【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于工业机器人的现场示教装置，特别是一种手持式牵引示教的方法和系统。
技术介绍
目前，各种结构形式的工业机器人广泛应用于各种工业自动化场合，完成各种复杂任务。由于工业生产中任务复杂多变，企业为提高作业效率，需要能够高效地切换任务、调整设备和程序，进而需要提高工业机器人的编程效率，缩短编程时间。但是，工业机器人的编程方式有其不足之处。通常来说，目前工业机器人的多采用示教方式完成程序输入。所谓示教，即将特定路径的起点、终点、关键点坐标值及运动方式预先存储在机器人控制器中，由运动控制器根据起点、终点、关键点的坐标值，按照指定的运动方式完成路径规划和轨迹插补，进而驱动工业机器人沿着该特定路径运动，并在此过程中驱动外部设备的过程，外部设备可以为焊枪、喷枪、手抓等。目前，工业机器人采用的示教方式主要有三类:一是现场示教，多采用示教盒，由工作人员引导工业机器人沿着预期路径行走，并记录若干点路径坐标，然后由操作人员调用该路径坐标，使机器人依次运动，该方式直观简便，对操作人员技术水平要求低，但是效率较低、占用生产时间、误差较大且不可控；二是虚拟示教，通过计算机构...
【技术保护点】
一种用于工业机器人牵引示教的手持系统，该系统包括：三维压力变送装置、与所述的三维压力变送装置相连的主控制器、磁性吸附装置、球状固定端。
【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人牵引示教的手持系统，该系统包括:三维压力变送装置、与所述的三维压力变送装置相连的主控制器、磁性吸附装置、球状固定端。2.如权利要求1所述的一种用于工业机器人牵引示教的手持系统，其特征在于:所述的三维压力变送装置包括六面体芯、安装在六面体芯凹槽内的薄膜式压力气囊以及组合式外壳，从而薄膜式压力气囊受到组合式外壳挤压时，气囊的内部压力发生变化。3.如权利要求1所述的一种用于工业机器人牵引示教的手持系统，其特征在于:所述的主控制器包括位姿传感器、电流输出回路、微型气泵、气囊配气与检测装置、多路开关、多位连通器和电流转换开关。4.如权利要求3所述的主控制器，其特征为:所述的气囊配气与检测装置包括单电控二位三通阀、气体三通接头和气体压力传感器。5.如权利要求3所述的主控制器，其特征为:所述的电流转换开关可以安装在组合式外壳上或侧盖上，从而当电流转换开关闭合或断开后，主控制板改变电流输出回路电流的大小以改变磁场吸附力。6.如权利要求1所述的一种用于工业机器人牵引示教的手持系统，其特征在于:所述的磁性吸附装置包括一个磁体安装筒。7.如权利要求6所述的磁性吸附装置，其特征在于:所述的磁体安装筒的材质为顺磁或软磁材料，顶部有球形凹槽，内部可以缠绕导线以产生磁场。8.如权利要求6所述的磁性吸附装置，其特征在于:所述的磁体安装筒的顶部凹槽的半径与所述的球状固定端的球体...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵凤申，蔡晶晶，丁建波，徐阳，钱玉婷，
申请(专利权)人：南通航运职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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