点焊系统技术方案

点焊系统具备点焊枪以及变更点焊枪与工件的相对位置的机器人。控制装置形成为实施以下的位置检测控制：对电极驱动电动机进行驱动以使点焊枪的可动电极与工件抵接，基于电极驱动电动机的状态值脱离预先决定的范围时的可动电极的位置来检测工件的位置。动作程序包含用于实施位置检测控制的工件检测参数。在动作程序中按各个打点来设定工件检测参数。

Spot welding system

The spot welding system has a point welding gun and a robot that changes the relative position of the welding torch to the workpiece. The control device form a control position detection of the following: the electrode driving motor to drive the movable electrode and the workpiece to make spot welding gun contact electrode of the drive motor state values from the predetermined range of the movable electrode when the position detection based on workpiece position. The action program contains artifact detection parameters for implementing position detection control. In the action program, set the parameters of the workpiece according to the rbi.

【技术实现步骤摘要】
点焊系统
本专利技术涉及一种测定进行焊接的打点的位置的点焊系统。
技术介绍
以往以来，已知具备点焊枪和机器人的点焊系统。机器人使工件或点焊枪移动。而且，机器人对点焊枪的电极与工件的相对位置进行调整。点焊枪在一对电极之间夹入金属板等。然后，点焊枪通过在电极之间施加电压来在焊接位置(打点)进行点焊。在这种机器人系统中，为了在期望的打点的位置对工件进行焊接，优选的是在进行实际的焊接作业之前获取正确的工件的位置。换言之，优选的是预先决定正确的打点的位置。日本特开2011-88175号公报中公开了一种具备点焊枪以及保持点焊枪的机器人的点焊系统。点焊系统一边使可动电极与焊接工件从彼此相离的状态彼此接近，一边监视伺服电动机的电流或转矩。而且，在点焊系统中，根据电流或转矩的变化趋势发生变化时的可动电极的位置以及多关节机器人的位置来检测焊接工件的表面位置。日本特开2008-307595号公报中公开了一种点焊机器人的定位方法。在该方法中，一边使可动侧电极向接近相向侧电极的方向移动，一边监视对可动侧电极进行驱动的伺服电动机的电流值。接着，在电流值超过规定的值时停止可动侧电极的移动。然后，根据可动侧电极与相向侧电极之间的间隔来设定相向侧电极的示教位置。在上述的专利文献所记载的检测工件位置的控制中，通过监视对可动电极或机器人进行驱动的伺服电动机的电流，来检测出电极与工件接触。而且，基于此时的可动电极的位置来检测工件的位置。点焊系统能够在一个工件上在多个打点处进行焊接。在此，有时在工件的每个打点处材质、板材厚度不同。另外，打点相对于工件被固定的位置的相对位置不同。因此，使电极与规定的打点接触时的工件的刚度按打点而不同。另外，在检测工件位置的控制中，用于进行相对移动的伺服电动机的电流或转矩取决于点焊枪相对于工件的姿势而产生波动。由于进行焊接时的工件和机器人的姿势按打点而不同，因此伺服电动机的电流或转矩的波动按打点而不同。在上述的专利文献中，公开了不考虑打点处的工件的刚度、打点的朝向地检测工件位置的方法。可动电极的移动速度等伺服电动机的参数对于全部打点被设定为固定。作为伺服电动机的参数，使用根据经验而决定的参数、参照标准打点而决定的参数、或者从工件选定代表性打点而决定的参数。但是，由于对多个打点利用固定的参数来驱动伺服电动机，因此存在对位置进行检测的控制的时间变长或者位置的检测精度下降的担忧。例如，在工件的刚度高的打点的情况下，能够加快可动电极、机器人的移动速度。但是，有时会由于没有根据打点来改变移动速度而时间变长。另一方面，在工件的刚度低的打点的情况下，有时位置的检测精度会变差。另外，作为用于判定电极与工件的接触的判定值，也使用根据经验而决定的判定值、根据标准打点的姿势(一般来说是电极沿铅垂方向延伸的姿势)而决定的判定值、或者选定代表性打点而决定的判定值。因此，在电流或转矩的波动小的情况下，有时对位置进行检测的控制会耗费超过必要的时间。另外，在电流或转矩的波动大的情况下，有时会进行错误的判断。
技术实现思路
本专利技术的点焊系统具备：点焊枪，其具有彼此相向地配置的一对电极；以及机器人，其变更点焊枪与工件的相对位置，以将工件配置于一对电极之间。点焊系统具备对点焊枪和机器人进行控制的控制装置。机器人包括用于检测机器人的位置和姿势的机器人位置检测器。点焊枪包括能够移动的可动电极以及与可动电极相向的相向电极。点焊枪包括对可动电极进行驱动的电极驱动电动机以及用于检测可动电极的位置的电极位置检测器。控制装置包括用于存储动作程序的存储部。控制装置形成为能够检测包括电极驱动电动机的电流、转矩或转速在内的电极驱动电动机的状态值。控制装置还形成为实施以下的位置检测控制：对可动电极进行驱动，基于电极驱动电动机的状态值脱离预先决定的范围时的可动电极的位置来检测工件的位置。在动作程序中设定有多个打点。动作程序包含用于实施位置检测控制的工件检测参数。工件检测参数是按各个打点设定的。控制装置针对各个打点基于从动作程序获取到的工件检测参数来实施位置检测控制。在上述专利技术中，工件检测参数能够与多个打点的焊接指令相关联。在上述专利技术中，工件检测参数能够包含在各个打点的焊接指令中。在上述专利技术中，动作程序能够包含各个打点的焊接指令以及用于设定各个打点的工件检测参数的设定信息。焊接指令能够包含与工件检测参数有关的符号或数字。在设定信息中能够设定与符号或数字对应的工件检测参数。在上述专利技术中，工件检测参数能够包括可动电极向工件的表面接近时的可动电极的移动速度。在上述专利技术中，控制装置能够包括运算部，该运算部基于可动电极与工件的表面抵接时的电极驱动电动机的状态值来计算可动电极的移动速度。控制装置能够包括更新部，该更新部基于由运算部计算出的可动电极的移动速度，对动作程序中设定的可动电极的移动速度进行更新。在上述专利技术中，工件检测参数能够包括用于判定可动电极是否与工件的表面抵接的抵接判定值。在上述专利技术中，控制装置能够包括运算部，该运算部基于可动电极与工件的表面抵接时的电极驱动电动机的状态值来计算抵接判定值。控制装置能够包括更新部，该更新部基于由运算部计算出的抵接判定值，对动作程序中设定的抵接判定值进行更新。本专利技术的其它点焊系统具备：点焊枪，其具有彼此相向地配置的一对电极；以及机器人，其变更点焊枪与工件的相对位置，以将工件配置于一对电极之间。点焊系统具备对点焊枪和机器人进行控制的控制装置。机器人包括对臂和手腕部进行驱动的机器人驱动电动机以及用于检测机器人的位置和姿势的机器人位置检测器。控制装置包括用于存储动作程序的存储部。控制装置形成为能够检测包括机器人驱动电动机的电流、转矩或转速在内的机器人驱动电动机的状态值。控制装置还形成为实施以下的位置检测控制：对机器人进行驱动，基于机器人驱动电动机的状态值脱离预先决定的范围时的机器人的位置和姿势来检测工件的位置。在动作程序中设定有多个打点。动作程序包含用于实施位置检测控制的工件检测参数。工件检测参数是按各个打点设定的。控制装置针对各个打点基于从动作程序获取到的工件检测参数来实施位置检测控制。附图说明图1是实施方式1中的第一点焊系统的概要图。图2是实施方式1中的第一点焊系统的框图。图3是点焊枪和工件的放大概要图。图4是点焊枪和工件的另一放大概要图。图5是可动电极与工件接触时的电流的曲线图。图6是可动电极与工件接触时的电流的另一曲线图。图7是可动电极与工件接触时的转速的曲线图。图8是可动电极与工件接触时的转速的另一曲线图。图9是设定有可动电极的移动速度的动作程序的一部分。图10是设定有可动电极的移动速度的另一动作程序的一部分。图11是设定有可动电极的移动速度的另一动作程序的设定信息的部分。图12是实施方式1中的第一位置检测控制的流程图。图13是设定有抵接判定值的动作程序的一部分。图14是设定有抵接判定值的另一动作程序的一部分。图15是设定有抵接判定值的另一动作程序的设定信息的部分。图16是实施方式1中的第二位置检测控制的流程图。图17是设定有可动电极的移动速度和抵接判定值的动作程序的一部分。图18是设定有可动电极的移动速度和抵接判定值的另一动作程序的一部分。图19是设定有可动电极的移动速度和抵接判定值的另一动作程序的设定信息的部分。图20是实施方式1中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种点焊系统，具备：点焊枪，其具有彼此相向地配置的一对电极；机器人，其变更点焊枪与工件的相对位置，以将工件配置于所述一对电极之间；以及控制装置，其对点焊枪和机器人进行控制，其中，机器人包括用于检测机器人的位置和姿势的机器人位置检测器，点焊枪包括能够移动的可动电极、与可动电极相向的相向电极、对可动电极进行驱动的电极驱动电动机以及用于检测可动电极的位置的电极位置检测器，控制装置包括用于存储动作程序的存储部，控制装置形成为能够检测包括电极驱动电动机的电流、转矩或转速在内的电极驱动电动机的状态值，并且，形成为实施以下的位置检测控制：对可动电极进行驱动，基于电极驱动电动机的状态值脱离预先决定的范围时的可动电极的位置来检测工件的位置，在动作程序中设定有多个打点，动作程序包含用于实施位置检测控制的工件检测参数，工件检测参数是按各个打点设定的，控制装置针对各个打点基于从动作程序获取到的工件检测参数来实施位置检测控制。

【技术特征摘要】
2015.09.18 JP 2015-1859731.一种点焊系统，具备：点焊枪，其具有彼此相向地配置的一对电极；机器人，其变更点焊枪与工件的相对位置，以将工件配置于所述一对电极之间；以及控制装置，其对点焊枪和机器人进行控制，其中，机器人包括用于检测机器人的位置和姿势的机器人位置检测器，点焊枪包括能够移动的可动电极、与可动电极相向的相向电极、对可动电极进行驱动的电极驱动电动机以及用于检测可动电极的位置的电极位置检测器，控制装置包括用于存储动作程序的存储部，控制装置形成为能够检测包括电极驱动电动机的电流、转矩或转速在内的电极驱动电动机的状态值，并且，形成为实施以下的位置检测控制：对可动电极进行驱动，基于电极驱动电动机的状态值脱离预先决定的范围时的可动电极的位置来检测工件的位置，在动作程序中设定有多个打点，动作程序包含用于实施位置检测控制的工件检测参数，工件检测参数是按各个打点设定的，控制装置针对各个打点基于从动作程序获取到的工件检测参数来实施位置检测控制。2.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，工件检测参数与多个打点的焊接指令相关联。3.根据权利要求2所述的点焊系统，其特征在于，工件检测参数包含在各个打点的焊接指令中。4.根据权利要求2所述的点焊系统，其特征在于，动作程序包含各个打点的焊接指令以及用于设定各个打点的工件检测参数的设定信息，焊接指令包含与工件检测参数有关的符号或数字，在设定信息中设定有与所述符号或所述数字对应的工件检测参数。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的点焊系统，其特征在于，工件检测参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：畑田将伸，青木俊道，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP