标定方法、运输设备和计算机程序产品技术

本申请实施例涉及一种标定方法、运输设备和计算机程序产品，上述方法包括：获取激光雷达采集的目标点云数据，以及获取摄像装置对外参标定板进行图像采集，得到的目标图像；对目标图像中包含的圆形图像进行检测，得到目标图像包含的至少一个圆孔区域；对各个圆孔区域进行圆心定位，以确定在摄像装置坐标系下各个圆孔分别对应的第一圆心坐标；根据拟合圆算法，对目标点云数据进行拟合，得到在雷达坐标系下各个圆孔分别对应的第二圆心坐标；根据各个圆孔分别对应的第一圆心坐标及第二圆心坐标，确定激光雷达与摄像装置之间的外参。上述标定方法、运输设备和计算机程序产品，能够更加便捷地对运输设备上的激光雷达和摄像装置之间的外参进行标定。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机视觉，具体涉及一种标定方法、运输设备和计算机程序产品。

技术介绍

1、雷达与相机的联合使用在各个领域都展现出广泛的应用前景。这一组合利用雷达的远程探测能力和相机的高分辨率成像特性，实现对目标的精确追踪、定位和识别。由于雷达和相机是两种不同的传感器，它们通常会被设置在运输设备的不同位置上，使得雷达和相机分别对应的不同的坐标系，因此需要对雷达与相机进行标定，才使得两者分别采集的数据之间能够进行转换。因此，如何更加准确、便捷地对运输设备上的雷达和相机进行标定，成了亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请实施例公开了一种标定方法、运输设备和计算机程序产品，能够更加准确、便捷地对运输设备上的激光雷达和摄像装置之间的外参进行标定。

2、第一方面，本申请实施例公开了一种标定方法，应用于运输设备，所述运输设备设置有激光雷达及摄像装置；所述方法包括：

3、获取所述激光雷达采集的目标点云数据，以及获取所述摄像装置对外参标定板进行图像采集，得到的与所述目标点云数据匹配的目标图像；所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种标定方法，其特征在于，应用于运输设备，所述运输设备设置有激光雷达及摄像装置；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达采集的目标点云数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运输设备还设置有里程计及陀螺仪；所述将所述至少一个历史采集时刻分别采集的历史点云数据，与所述激光雷达在当前时刻采集的当前帧点云数据进行融合，得到目标点云数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个历史采集时刻包括M个历史采集时刻，所述M为大于1的整数；所述根据各个所述历史采集时刻对应的位姿数据，以...

【技术特征摘要】

1.一种标定方法，其特征在于，应用于运输设备，所述运输设备设置有激光雷达及摄像装置；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达采集的目标点云数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运输设备还设置有里程计及陀螺仪；所述将所述至少一个历史采集时刻分别采集的历史点云数据，与所述激光雷达在当前时刻采集的当前帧点云数据进行融合，得到目标点云数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个历史采集时刻包括m个历史采集时刻，所述m为大于1的整数；所述根据各个所述历史采集时刻对应的位姿数据，以及所述当前时刻对应的位姿数据，将各个所述历史采集时刻采集的历史点云数据映射到所述当前时刻，并将映射后的历史点云数据与所述当前时刻采集的当前帧点云数据进行融合，得到目标点云数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第n个历史采集时刻对应的位姿数据及第n+1个历史采集时刻对应的位姿数据，将所述第n个历史采集时刻对应的融合点云数据映射至所述第n+1个历史采集时刻，得到所述第n个历史采集时刻对应的映射后的历史点云数据，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述历史采集时刻对应的位姿数据，以及所述当前时刻对应的位姿数据，将各个所述历史采集时刻采集的历史点云数据映射到所述当前时刻，并将映射后的历史点云数据与所述当前时刻采集的当前帧点云数据进行融合，得到目标点云数据，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各个所述圆孔区域进行圆心定位，以确定在摄像装置坐标系下各个所述圆孔分别对应的第一圆心坐标，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述基于所述摄像装置对应的内参，将各个所述圆孔区域分别对应的第三圆心坐标转移到所述摄像装置坐标系下，得到各个所述圆孔分别对应的第一圆心坐标之前，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，杨秉川，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：