本发明专利技术提供一种通过两个电动机驱动一个被驱动体的控制装置。第一处理器为了抑制振动，具有根据第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差，计算与对第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部。第二处理器为了抑制振动，具有根据第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差，计算与对第二电动机的转矩指令对应的修正量的第二修正量计算部。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及在机床等中通过两个电动机驱动工件或刀具那样的一个被驱动体的控制装置。
技术介绍
在机床等中，在电动机的被驱动体体积大，因此通过一个电动机无法加减速的情况下、或者电动机与被驱动体之间的齿侧间隙(backlash)大，因此无法在稳定的状态下移动被驱动体的情况下，进行用两个电动机驱动一个被驱动体的双驱动(tandem)控制。在这种双驱动控制中，在两个电动机间的结合刚性高的情况下，由于两个电动机间的微小的同步误差，两个电动机间的驱动力互相干扰，有时发生振动。为了抑制这种振动，例如在特许第3492583号公报(JP3492583B2)中提出了具有基于两个电动机的速度值 差来抑制振动的一个处理器(例如数字信号处理器(DSP ))的控制装置。但是一个处理器的处理能力有限。例如当两个电动机是对应于一个转子以及一个速度检测器具有多个定子线圈的旋转型伺服电动机的情况下，或者两个电动机是对应于一个磁铁板以及一个速度检测器具有多个滑块的两个线性伺服电动机的情况下，对于一个电动机需要包含电流控制等的多个电动机驱动部的处理，因此无法通过一个处理器控制两个电动机。因此，为了抑制在两个电动机的双驱动控制中可能产生的振动，有时必须通过两个处理器控制两个电动机。
技术实现思路
本专利技术作为一种形式，提供一种为了抑制由于两个电动机间的驱动力互相干扰而可能产生的振动，能够通过两个处理器控制两个电动机的控制装置。根据本专利技术的一种形式，控制装置是通过第一电动机以及第二电动机驱动一个被驱动体的控制装置，其中，具备控制第一电动机的第一处理器和控制第二电动机的第二处理器，第一处理器具有取得第一电动机的速度值的第一速度值取得部；将第一电动机的速度值发送到所述第二处理器，并且从第二处理器接收第二电动机的速度值的第一收发部；计算第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差的第一速度值差计算部；以及为了抑制由于第一电动机和第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据速度值差计算与对第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部，第二处理器具有取得第二电动机的速度值的第二速度值取得部；将第二电动机的速度值发送到第一处理器，并且从第一处理器接收第一电动机的速度值的第二收发部；计算第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差的第二速度值差计算部；以及为了抑制由于第一电动机和第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据速度值差计算与对第二电动机的转矩指令对应的修正量的第二修正量计算部。在优选的情况下，第一修正量计算部以及第二修正量计算部分别具有将速度值差的相位提前的相位补偿部；以及根据将相位提前后的速度值差计算扭转修正量的扭转修正量计算部和根据将相位提前后的速度值差计算摩擦修正量的摩擦修正量计算部。在优选的情况下，第一电动机以及第二电动机分别是对应于一个转子以及一个速度检测器具有多个定子线圈的旋转型伺服电动机。在优选的情况下，第一电动机以及第二电动机分别是对应于一个磁铁板以及一个速度检测器具有多个滑块的线性伺服电动机。根据本专利技术的一种形式，为了根据第一电动机的速度与第二电动机的速度的差抑制振动，两个处理器都可以取得第一电动机的 速度和第二电动机的速度的双方。因此，为了抑制两个电动机间的驱动力互相干扰而可能产生的振动，可以通过两个处理器控制两个电动机。附图说明本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下的实施方式的说明会变得更加明了。在该附图中图I是通过本专利技术的一个实施方式的控制装置驱动两个旋转型伺服电动机的系统的框图。图2是详细表示图I的控制装置的一方处理器的框图。图3是详细表示图I的控制装置的另一方处理器的框图。图4是图I的控制装置的动作的流程图。图5是通过本专利技术的一个实施方式的控制装置驱动两个线性伺服电动机的系统的框图。具体实施例方式参照附图说明本专利技术的控制装置的实施方式。此外，该附图中对相同结构要素赋予相同符号。当参照附图时，图I是通过本专利技术的一个实施方式的控制装置驱动两个旋转型伺服电动机的系统的框图。在图I中，控制装置I基于来自控制装置I所连接的CNC(数值控制装置)等上位控制装置2的作业工序所对应的指令信号，分别控制旋转型伺服电动机3a、3b的位置、速度、转矩等。通过控制装置I的控制，作为与旋转型伺服电动机3a、3b连接的被驱动体的工作台4沿着滚珠丝杠5a、5b滑动。控制装置I为了分别控制旋转型伺服电动机3a、3b的位置、速度、转矩等，分别设置检测旋转型伺服电动机3a、3b的速度(旋转速度)并将检测出的速度提供给控制装置I的速度检测器6a、6b。例如将检测器6a、6b设为生成与旋转型伺服电动机3a、3b的速度成比例的脉冲的编码器。在旋转型伺服电动机3a中，对应于一个转子6a’和一个速度检测器6a具有多个(在这种情况下为2个)定子线圈31a、32a,与滚珠丝杠5a连接的旋转型伺服电动机3a的驱动轴(未图示)起到主轴的作用。另一方面，在旋转型伺服电动机3b中，对应于一个转子6b’和一个速度检测器6b具有多个(在这种情况下为2个)定子线圈3lb、32b,与滚珠丝杠5b连接的旋转型伺服电动机3b的驱动轴(未图示)起到从轴的作用。控制装置I具有作为处理器的DSPlla、llb和放大器12a、12b、13a、13b。DSPlla具有电动机驱动部40a、50a和减振控制部60a。同样，DSPllb具有电动机驱动部40b、50b和减振控制部60b。图2是详细表示图I的控制装置的一方处理器的框图。在图2中，电动机驱动部40a具有位置控制部41a、速度控制部42a、加法器43a和电流控制部44a。位置控制部41a根据所设定的位置增益，在与电动机驱动部50a取得同步的同时，与从上位控制装置2输入的位置指令信号、和通过对来自速度检测器6a的速度反馈信号进行积分而生成的位置的反馈信号对应地进行动作。速度控制部42b根据所设定的速度增益，与来自位置控制部41a的速度指令信号、和来自速度检测器6a的速度的反馈信号对应地进行动作。加法器43a将输入一方输入部的来自速度控制部42a的转矩指令信号和输入另一方输入部的后述的修正量信号相加，将加法器43a的输出信号供给电流控制部44a。电流控制部44a与加法器43a的输出信号和来自放大器12a的电流的反馈信号对应地进行动作。放大器12a根据输入到放大器12a的电流控制部44a的输出信号,控制向旋转伺服电动机3a的供给功率。 同样，电动机驱动部50a具有位置控制部51a、速度控制部52a、加法器53a和电流控制部54a。位置控制部51a根据所设定的位置增益，在与电动机驱动部40a取得同步的同时，进行与从上位控制装置2输入的位置指令信号、和通过对来自速度检测器6a的速度的反馈信号进行积分而生成的位置的反馈信号对应的动作。速度控制部52a根据所设定的速度增益，与来自位置控制部51a的速度指令信号和来自速度检测器6a的速度的反馈信号对应地进行动作。加法器53a将输入一方输入部的来自速度控制部52a的转矩指令信号和输入另一方输入部的后述的修正量信号相加，并将加法器53a的输出信号供给电流控制部54a。电流控制部54a进行与加法器53a的输出信号和来自放大器13a的电流的反馈信号对应的动作。放大器13a根据输入放大器13本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种通过第一电动机（3a；30a）以及第二电动机（3b；30b）驱动一个被驱动体（4；14）的控制装置（1），其特征在于，具备控制所述第一电动机的第一处理器（11a）和控制所述第二电动机的第二处理器（11b），所述第一处理器具有：取得所述第一电动机的速度值的第一速度值取得部（61a）；将所述第一电动机的速度值发送到所述第二处理器，并且从所述第二处理器接收所述第二电动机的速度值的第一收发部（62a）；计算所述第一电动机的速度值与所述第二电动机的速度值的速度值差的第一速度值差计算部（64a）；以及为了抑制由于所述第一电动机和所述第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据所述速度值差计算与对所述第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部（65a），所述第二处理器具有：取得所述第二电动机的速度值的第二速度值取得部（61b）；将所述第二电动机的速度值发送到所述第一处理器，并且从所述第一处理器接收所述第一电动机的速度值的第二收发部（62b）；计算所述第一电动机的速度值与所述第二电动机的速度值的速度值差的第二速度值差计算部（64b）；以及为了抑制由于所述第一电动机和所述第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据所述速度值差计算与对所述第二电动机的转矩指令对应的修正量的第二修正量计算部（65b）。...
【技术特征摘要】
2011.07.26 JP 2011-1634741.一种通过第一电动机(3a ；30a)以及第二电动机(3b ；30b)驱动一个被驱动体(4 ；14)的控制装置(I )，其特征在于， 具备控制所述第一电动机的第一处理器(Ila)和控制所述第二电动机的第二处理器(lib), 所述第一处理器具有 取得所述第一电动机的速度值的第一速度值取得部(61a)； 将所述第一电动机的速度值发送到所述第二处理器，并且从所述第二处理器接收所述第二电动机的速度值的第一收发部(62a)； 计算所述第一电动机的速度值与所述第二电动机的速度值的速度值差的第一速度值差计算部(64a);以及 为了抑制由于所述第一电动机和所述第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据所述速度值差计算与对所述第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部(65a)， 所述第二处理器具有 取得所述第二电动机的速度值的第二速度值取得部(61b)； 将所述第二电动机的速度值发送到所述第一处理器，并且从所述第一处理器接收所述第一电动机的速度值的第二收发部(62b)； 计算所述第一电动机的速度值与所述第二电动机的速度值的速度值...
【专利技术属性】
技术研发人员：园田直人，岩下平辅，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：
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