【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及取出机械控制装置、取出机械控制程序以及取出机械系统。
技术介绍
1、近年来，在各种工业中，在工件(对象物)的把持、取出中使用机器人(取出机械)。在这样的机器人的用途中，存在从杂乱地放置在收容物内的多个工件中取出各个工件的用途，即所谓的“散装取出”用途。
2、在散装取出用途中，例如，根据立体照相机这样的3d传感器等的测量结果来检测收容物内的多个工件的位置姿势，使用机器人的末端执行器(机械手部)来取出工件。
3、例如，提出了将取出失败的信息、在取出时机器人与周边设备干扰的信息、以及基于取出结果的周围信息等储存(存储)在黑名单中，根据该黑名单来控制机器人。在此，黑名单例如是在多个工件中写入了不让机器人进行存取(访问)的工件的列表。
4、具体而言，在机器人对某个工件进行取出动作而取出失败的情况下，该取出失败的工件因取出失败而从测量出的位置挪动的可能性高，因此，储存在黑名单中。并且，对于储存在黑名单中的工件周边的工件，例如，在接下来由3d传感器等进行测量之前不进行机器人的取出动作。
5、即...
【技术保护点】
1.一种取出机械控制装置，其控制取出机械而从多个对象物中取出任意的对象物，所述多个对象物包含被设定了多个取出位置的至少一个对象物，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的取出机械控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的取出机械控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的取出机械控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的取出机械控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的取出机械控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求2～6中任一项所述的取出机械控制装置，其特征在于，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种取出机械控制装置，其控制取出机械而从多个对象物中取出任意的对象物，所述多个对象物包含被设定了多个取出位置的至少一个对象物，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的取出机械控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的取出机械控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的取出机械控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的取出机械控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的取出机械控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求2～6中任一项所述的取出机械控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的取出机械控制装置，其特征在于，
9.根据权利要求7或8所述的取出机械控制装置，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的取出机械控制装置，其特征在于，
11.根据权利要求10所述的取出机械控制装置，其特征在于，
12.根据权利要求10或11所述的取出机械控制装置，其...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。