通过两个电动机驱动一个被驱动体的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种通过两个电动机驱动一个被驱动体的控制装置。第一处理器为了抑制振动，具有根据第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差，计算与对第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部。第二处理器为了抑制振动，具有根据第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差，计算与对第二电动机的转矩指令对应的修正量的第二修正量计算部。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及在机床等中通过两个电动机驱动工件或刀具那样的一个被驱动体的控制装置。
技术介绍
在机床等中，在电动机的被驱动体体积大，因此通过一个电动机无法加减速的情况下、或者电动机与被驱动体之间的齿侧间隙(backlash)大，因此无法在稳定的状态下移动被驱动体的情况下，进行用两个电动机驱动一个被驱动体的双驱动(tandem)控制。在这种双驱动控制中，在两个电动机间的结合刚性高的情况下，由于两个电动机间的微小的同步误差，两个电动机间的驱动力互相干扰，有时发生振动。为了抑制这种振动，例如在特许第3492583号公报(JP3492583B2)中提出了具有基于两个电动机的速度值 差来抑制振动的一个处理器(例如数字信号处理器(DSP ))的控制装置。但是一个处理器的处理能力有限。例如当两个电动机是对应于一个转子以及一个速度检测器具有多个定子线圈的旋转型伺服电动机的情况下，或者两个电动机是对应于一个磁铁板以及一个速度检测器具有多个滑块的两个线性伺服电动机的情况下，对于一个电动机需要包含电流控制等的多个电动机驱动部的处理，因此无法通过一个处理器控制两个电动机。因此，为了抑制在两个电动机的双驱动控制中可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过第一电动机（3a；30a）以及第二电动机（3b；30b）驱动一个被驱动体（4；14）的控制装置（1），其特征在于，具备控制所述第一电动机的第一处理器（11a）和控制所述第二电动机的第二处理器（11b），所述第一处理器具有：取得所述第一电动机的速度值的第一速度值取得部（61a）；将所述第一电动机的速度值发送到所述第二处理器，并且从所述第二处理器接收所述第二电动机的速度值的第一收发部（62a）；计算所述第一电动机的速度值与所述第二电动机的速度值的速度值差的第一速度值差计算部（64a）；以及为了抑制由于所述第一电动机和所述第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据所述速度值差计算与对所...

【技术特征摘要】
2011.07.26 JP 2011-1634741.一种通过第一电动机(3a ；30a)以及第二电动机(3b ；30b)驱动一个被驱动体(4 ；14)的控制装置(I )，其特征在于， 具备控制所述第一电动机的第一处理器(Ila)和控制所述第二电动机的第二处理器(lib), 所述第一处理器具有 取得所述第一电动机的速度值的第一速度值取得部(61a)； 将所述第一电动机的速度值发送到所述第二处理器，并且从所述第二处理器接收所述第二电动机的速度值的第一收发部(62a)； 计算所述第一电动机的速度值与所述第二电动机的速度值的速度值差的第一速度值差计算部(64a);以及 为了抑制由于所述第一电动机和所述第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据所述速度值差计算与对所述第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部(65a)， 所述第二处理器具有 取得所述第二电动机的速度值的第二速度值取得部(61b)； 将所述第二电动机的速度值发送到所述第一处理器，并且从所述第一处理器接收所述第一电动机的速度值的第二收发部(62b)； 计算所述第一电动机的速度值与所述第二电动机的速度值的速度值...

【专利技术属性】
技术研发人员：园田直人，岩下平辅，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：