一种新型制钩机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型制钩机械手，特别的，包括机架；机架内设有动力机构；该动力机构包括平移动力装置和翻转动力装置；该平移动力装置上设有可相对机架往复平移的平移运动部，该翻转动力装置上设有可相对平移动力机构自转动的翻转运动部；该平移运动部与翻转动力装置相连；该翻转运动部上安装有夹钩件；该夹钩件上设有可实现打开和闭合动作的夹持部。本实用新型专利技术具有结构简单，机械手实现自动化控制，工作效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及制钩设备，尤其是涉及一种新型制钩机械手。
技术介绍
现代生产搬运作业中，大部分挂钩的生产作业都采用人工挂钩、摘钩方式，人工操作劳动强度大，工作环境恶劣，工作效率低，而且存在较大的安全隐患，对企业和操作人员自身而言都是一种潜在的风险。为此，有必要研发一种制钩机械手，以简化挂钩的生产工艺，提高生产效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工作效率高、挂钩转移便利的机械手。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种新型制钩机械手，特别的，包括机架；机架内设有动力机构；该动力机构包括平移动力装置和翻转动力装置；该平移动力装置上设有可相对机架往复平移的平移运动部，该翻转动力装置上设有可相对平移动力机构自转动的翻转运动部；该平移运动部与翻转动力装置相连；该翻转运动部上安装有夹钩件；该夹钩件上设有可实现打开和闭合动作的夹持部。本技术的原理如下：初始，待转移的挂钩停留在初始转移位置。随后，平移动力装置带动夹钩件往初始转移位置一侧移动。平移动力装置可以是气缸、油缸或者线性导轨。夹钩件在移动过程中，翻转动力装置带动夹钩件实现翻转，使夹持部对准挂钩的钩部。翻转动力装置可以是翻转气缸或者翻转油缸或者翻转轴承机械部件。随后，夹持部完成打开动作，准备转移挂钩。夹钩件在动力机构的带动下，夹持部移动至初始转移位置后，夹持部进行闭合动作，从而夹紧挂钩的钩部，随后，夹钩件在平移动力装置的带动下往远离初始转移位置的一侧移动，前往预定的最终转移位置，并在翻转动力装置带动下，使夹持部所夹挂钩对准后续传输设备。随后，夹持部执行打开动作，松开挂钩，使挂钩落入后续的传输设备内，实现挂钩的运输转移。若初始转移位置与最终转移位置并不处在同一水平面上，该动力机构还可包括升降动力装置；该升降动力装置上设有可相对悬挂块升降的升降运动部；该升降动力装置与平移运动部相连；该升降运动部与翻转动力装置相连。通过升降动力装置带动夹钩件升降，即可使夹钩件靠近初始转移位置与最终转移位置，实现挂钩的运输转移。进一步的，升降动力装置可包括升降座和升降气缸；该升降座安装在平移运动部上，升降座上形成有用于固定升降气缸的固定缘；该升降气缸为双出杆气缸，升降气缸的活塞杆分别与所述升降座的固定缘相连，升降气缸的缸体构成升降运动部。升降动力装置的导向轴向可垂直与平移动力装置的导向轴线，亦可倾斜于平移动力装置的导向轴线，操作人员可根据实际生产情况以及初始转移位置与最终转移位置之间的相互位置关系而定。夹钩件包括夹钩件主体、第一夹持部和第二夹持部，该夹钩件主体内设有用于引导第一夹持部和第二夹持部移动方向的导向槽；该第一夹持部与第二夹持部安装在该导向槽内，构成夹钩件的夹持部；该夹钩件主体上还设有驱动装置，该驱动装置内设有可沿导向槽纵向移动的第一动力块和第二动力块；该第一动力块与第二动力块相对驱动装置对称分布并分别于第一夹持部与第二夹持部相连。在第一动力块和第二动力块的带动下，第一夹持部和第二夹持部即可沿导向槽纵向移动，相互靠近或相互远离，模拟人手的夹持动作，实现夹持功能。该驱动装置可以是双出杆气缸。为保证挂钩按序转移和实现机械手与挂钩的校准，机架内设有用于确定挂钩的初始转移位置的挡块。制好的挂钩经生产设备移动至挡块处，在挡块的限制作用下，待转移的挂钩停留在初始转移位置，夹钩件即可轻易实现定位，对准挂钩的钩部。上述挡板可与平移装置相连，从而使挡板可相对机架往复移动，以便夹钩件可将挂钩夹离挡板。平移装置设置在机架内，平移装置上设有可相对机架往复平移的第一运动部，挡块与该第一运动部相连。平移装置可以是气缸、油缸以及其他常用于实现线性往复运动的执行构件。挡块安装在平移装置的运动部上，即可实现挡块与悬挂块的相对运动。整个机械手可由控制模块实现自动化控制。该控制模块可以是PLC控制模块等常用于实现自动化控制的系统模块。该控制模块与平移装置、动力机构、驱动装置电联接，控制平移装置、动力机构、驱动装置内各运动部、动力块的运行状态，令夹钩件实现由初始转移位置至最终转移位置的运输转移过程。在悬挂块附近还可设有传感器，用于感应挂钩的位置，从而确定挂钩是否位于初始转移位置。该传感器同样与控制模块电联接。当传感器感应到挂钩位于初始转移位置时，控制模块随机控制平移装置、动力机构、驱动装置内各运动部、动力块动作，使夹持部靠近初始转移位置并夹住挂钩。本技术具有结构简单，机械手实现自动化控制，工作效率高等优点。附图说明图1是本技术实施例1中制钩机械手的示意图；图2是本技术实施例1中挂钩的示意图；图3是本技术实施例1中悬挂块与挡板的安装示意图；图4是本技术实施例1中挡板与电子传感器的示意图；图5是本技术实施例1中挡板的示意图；图6是本技术实施例1中夹钩件的剖面示意图；图7是本技术实施例1中夹钩件的示意图；图8是本技术实施例1中平移动力装置的示意图；图9是本技术实施例1中升降装置的示意图；图10是本技术实施例2中制钩机械手的示意图。附图标记说明：1-悬挂块；2-挡板；3-避空孔；4-平移装置；5-延伸杆；6-夹
钩件；7-夹钩件主体；8-第一夹持部；9-第二夹持部；10-驱动装置；11-平移动力装置；12-翻转动力装置；13-升降动力装置；14-第一气缸；15-左固定块；16-右固定块；17-第一导向杆；18-第二导向杆；19-平移滑块；20-电子传感器；21-导向槽；22-升降座；23-第二气缸；24-固定缘。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进行进一步说明。实施例1：如图1-9所示的制钩机械手，机架内设有悬挂块1，用于悬挂待转移的挂钩。悬挂块1上嵌有挡板2。挡板2作为挡块，用于确定挂钩的初始转移位置。而挡板2上设有一避空槽3，该避空槽3沿挡板2的厚度方向贯穿整个挡板2并延伸至挡板2的边缘。挡板2即通过该避空槽3嵌入悬挂块1内。挡板2上还连接有一平移装置4，用于带动挡板2沿避空槽3相对悬挂块1移动。本实施例1中，该平移装置4是气缸。气缸的活塞杆作为第一运动部，与挡板2相连。该悬挂块1上还设有一延伸杆5。该延伸杆5作为延伸块，沿悬挂块1的纵向布置并伸长至于挡板2平齐。本制钩机械手还包括夹钩件6。本实施例1中，本夹钩件6由夹钩件主体7、第一夹持部8、第二夹持部9和驱动装置10构成。夹钩件主体7内设有用于引导第一夹持部8和第二夹持部9移动方向的导向槽21，第一夹持部8与第二夹持部9安装在该导向槽21内，构成夹钩件6的夹持部。驱动装置10为双出杆气缸，该双向气缸的两条活塞杆分别作为驱动装置10的第一动力块和第二动力块，分别位于双向气缸的两侧，并分别与第一夹持部8和第二夹持部9相连(即双向气缸的一条活塞杆与第一夹持部8相连，另一条活塞杆与第二夹持部9相连)。本夹钩件6由动力机构带动。本实施例1中，动力机构由平移动力装置11、翻转动力装置12和升降动力装置13构成，其中，平移动力装置11由第一气缸14、左固定块15、右固定块16、第一导向杆
17、第二导向杆18和平移滑块19构成；第一导向杆17和第二导向杆18相互平行地固定在左固定块15和右固定块16之间，滑块安装在第一导向杆17和第二导向杆18上并可沿第一导向杆17、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型制钩机械手，其特征是：包括机架；所述机架内设有动力机构；所述动力机构包括平移动力装置和翻转动力装置；所述平移动力装置上设有可相对机架往复平移的平移运动部，所述翻转动力装置上设有可相对平移动力机构自转动的翻转运动部；所述平移运动部与翻转动力装置相连；所述翻转运动部上安装有夹钩件；所述夹钩件上设有可实现打开和闭合动作的夹持部。

【技术特征摘要】
1.一种新型制钩机械手，其特征是：包括机架；所述机架内设有动力机构；所述动力机构包括平移动力装置和翻转动力装置；所述平移动力装置上设有可相对机架往复平移的平移运动部，所述翻转动力装置上设有可相对平移动力机构自转动的翻转运动部；所述平移运动部与翻转动力装置相连；所述翻转运动部上安装有夹钩件；所述夹钩件上设有可实现打开和闭合动作的夹持部。2.根据权利要求1所述的新型制钩机械手，其特征是：所述动力机构还包括升降动力装置；所述升降动力装置上设有可相对悬挂块升降的升降运动部；所述升降动力装置与平移运动部相连；所述升降运动部与翻转动力装置相连。3.根据权利要求2所述的新型制钩机械手，其特征是：所述升降动力装置的导向轴向垂直于平移动力装置的导向轴线或倾斜于平移动力装置的导向轴线。4.根据权利要求2所述的新型制钩机械手，其特征是：所述升降动力装置包括升降座和升降气缸；所述升降座安装在平移运动部上，升降座上形成有用于固定升降气缸的固定缘；所述升降气缸为双出杆气缸，升降气缸的活塞杆分别与所述升降座的固定缘相连，升降气缸的缸体构成升降运动部。5.根据权利要求1所述的新型制钩机械手，其特征是：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆健华，
申请(专利权)人：陆健华，
类型：新型
国别省市：广东;44