【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储物流，特别是涉及一种对齐方法、控制系统和搬运设备。
技术介绍
1、采用诸如agv(automated guided vehicle，自动引导车)等搬运设备进行工作的系统具有高度无人化、自动化和智能化等优势，为诸如仓储、制造、物流等行业提升了生产效率和运营水平。作为其中一个比较典型的场景，搬运设备常常负责各种货物的搬运。在搬运的过程中不可避免地涉及到货物的码放，货物通常采用纸箱等进行包装，或者，采用料笼、木箱、塑料箱等进行存储。
2、基于空间利用率的考虑，搬运设备在搬运货物的过程中会涉及到诸如包装了货物的纸箱、料笼、木箱等堆叠对象的堆叠。考虑到稳定性的问题，需要搬运设备准确地将一个堆叠对象堆叠于另一个堆叠对象之上在此过程中，如果两个堆叠对象不能对齐，则可能会影响作业安全。
技术实现思路
1、本申请提供了一种对齐方法、控制系统和搬运设备，可以提升堆叠作业的准确性和效率。
2、本申请提供了如下方案：
3、根据第一方面，提供了一种对齐方法，包括：<...
【技术保护点】
1.一种对齐方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器通过第一传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述第四目标数据，控制所述搬运设备运动，使所述搬运设备相对所述第二堆叠对象的位姿在第一预设阈值范围内，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器通过第一传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬运设备搬运所述...
【技术特征摘要】
1.一种对齐方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器通过第一传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述第四目标数据，控制所述搬运设备运动，使所述搬运设备相对所述第二堆叠对象的位姿在第一预设阈值范围内，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器通过第一传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬运设备搬运所述第一堆叠对象至堆叠作业位置，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬运设备搬运所述第一堆叠对象至堆叠作业位置，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿，控制搬运设备运动，使所述第一堆叠对象与所述第二堆叠对象对齐，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制搬运设备运动，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬运设备的车体进行移动的同时，控制所述货叉在横向移动，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿，控制所述搬运设备运动，直至所述相对位姿在第二预设阈值范围内之后，所述方法还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬运设备运动，将所述搬运设备的位姿调整到所述目标位姿，包括：
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述第一传感器重新获取所述第一堆叠对象和所述第二堆叠对象的目标数据之前，所述方法还包括：
18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.根据权利要求12所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，鲁豫杰，方牧，杨思琪，石永安，邓杰雄，王剑斌，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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