【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种凸轮式快速抓取欠驱动机器人手装置的结构设计。
技术介绍
拟人机器人手主要分为灵巧手和欠驱动手两种类型。灵巧手具有许多主动关节，具有复杂的驱动和控制系统，可以完成很多操作。近几十年来，灵巧手的研究得到了丰硕的成果，例如Utah/MIT手、Robonaut手、DLR/HIT II手等。但是由于灵巧手自由度多，并且手指在抓取不同形状的物体时没有自适应性，对驱动电源、传感、信息处理、控制算法等提出了很高的要求，装置复杂，成本昂贵。所谓欠驱动手就是指用少量的电机控制较多的关节自由度。欠驱动手具有自动适应物体形状和尺寸的自适应抓取功能。对于高自由度的机器人手来说，减少电机的数量是非常有利的，可以大大减少对空间的需 求和对动力控制的需求，而且未来的维护也大大减少，成本也大大降低。有一类机器人手的实现方式是采用腱绳来实现的，以一个手指的单关节为例，腱绳依次穿过手指的多个指段和关节，腱绳的一端固接在手指的末端指段，只要拉动腱绳的另一端就可以实现手指末端关节的正向弯曲，如果前后采用两根腱绳就能够实现手指的末端关节的正向转动(抓取弯曲)和反...
【技术保护点】
一种凸轮式快速抓取欠驱动机器人手装置，包括电机、减速器、手掌和至少两个手指，所述手掌为中空状的框架结构；所述电机固接于手掌中，电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述每个手指包括一根腱绳、n个指段、n个关节轴、n个绳轮和n个扭簧，其中，n至少为2，各手指的指段数量相同或不同；在每个手指中，所有关节轴两两相互平行，第1个关节轴活动套设于手掌中，第1个指段活动套接在第1个关节轴上，第i个关节轴活动套设于第i?1个指段中，第i个指段活动套接在第i个关节轴上，其中，i为2至n中的整数，其特征在于：该凸轮式快速抓取欠驱动机器人手装置还包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、不完全沟槽凸轮、凸轮轴、...
【技术特征摘要】
1.一种凸轮式快速抓取欠驱动机器人手装置，包括电机、减速器、手掌和至少两个手指，所述手掌为中空状的框架结构；所述电机固接于手掌中，电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述每个手指包括一根腱绳、η个指段、η个关节轴、η个绳轮和η个扭簧，其中，η至少为2，各手指的指段数量相同或不同；在每个手指中，所有关节轴两两相互平行，第I个关节轴活动套设于手掌中，第I个指段活动套接在第I个关节轴上，第i个关节轴活动套设于第i_l个指段中，第i个指段活动套接在第i个关节轴上，其中，i为2至η中的整数，其特征在于:该凸轮式快速抓取欠驱动机器人手装置还包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、不完全沟槽凸轮、凸轮轴、下挂钩和活动板；所述第一锥齿轮固定套接在减速器的输出轴上，所述第二锥齿轮固定套接在凸轮轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合；所述凸轮轴活动套设在手掌中；所述不完全沟槽凸轮固定套接在凸轮轴上；所述下挂钩的一端与不完全沟槽凸轮的沟槽相配合，下挂钩的另一端固定安装在活动板上；在每个手指中，第j个绳轮活动套接在第j个关节轴上，其中，j为I至η中的整数；在每个手指中，第I个扭簧套在第I个关节轴上，第I个扭簧的两端分别连接手掌和第I个指段，第k个扭簧套在第k个关节轴上，第k个扭簧的两端分别连接第k-Ι个指段和第k个指段，其中，k为2至η中的整数；当扭簧松弛时，手指呈弯曲抓紧状态；在每个手指中，所述腱绳的一端与活动板直接固接或者穿过活动板与第I个指段固接，所述腱绳依次缠绕经过第I个绳轮、穿过第I个指段，依次缠绕经过第2个绳轮、穿过 第2个指段……，依次缠绕经过第m个绳轮、穿过第m个指段……，依次缠绕经过第η个绳轮、穿过第η个指段，腱绳的另一端与第η个指段固接，其中，m为从I到η的整数。2.如权利要求1所述的凸轮式快速抓取欠驱动机器人手装置，其特征在于，还包括q个活动板上挂钩、q个手指挂钩；所述上挂钩均分别固定安装在活动板上；所述手指挂钩均分别固定安装在手指的第I个指段上；所述腱绳的一端与第I个指段挂钩固接，依次穿...
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