一种产品转运AGV视觉导航控制方法技术

本发明专利技术属于智慧物流领域，适用于智慧物流产品转运的一种产品转运AGV采用视觉导航方法。步骤为：S1)将视觉传感器安装在转运AGV上；S2)将视觉传感器可识别颜色带铺设在行走路段上，S3)在铺设的颜色带在上设置控制转运AGV运行动作的矩阵码，并设立矩阵码设定规则；S4)建立模糊控控制器，视觉传感器实时将转运AGV运行数据采集输入到模糊集合分析处理，采用加权平均法去模糊化，得到精确的控制量，根据精确的控制量实现转运AGV运行的精确控制。本发明专利技术的有效果是，该方法实现了多输入多输出的控制，有效提高了响应速度，避免了控制过程中的超调现象，通过仿真得出精确的控制量，从而实现小车的精确控制。

A visual navigation control method for product transfer AGV

【技术实现步骤摘要】
一种产品转运AGV视觉导航控制方法
：本专利技术属于智慧物流领域，涉及一种适用于智慧物流产品转运的产品转运AGV视觉导航控制方法。
技术介绍
：现有的AGV小车的导航和定位控制算法精度较低，稳定性和可靠性不足，同时对于多输入多输出的控制系统，传统的控制方法精度较差，控制的时效性有待提高，不能够对小车进行实施控制校正。
技术实现思路
：本专利技术公开了一种产品转运AGV视觉导航控制方法，以解决现有技术的上述以及其他潜在问题中任一问题。为了达到上述目的，一种产品转运AGV视觉导航控制方法，其所述控制方法具体包括以下步骤：S1)将视觉传感器安装在转运AGV的车体中心位置O2位置上；S2)将视觉传感器可识别的颜色带铺设在行走路段上，S3)在铺设的颜色带在上设置控制转运AGV运行动作的矩阵码，并设立矩阵码设定规则；S4)建立模糊控制器，通过模糊集合对实时转运AGV运行数据进行分析处理，实现转运AGV运行的精确控制。进一步，所述S2)中矩阵码包括站点二维码、矩阵二维码和减速控制码；所述站点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种产品转运AGV视觉导航控制方法，其特征在于，所述控制方法具体包括以下步骤：/nS1)将视觉传感器安装在转运AGV的车体中心位置上；/nS2)将视觉传感器可识别的颜色带铺设在行走路段上；/nS3)在铺设的颜色带上设置控制转运AGV运行动作的矩阵码，并设立矩阵码设定规则；/nS4)建立模糊控制器，通过模糊集合对实时转运AGV运行数据进行分析处理，实现转运AGV运行的精确控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种产品转运AGV视觉导航控制方法，其特征在于，所述控制方法具体包括以下步骤：
S1)将视觉传感器安装在转运AGV的车体中心位置上；
S2)将视觉传感器可识别的颜色带铺设在行走路段上；
S3)在铺设的颜色带上设置控制转运AGV运行动作的矩阵码，并设立矩阵码设定规则；
S4)建立模糊控制器，通过模糊集合对实时转运AGV运行数据进行分析处理，实现转运AGV运行的精确控制。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述S2)中矩阵码包括站点二维码、矩阵二维码和减速控制码；所述站点二维码用来标定停靠或转弯站点号，矩阵二维码用来指引AGV停止或转弯；所述减速控制码设置在距离转弯点1m处。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述S3)中矩阵码设定规则为：X+、Y+表示正值，X-、Y-表示负值，并且X+方向为0°，顺时针变大，Y-方向为90°，X-方向为180°，Y+方向为270°。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述S4)中所述视觉传感器间隔30-40ms反馈运行数据；所述运行数据包括位移偏差值Ed和角度偏差值Eθ。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述S4)的具体步骤为：
S4.1)根据麦克纳姆轮运动分析，建立模糊控制器；
S4.2)根据输入变量Eθ、Ed和输出变量ω，确定模糊控制器的论域，论域为{-3，-2，-1，0，1，2，3}；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙庆阳，戴勇波，卢扬扬，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11