机械手的控制方法和机械手技术

本发明专利技术涉及机械手的控制方法和机械手。机械手的控制方法包括：利用由陀螺仪传感器检测的角速度和根据由第1编码器以及第2编码器检测的信息得到的陀螺仪传感器坐标系下的角速度之差来计算臂的扭转角速度的步骤；利用扭转角速度的变化值来计算陀螺仪传感器的灵敏度误差的修正量的步骤；和利用灵敏度误差的修正量来修正陀螺仪传感器的灵敏度的步骤。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手的控制方法和利用该机械手的控制方法进行动作的机械手。
技术介绍
在使机械手动作时，利用角度传感器检测电机的旋转角度，并根据旋转角度计算角速度来控制动作。但是，在有些情况下，被电机驱动的传递机构、臂并不是刚体，在动作时会产生振动或扭转，无法进行准确的控制。于是，提出了一种利用由配置于臂的前端部的惯性传感器检测出的加速度来计算臂的弯曲量，并将其与臂动作的角度目标值相加来抑制臂的振动的机械手(例如，参照专利文献I)。另外，也存在如下技术，即通过惯性传感器检测臂前端部的动作，利用该惯性传感器的检测信号来驱动臂，由此即使臂发生了振动也能够实现高精度的定位(例如参照专利文献2)。专利文献I日本特开平1-173116号公报专利文献2日本特开平7-9374号公报在上述的专利文献I和专利文献2中，在臂前端部配置惯性传感器，利用惯性传感器的检测值来控制臂的动作(包含位置)。但是，会预想到惯性传感器的灵敏度的精度会因惯性传感器的个体差、温度变化的影响、老化等而下降。由于这样的惯性传感器的精度下降，会存在因为无法进行按照目标的控制，所以机械手的动作精度下降这样的问题。
技术实现思路
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【技术保护点】
一种机械手的控制方法，其特征在于，所述机械手具备电机、检测所述电机的旋转角度的角度传感器、与所述电机连结的臂、和安装于所述臂的惯性传感器，所述机械手的控制方法包括：利用由所述惯性传感器检测的角速度和根据由所述角度传感器检测的角度信息得到的惯性传感器坐标下的角速度之差计算所述臂的扭转角速度的步骤；利用所述扭转角速度来计算所述惯性传感器的灵敏度的修正量的步骤；以及利用所述修正量来修正所述惯性传感器的灵敏度的步骤。

【技术特征摘要】
2012.01.20 JP 2012-0096951.一种机械手的控制方法，其特征在于，所述机械手具备电机、检测所述电机的旋转角度的角度传感器、与所述电机连结的臂、和安装于所述臂的惯性传感器， 所述机械手的控制方法包括: 利用由所述惯性传感器检测的角速度和根据由所述角度传感器检测的角度信息得到的惯性传感器坐标下的角速度之差计算所述臂的扭转角速度的步骤； 利用所述扭转角速度来计算所述惯性传感器的灵敏度的修正量的步骤；以及 利用所述修正量来修正所述惯性传感器的灵敏度的步骤。2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于， 计算所述修正量的步骤在所述机械手的动作中执行。3.根据权利要求1或2所述的机械手的控制方法，其特征在于， 在计算所述修正量的步骤中，以所述机械手的动作中的所给定的时间间隔计算扭转角速度，在动作结束后，根据以所述时间间隔计算出的扭转角速度的总和来计算所述灵敏度误差的修正量。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于， 在计算所述修正量的步骤中，在检测出所述电机的旋转方向后，根据所述旋转方向来切换所述扭转角速度的值的正负。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于， 所述机械手的控制方法还具有所述惯性传感器的偏移去除步骤， 计算所述扭转角速度的步骤在所述偏移去除步骤后执行。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于， 利用与所述机械手的动作速度的绝对值对应的所述惯性传感器的灵敏度的修正常数来计算所述修正量。7.一种机械手，其特征在于，具备: 电机； 臂，其与所述电机连结而被驱动； 角度传感器，其检测所述电机的旋转角度； 惯性传感器，其安装于所述臂； 扭转角速度计算部，其利用由所述惯性传感器检测的角速度和根据由所述角度传感器检测的信息得到的惯性传感器坐标下的角速度之差来计算所述臂的扭转角速度； 灵敏度修正量计算部，其计算所述惯性传感器的灵敏度修正量； ...

【专利技术属性】
技术研发人员：元吉正树，平林友一，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：