一种工业机器人智能拾取系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人智能拾取系统，本次设计的工业机器人拾取控制系统，包括工业机器人，该工业机器人通过通讯电缆连接机器人控制柜。工业机器人执行末端设有特殊的机械抓手。该机械抓手执行部分为夹持式手部，在其手指端部设有力传感器。在抓取物品时感知物品由重力不同夹持式机械手对物品施加的压力不同来区分物品的大小起到区别分拣的目的。该机器人控制柜连接PC机，PC机连接图像采集卡，而图像采集卡还连接有CCD摄相机。力传感器附于夹持式手部端部，且与PC机通过通讯电缆连接。本发明专利技术通过视觉识别系统实现工业机器人对流水线上错乱放置的物品进行位置识别从而达到高效的分拣。通过机械手夹持器上的力传感器感应到质量不同的物体在夹持器抓取时产生的摩擦力的不同从而可以对大小不同的物品进行区别分拣。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人控制
，具体涉及一种工业机器人采用CCD摄像机视觉识别和传感器技术的智能拾取分拣技术。
技术介绍
当前工业机器人的拾取工作大多是程序化控制，先要编写特定的作业程序，机器人再根据已定程序运行来完成特定任务。但是针对不同的工作任务和场景需要编写不同的作业程序。这样很复杂，效率也很低。而且大多拾取系统在一种工作环境下只对同一物品进行拾取。对大小不同的物品无法做到进行区别拾取，分开储放。还有对于在流水线上排列不齐，错乱放置的物品，无法做到快速有效的拾取，分拣。通过视觉识别系统实现工业机器人对流水线上错乱放置的物品进行位置识别从而达到高效的分拣。通过机械手夹持器上的力传感器感应到质量不同的物体在夹持器抓取时产生的摩擦力的不同从而可以对大小不同的物品进行区别分拣。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种操作简单、工作效率高、智能化程度高的工业机器人拾取系统。5、一种工业机器人智能拾取系统，包括用于定位的视觉系统和用于抓取的拾取系统。所述的工业机器人拾取系统，包括工业机器人，该工业机器人通过通讯电缆连接机器人控制柜。工业机器人执行末端设有特殊本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人智能视觉拾取系统，其特征在于：包括用于定位的视觉系统和用于抓取的拾取系统。所述的工业机器人拾取系统，包括工业机器人，该工业机器人通过通讯电缆连接机器人控制柜。工业机器人执行末端设有特殊的机械抓手。该机械抓手执行部分为夹持式手部，在其手抓端部设有力传感器和滑觉传感器。力传感器置于手抓端部外侧，滑觉传感器置于手抓端部内侧，且与PC机通过通讯电缆连接。在抓取物品时感知滑觉传感器确定物品是否抓牢。在抓牢物品后持式机械手对物品施加的压力不同通过力传感器感知来区分物品的大小起到区别分拣的目的。所述的工业机器人视觉系统，包括机器人控制柜，该机器人控制柜连接PC机，PC机连接图像采集卡，而图像采...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人智能视觉拾取系统，其特征在于：包括用于定位的视觉系统和用于抓取的拾取系统。所述的工业机器人拾取系统，包括工业机器人，该工业机器人通过通讯电缆连接机器人控制柜。工业机器人执行末端设有特殊的机械抓手。该机械抓手执行部分为夹持式手部，在其手抓端部设有力传感器和滑觉传感器。力传感器置于手抓端部外侧，滑觉传感器置于手抓端部内侧，且与PC机通过通讯电缆连接。在抓取物品时感知滑觉传感器确定物品是否抓牢。在抓牢物品后持式机械手对物品施加的压力不同通过力传感器感知来区分物品的大小起到区别分拣的目的。所述的工业机器人视觉系统，包括机器人控制柜，该机器人控制柜连接PC机，PC机连接图像采集卡，而图像采集卡还连接有CCD摄相机；所述拾取系统，用于将...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇明，周毅均，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34