【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车
本申请涉及智能车领域，尤其涉及一种车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车。
技术介绍
智能车(smart/intelligentcar)在自动驾驶(automateddriving，ADS)过程中会根据周围环境，规划出一条无碰撞的安全路径。其中，障碍物信息是路径规划的重要输入之一。传统技术中，缺少对障碍物的轨迹预测，仅就当前时刻障碍物的行驶情况进行分析和预测，是一种静态分析过程。但是，随着时间的变化，障碍物的行驶轨迹是动态变化的过程，障碍物的行驶轨迹可能会发生跳变甚至是与其他人或物的碰撞。而随着汽车产业的发展，未来相当长一段时间内，道路上会存在自动驾驶车辆和人工驾驶车辆共存的现象，智能车需要对周围车辆的行驶轨迹进行预测，进而规划自车的行驶轨迹。当前轨迹预测主要是智能车依靠自身配备的传感器，根据周围车辆的历史数据及道路拓扑等信息，并假设障碍物将会保持当前的运动状态，速度和方向都不会有较大改变，采用统一的规则(如默认前车遇到障碍物优先从左侧避让)对周围车辆的轨迹进行...
【技术保护点】
1.一种车辆轨迹规划的方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆的智能驾驶域控制器，所述第一车辆为智能车，所述方法包括：/n所述智能驾驶域控制器获取所述第一车辆的第一轨迹；/n所述智能驾驶域控制器基于第一通信技术获取至少一辆第二车辆的第二轨迹；/n所述智能驾驶域控制器根据所述第一轨迹和所述至少一辆第二车辆的第二轨迹确定所述第一车辆的轨迹规划。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹规划的方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆的智能驾驶域控制器，所述第一车辆为智能车，所述方法包括：
所述智能驾驶域控制器获取所述第一车辆的第一轨迹；
所述智能驾驶域控制器基于第一通信技术获取至少一辆第二车辆的第二轨迹；
所述智能驾驶域控制器根据所述第一轨迹和所述至少一辆第二车辆的第二轨迹确定所述第一车辆的轨迹规划。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶域控制器获取所述第一车辆的第一轨迹，包括：
所述智能驾驶域控制器确定所述第一车辆当前的驾驶模式，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；
所述智能驾驶域控制器根据所述第一车辆的驾驶模式获取所述第一车辆的第一轨迹。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶域控制器根据所述第一车辆的驾驶模式获取所述第一车辆的第一轨迹，包括：
当所述智能驾驶域控制器确定为人工驾驶模式时，所述智能驾驶域控制器预测所述第一车辆的人工驾驶轨迹，将预测得到的所述人工驾驶轨迹作为所述第一轨迹。
4.如权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶域控制器预测所述第一车辆的人工驾驶轨迹，包括：
所述智能驾驶域控制器获取第一参数集合，所述第一参数集合包括所述第一车辆的位置、所述第一车辆周围障碍物相对于所述第一车辆的行驶数据和所述第一车辆的行驶状态，所述第一车辆的行驶状态用于指示当前驾驶所述第一车辆的用户的驾驶习惯；
所述智能驾驶域控制器获取所述第一车辆对应的轨迹预测模型，所述轨迹预测模型为根据当前驾驶所述第一车辆的用户的驾驶习惯的历史数据训练获得；
所述智能驾驶域控制器根据所述第一参数集合和所述轨迹预测模型预测所述第一车辆的轨迹点；
所述智能驾驶域控制器根据所述第一车辆的轨迹点确定所述第一车辆的人工驾驶轨迹。
5.如权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，
所述第一车辆的位置包括标识所述第一车辆所在位置的经度和纬度；
所述第一车辆周围障碍物包括一个或多个障碍物，任一个障碍物的行驶数据包括所述任一个障碍物相对所述第一车辆的相对速度和相对距离；
所述第一车辆的行驶状态包括所述第一车辆所在的道路的当前车道属性、道路半径、所述第一车辆的速度、加速度、加速踏板开度、制动踏板开度、右前制动轮缸、左前制动轮缸、右后制动轮缸、左后制动轮缸、方向盘转角、方向盘转向角速度、方向盘转矩、档位、转向灯信号。
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：成旺龙，何俊光，李怀洲，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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