【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及仿人机器人领域,特指一种抗冲击串联四自由度仿人机械足。
技术介绍
从仿生学的角度来讲,仿人机器人具有适应环境能力强、动作灵活等优点,具有更加广阔的发展前景。仿人机器人要实现高度的灵活性,模拟人类更为复杂的动作和姿态,稳定行走是关键,即机械足的结构设计尤为重要。现有技术的机器人在行走过程中,常因地面不平受到一定的冲击力,严重影响了材料的使用寿命。因此,设计一种能够抵抗外界冲击力的多自由度的机械足具有重要的价值。
技术实现思路
本专利技术需解决的技术问题是:针对现有技术存在的技术问题,本专利技术提供一种结构合理、具有四个运动自由度和抗冲击功能、串联模式的仿人机器人足。为了解决上述问题,本专利技术提出的解决方案为:一种抗冲击串联四自由度仿人机械足,它包括脚底板、装设于所示脚底板上的弓形骨架、装设于所述弓形骨架上的跗骨板、装设于所述跗骨板中部的跖骨杆、通过脚趾轴与所述跖骨杆左端相连的脚趾、通过跗跖轴装设于所述跖骨杆右端的跗骨杆、连接所述跗骨杆与所述机械小腿的踝关节动力装置。所述跖骨板的顶部装设有脚背板;所述脚趾轴与电机A的输出轴相连,所述跗跖轴与电机B的输出轴相连;所述弓形骨架与所述脚底板之间由中部向外侧依次装设有长橡胶柱和短橡胶柱;所述长橡胶柱和所述短橡胶柱的上部与所述弓形骨架的下底面留有一定的间隙。所述踝关节动力装置包括踝轴A、垂直于所述踝轴A装设的踝轴B、装设有所述踝轴B下端的法兰盘、 ...
【技术保护点】
抗冲击串联四自由度仿人机械足,其特征在于:包括脚底板(8)、装设于所示脚底板(8)上的弓形骨架(7)、装设于所述弓形骨架(7)上的跗骨板(5)、装设于所述跗骨板(5)中部的跖骨杆(2)、通过脚趾轴(10)与所述跖骨杆(2)左端相连的脚趾(1)、通过跗跖轴(20)装设于所述跖骨杆(2)右端的跗骨杆(3)、连接所述跗骨杆(3)与所述机械小腿(4)的踝关节动力装置;所述跖骨板(5)的顶部装设有脚背板(6);所述脚趾轴(10)与电机A(11)的输出轴相连,所述跗跖轴(20)与电机B(21)的输出轴相连;所述弓形骨架(7)与所述脚底板(8)之间由中部向外侧依次装设有长橡胶柱(90)和短橡胶柱(91);所述长橡胶柱(90)和所述短橡胶柱(91)的上部与所述弓形骨架(7)的下底面留有一定的间隙;所述踝关节动力装置包括踝轴A(30)、垂直于所述踝轴A(30)装设的踝轴B(31)、装设有所述踝轴B(31)下端的法兰盘(32)、装设于所示法兰盘(32)上的电机C(34)、连接机械小腿(4)与所述法兰盘(32)的螺钉(33);所述脚趾轴(10)与所述跗跖轴(20)、所述踝轴A(30)平行,所述踝轴A(30) ...
【技术特征摘要】
1.抗冲击串联四自由度仿人机械足,其特征在于:包括脚底板(8)、装设于所示脚底板
(8)上的弓形骨架(7)、装设于所述弓形骨架(7)上的跗骨板(5)、装设于所述跗骨板(5)
中部的跖骨杆(2)、通过脚趾轴(10)与所述跖骨杆(2)左端相连的脚趾(1)、通过跗跖轴
(20)装设于所述跖骨杆(2)右端的跗骨杆(3)、连接所述跗骨杆(3)与所述机械小腿(4)
的踝关节动力装置;所述跖骨板(5)的顶部装设有脚背板(6);所述脚趾轴(10)与电机A
(11)的输出轴相连,所述跗跖轴(20)与电机B(21)的输出轴相连;所述弓形骨架(7)
与所述脚底板(8)之间由中部向外侧依次装设有长橡胶柱(90)和短橡胶柱(9...
【专利技术属性】
技术研发人员:班书昊,蒋学东,李晓艳,何云松,席仁强,徐然,
申请(专利权)人:常州大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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