一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂，涉及高空清洗作业装置技术领域。本实用新型专利技术包括固定工作台、旋转工作板、伸缩旋转调节机构，固定工作台上滑动连接有导轨，导轨一侧固定连接有固定板，固定板一表面固定有吸盘，伸缩旋转调节机构一端固定有微动调节机构，固定工作台顶部固定有吊环。本实用新型专利技术结构简单、易于操作，安全性高，实用性强，能够在特殊环境下多角度进行高空清洗作业，增加了清洗作业的范围，提高了清洗作业的效率，人员操作该机械臂进行清洗作业在保证安全性的同时降低了人员的劳动强度，并且通过该机械臂的使用能够，适用于不同高度的楼层。

A multi degree of freedom manipulator for high altitude cleaning

【技术实现步骤摘要】
一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂
本技术属于高空清洗作业装置
，特别是涉及一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂。
技术介绍
目前，随着城市规模的不断扩大，城市高层建筑也越来越多、越来越高；为了良好的采光和美观，高层建筑越多使用玻璃幕墙，玻璃幕墙为了保持良好的透光性，需要定期进行清洗。现有的玻璃幕墙通常采用清洁工通过吊篮进行清洗或使用高空清洗作业设备进行清洗；但是，人工乘吊篮进行清洗，清洗范围较为狭窄，工人频繁将身体探出吊篮存在较大的安全隐患，清洗效率较低；采用高空清洗作业设备往往只适用于普通相对较矮的楼层外墙，对高层建筑来说现有的清洗作业设备还不能够适用。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂，通过提供一种能够在固定在建筑物外墙上的多自由度清洗作业机械臂，解决了现有的人工乘吊篮清洗，清洗范围小、工作效率低、存在较大的安全隐患，高空清洗作业设备不能够适用的问题。为解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：本技术为一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂，包括固定工作台、旋转工作板、伸缩旋转调节机构，所述固定工作台上滑动连接有导轨，所述导轨一侧固定连接有固定板，所述固定板一表面固定有吸盘，所述吸盘能够与高空楼层外墙进行吸附，所述伸缩旋转调节机构一端固定有微动调节机构，所述固定工作台顶部固定有吊环，在使用时吊环用于与钢丝绳进行固定连接。所述微动调节机构包括与伸缩旋转调节机构固定连接的连接板，所述连接板一侧转动连接有托架和第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的活塞杆一端与托架转动连接，所述托架一端固定连接工具连接架。进一步地，所述固定工作台中心处设有第一步进电机，所述第一步进电机的输出端与旋转工作板的中心位置固定连接。进一步地，所述旋转工作板的底部与固定工作台的顶部之间通过推力轴承转动连接，所述推力轴承与旋转工作板同心设置。进一步地，所述伸缩旋转调节机构包括与旋转工作板固定连接的固定支座，所述固定支座一表面固定有第二步进电机、铰接有第二伸缩杆，所述第二步进电机的输出轴上垂直固定有机械臂板，所述机械臂板另一端固定有第三步进电机，所述第三步进电机的输出轴上固定有伸缩臂，所述第二伸缩杆的活塞杆与伸缩臂铰接。所述第一伸缩杆、第二伸缩杆和伸缩臂均为电动伸缩杆。进一步地，所述固定工作台地面开设有与导轨相配合的燕尾滑槽。本技术具有以下有益效果：本技术结构简单、易于操作，安全性高，实用性强，通过固定工作台、旋转工作板、伸缩旋转调节机构、导轨、固定板、吸盘和吊环的配合使用，能够在特殊环境下多角度进行高空清洗作业，增加了清洗作业的范围，提高了清洗作业的效率，人员操作该机械臂进行清洗作业在保证安全性的同时降低了人员的劳动强度，并且通过该机械臂的使用能够，适用于不同高度的楼层，大大提高了该清洗作业机械臂的使用范围。当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术用于高空清洗作业的多自由度机械臂结构示意图；图2为本技术仰视结构示意图；图3为本技术微动调节机构结构示意图；图4为本技术伸缩旋转调节机构结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-固定工作台，2-旋转工作板，3-伸缩旋转调节机构，301-固定支座，302-第二步进电机，303-第二伸缩杆，304-机械臂板，305-第三步进电机，306-伸缩臂，4-导轨，5-固定板，6-吸盘，7-微动调节机构，701-连接板，702-托架，703-第一伸缩杆，704-工具连接架，8-吊环，9-第一步进电机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4所示，本技术为一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂，包括固定工作台1、旋转工作板2、伸缩旋转调节机构3，固定工作台1上滑动连接有导轨4，导轨4一侧固定连接有固定板5，固定板5一表面固定有吸盘6，吸盘6能够与高空楼层外墙进行吸附，伸缩旋转调节机构3一端固定有微动调节机构7，固定工作台1顶部固定有吊环8，在使用时吊环8用于与钢丝绳进行固定连接。微动调节机构7包括与伸缩旋转调节机构3固定连接的连接板701，连接板701一侧转动连接有托架702和第一伸缩杆703，第一伸缩杆703的活塞杆一端与托架702转动连接，托架702一端固定连接工具连接架704。其中，固定工作台1中心处设有第一步进电机9，第一步进电机9的输出端与旋转工作板2的中心位置固定连接。其中，旋转工作板2的底部与固定工作台1的顶部之间通过推力轴承转动连接，推力轴承与旋转工作板2同心设置。其中，伸缩旋转调节机构3包括与旋转工作板2固定连接的固定支座301，固定支座301一表面固定有第二步进电机302、铰接有第二伸缩杆303，第二步进电机302的输出轴上垂直固定有机械臂板304，机械臂板304另一端固定有第三步进电机305，第三步进电机305的输出轴上固定有伸缩臂306，第二伸缩杆303的活塞杆与伸缩臂306铰接。第一伸缩杆703、第二伸缩杆303和伸缩臂306均为电动伸缩杆，降低成本，减轻该机械臂的整体质量。其中，固定工作台1地面开设有与导轨4相配合的燕尾滑槽。本实施例的一个具体应用为：使用时，将固定板5上的吸盘6与要清洗的建筑物表面牢牢吸附，在吊环8中穿引紧固钢丝绳后，通过燕尾滑槽将固定工作台1与导轨4相配合滑动连接，在工具连接架704上安装清洗用具，然后进行调整角度，通过启动固定工作台1中心处的第一步进电机9，第一步进电机9带动旋转工作板2转动，通过伸缩旋转调节机构3带动装有清洗用具的微动调节机构7从任何角度接近高空中的作业目标，第二伸缩杆303的伸缩和第二步进电机302的转动通过机械臂板304可以带动伸缩臂306，以调整微动调节机构7的高度和工作幅度，伸缩臂306的伸长或缩短可以调整微动调节机构7的高度和幅度，当伸缩旋转调节机构3将微动调节机构7送入工作区域后，启动微动调节机构7，进行精确定位调整清洗用具的工作角度，第一伸缩杆703的伸缩可以调节托架702对于水平面的角度，带动工具连接架704对清洗面的角度亦进行调整，达到对高空清洗面的清洗工作。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂，包括固定工作台(1)、旋转工作板(2)、伸缩旋转调节机构(3)，其特征在于：/n所述固定工作台(1)上滑动连接有导轨(4)，所述导轨(4)一侧固定连接有固定板(5)，所述固定板(5)一表面固定有吸盘(6)，所述伸缩旋转调节机构(3)一端固定有微动调节机构(7)，所述固定工作台(1)顶部固定有吊环(8)；/n所述微动调节机构(7)包括与伸缩旋转调节机构(3)固定连接的连接板(701)，所述连接板(701)一侧转动连接有托架(702)和第一伸缩杆(703)，所述第一伸缩杆(703)的活塞杆一端与托架(702)转动连接，所述托架(702)一端固定连接工具连接架(704)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂，包括固定工作台(1)、旋转工作板(2)、伸缩旋转调节机构(3)，其特征在于：
所述固定工作台(1)上滑动连接有导轨(4)，所述导轨(4)一侧固定连接有固定板(5)，所述固定板(5)一表面固定有吸盘(6)，所述伸缩旋转调节机构(3)一端固定有微动调节机构(7)，所述固定工作台(1)顶部固定有吊环(8)；
所述微动调节机构(7)包括与伸缩旋转调节机构(3)固定连接的连接板(701)，所述连接板(701)一侧转动连接有托架(702)和第一伸缩杆(703)，所述第一伸缩杆(703)的活塞杆一端与托架(702)转动连接，所述托架(702)一端固定连接工具连接架(704)。


2.根据权利要求1所述的一种用于高空清洗作业的多自由度机械臂，其特征在于，所述固定工作台(1)中心处设有第一步进电机(9)，所述第一步进电机(9)的输出端与旋转工作板(2)的中心位置固定连接。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李黎，房刚，
申请(专利权)人：辽宁佰健环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21