应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法。所述方法包括：采集预设时间段内从原车手柄输出的控制信号；以所述控制信号的电压值为纵坐标，以采集到所述控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。本申请可实现无人叉车控制信号的精准模拟输出，避免驱动器由于接收到不精准的控制信号而导致意外停机，另外，还能避免使用示波器设备给实际操作带来的不便。

Control signal generating device and method applied to unmanned forklift

【技术实现步骤摘要】
应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法。
技术介绍
近些年来，受工厂智能化、人力成本增涨等外界因素影响，传统凭借人力运输的物流工作阶段逐渐出现由专业化向自动化、智能化转型发展的趋向，当中一个显著的主要表现就是工厂内部物流、物流仓储对柔性化程度较高的自动化设备搬运的要求提高迅速。当中，无人驾驶叉车也是现阶段非常热门的一种产品。现有的无人驾驶叉车在将原车变成无人驾驶叉车的时候，传统的做法是需要采用示波器来对原车手柄输出的控制信号进行测量，然后增加一控制板来模拟原车手柄输出的控制信号；但是，在对原车的信号进行测量时，通常需要控制原车做一些动作，为了实现信号的测量，需要让示波器也跟着原车进行移动，这对于工作人员来说，不仅需要带着示波器移动，还要保证示波器的接线足够长；另外，由于对波形的判断大多凭现场测试人员的人为观察和计算，对于一些复杂的控制信号波形(非线性)来说，难以直接找到波形的规律，从而会造成模拟出来的控制信号与原车手柄输出的控制信号之间存在误差，进而造成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集预设时间段内从原车手柄输出的控制信号；/n以所述控制信号的电压值为纵坐标，以采集到所述控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；/n依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；/n参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述方法包括：
采集预设时间段内从原车手柄输出的控制信号；
以所述控制信号的电压值为纵坐标，以采集到所述控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；
依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；
参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。


2.根据权利要求1所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理的步骤之前，还包括：
判断所述控制信号波形图的图形特性。


3.根据权利要求2所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理是根据图形特性判断结果调用不同的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理。


4.根据权利要求3所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述波形图的图形特性包括线性波形图和非线性波形图；所述根据图形特性判断结果调用不同的波形处理算法的步骤包括：
若所述波形图的图形特性为线性波形图，则调用线性波形处理算法对所述波形图进行分析；
若所述波形图的图形特性为非线性波形图，则调用非线性波形处理算法对所述波形图进行分析。


5.根据权利要求1所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述原车手柄输出的控制信号为两路，所述方法还包括：
采集不同时刻下从原车手柄输出的两路控制信号；
分析不同时刻下两路控制信号的电压值之间的关系、并生成控制信号关系图。


6.根据权利要求5所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述参照生成的所述曲线产生并输出模拟控...

【专利技术属性】
技术研发人员：李陆洋，蔡晓亮，张闯飞，方牧，鲁豫杰，郑帆，杨建辉，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44