候玻片更容易脱落，可有效避免玻片与上夹件之间形成真空粘结。本专利技术实施例还提供一种夹取机器人，该夹取机器人的机械手臂的端部设置有上述的夹取装置，通过机器人的智能控制，使用该夹取装置对玻片或者其他物体进行夹取，可以明显的提高夹取效率。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术较佳实施例提供的夹取装置的结构示意图。图2是本技术较佳实施例提供的夹取装置的电动夹爪的结构示意图。图3是本技术较佳实施例提供的夹取装置的上夹件第一视角的结构示意图。图4是本技术较佳实施例提供的夹取装置的上夹件第二视角的结构示意图。图5是本技术较佳实施例提供的夹取装置的夹取玻片状态的示意图。图6是本技术较佳实施例提供的夹取装置的下夹件的结构示意图。图7是本技术较佳实施例提供的夹取机器人的结构示意图。图标：10-夹取装置；100-电动夹爪；101-第一夹爪端；102-第二夹爪端；110-上夹件；111-上连接部；112-上夹持部；113-连接件；114-弧面橡胶件；120-下夹件；121-下夹持部；122-下连接部；123-开口；124-倒角结构；20-夹取机器人；210-机器人主体；130-玻片。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。第一实施例请参照图1，本实施例提供一种夹取装置10，该夹取装置10包括：电动夹爪100，设置在电动夹爪100同一侧面上的第一夹爪端101和第二夹爪端102，与第一夹爪端101连接的上夹件110，与第二夹爪端102连接的下夹件120，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种夹取装置，其特征在于，包括：电动夹爪、上夹件和下夹件，所述电动夹爪同一侧面设置有第一夹爪端和第二夹爪端，所述上夹件的第一端与所述第一夹爪端连接，所述下夹件的第一端与所述第二夹爪端连接；所述上夹件的第二端设置有第一表面，所述下夹件的第二端设置有第二表面，所述第一表面和所述第二表面两两相对，所述第一表面上设置有多个弧面橡胶件。

【技术特征摘要】
1.一种夹取装置，其特征在于，包括：电动夹爪、上夹件和下夹件，所述电动夹爪同一侧面设置有第一夹爪端和第二夹爪端，所述上夹件的第一端与所述第一夹爪端连接，所述下夹件的第一端与所述第二夹爪端连接；所述上夹件的第二端设置有第一表面，所述下夹件的第二端设置有第二表面，所述第一表面和所述第二表面两两相对，所述第一表面上设置有多个弧面橡胶件。2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，多个所述弧面橡胶件的突出部分的厚度相同。3.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，多个所述弧面橡胶件的弧面为规则的球面。4.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述上夹件包括：上连接部和上夹持部，所述第一表面设置在上夹持部上，所述上连接部的第一端和所述电动夹爪的第一夹爪端连接，所述上连接部的第二端与所述上夹持部连接，并且所述上连接部的第二端与所述上夹持部的连接处呈一弯角。5.根据权利要求4所述的夹取装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：皮利华，周丕轩，王成玉，刘路，凌晓光，周伟锋，周秀峰，陈小刚，俞添翼，梁瑜，
申请(专利权)人：帝麦克斯苏州医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32