一种AGV双驱动磁导航的拐弯方法及存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术的AGV双驱动磁导航的拐弯方法及存储装置，该方法包括以下步骤：a.AGV以v1速度向岔路口行驶，地标读卡器读取岔路卡后，控制模块生成控制第一驱动单元的第一拐弯指令；b.第一磁寻迹传感器读取到岔路磁条时，反馈信号至控制模块向第一驱动单元发出第一拐弯指令；c.第一拐弯指令生成时，控制模块检测第二驱动单元行驶L距离后，则生成控制第二驱动单元的第二拐弯指令；d.第二磁寻迹传感器读取到岔路磁条时，反馈信号至控制模块向第二驱动单元发出第二拐弯指令。本发明专利技术的AGV双驱动磁导航的拐弯方法，第一拐弯指令生成时，控制模块通过检测第二驱动单元行驶L距离后才生成第二拐弯指令，有效避免AGV后驱动轮在相邻较近的岔路口拐错弯，使用可靠。

A turning method and storage device of AGV dual drive magnetic navigation

【技术实现步骤摘要】
一种AGV双驱动磁导航的拐弯方法及存储装置
本专利技术属于自动导航小车
，具体涉及一种AGV双驱动磁导航的拐弯方法及存储装置。
技术介绍
随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛，AGV在工厂里面担当的角色也越来越重要。相应地，AGV应用的场景也是越来越复杂，AGV的智能化程度的要求也越来越高。以前，AGV只是单纯的，沿着环形的磁条轨道，单向行驶，走圈来搬运货物就可以了，而现在，AGV的行驶轨道已经是多岔路口，多分支的轨道了。磁导航AGV是靠提前埋在地面的RFID地标卡，识别前方有岔路口，以及该岔路口的站点分配的(即左分支，右分支，直走分支各自能够去哪些范围的站点)。然后，AGV再根据自身要去的目的站点，来判断出在岔路口应该往哪个方向选择。这些程序都是在一瞬间就完成的，当AGV通过磁寻迹传感器检测到岔路口的磁条时，就会马上做出响应，该往那边拐弯，就往那边拐弯(AGV通过磁寻迹传感器以及AGV的导航算法，能够识别出前方岔路口，左分支，右分支，直走分支的)。但是，对应双驱动轮AGV，其包括第一驱动单元11和第二驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV双驱动磁导航的拐弯方法，AGV的第一驱动单元和第二驱动单元的中心间距为L，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/na.AGV以v1速度向岔路口行驶，地标读卡器读取岔路卡后，控制模块生成控制第一驱动单元的第一拐弯指令；/nb.第一磁寻迹传感器读取到岔路磁条时，反馈信号至控制模块向第一驱动单元发出第一拐弯指令；/nc.第一拐弯指令生成时，控制模块检测第二驱动单元行驶L距离后，则生成控制第二驱动单元的第二拐弯指令；/nd.第二磁寻迹传感器读取到岔路磁条时，反馈信号至控制模块向第二驱动单元发出第二拐弯指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV双驱动磁导航的拐弯方法，AGV的第一驱动单元和第二驱动单元的中心间距为L，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
a.AGV以v1速度向岔路口行驶，地标读卡器读取岔路卡后，控制模块生成控制第一驱动单元的第一拐弯指令；
b.第一磁寻迹传感器读取到岔路磁条时，反馈信号至控制模块向第一驱动单元发出第一拐弯指令；
c.第一拐弯指令生成时，控制模块检测第二驱动单元行驶L距离后，则生成控制第二驱动单元的第二拐弯指令；
d.第二磁寻迹传感器读取到岔路磁条时，反馈信号至控制模块向第二驱动单元发出第二拐弯指令。


2.根据权利要求1所述的AGV双驱动磁导航的拐弯方法，其特征在于：步骤c中，第一拐弯指令生成延时t＝L/v1后，控制模块生成控制第二驱动单元的第二拐弯指令。


3.根据权利要求1所述的AGV双驱动磁导航的拐弯方法，其特征在于：步骤c中，第一拐弯指令生成时，控制模块通过编码器获取第二驱动单元的转圈数达到n＝L/D后，则生成控制第二驱动单元的第二拐弯指令，其中D为第二驱动单元轮子的周长。


4.根据权利要求1至3任一项所述的AGV双驱动磁导航的拐弯方法，其特征在于：所述控制模块通过设置在车体上的速度传感器获取AGV的移动速度v1。

<...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锦安，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44